喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 畢業(yè)設計（或論文）說明書 摘 要 通過對機械設計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整合，對工業(yè)機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，設計了一種圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結構以及機械手控制系統(tǒng)進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，腰座結構的設計，機械手手臂結構的設計，機械手腕部的結構設計，末端執(zhí)行器（手爪）的結構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅動系統(tǒng)的設計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了理論分析和計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設計達到了設計的預期目標。 關鍵詞：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng) Abstract Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object. Keyways: Manipulator；PLC；Hydraulic servo control；Electrohydraulic system 目 錄 摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 第1章 緒論 1 1.1 選題背景 1 1.2 設計目的 1 1.3 國內外研究現(xiàn)狀和趨勢 2 1.4 設計原則 3 第2章 設計方案的論證 3 2.1機械手的總體設計 3 2.1.1 機械手總體結構的類型 3 2.1.2 設計具體采用方案 4 2.2機械手腰座結構的設計 5 2.2.1 機械手腰座結構的設計要求 5 2.2.2 設計具體采用方案 6 2.3機械手手臂結構的設計 7 2.3.1 機械手手臂的設計要求 7 2.3.2 設計具體采用方案 8 2.4工業(yè)機器人腕部的結構 9 2.4.1機器人手腕結構的設計要求 9 2.4.2設計具體采用方案 10 2.5機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結構設計 10 2.5.1機械手末端執(zhí)行器的設計要求 11 2.5.2 機器人夾持器的運動和驅動方式 12 2.5.3機器人夾持器的典型結構 12 2.5.4設計具體采用方案 13 2.6機械手的機械傳動機構的設計 13 2.6.1工業(yè)機器人傳動機構設計應注意的問題 14 2.6.2工業(yè)機器人常用的傳動機構形式 15 2.6.3 設計具體采用方案 18 2.7機械手驅動系統(tǒng)的設計 18 2.7.1機器人各類驅動系統(tǒng)的特點 18 2.7.2工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)的選擇原則 19 2.7.3機器人液壓驅動系統(tǒng) 20 2.7.4機器人氣動驅動系統(tǒng) 21 2.7.5 機器人電動驅動系統(tǒng) 23 2.7.6 設計具體采用方案 25 2.8機器人手臂的平衡機構設計 26 2.8.1 機器人平衡機構的形式 26 2.8.2 設計具體采用的方案 26 第3章 理論分析和設計計算 27 3.1液壓傳動系統(tǒng)設計計算 27 3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案 27 3.1.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 28 3.1.3 液壓源系統(tǒng)的設計 28 3.1.4 繪制液壓系統(tǒng)圖 29 3.1.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 30 3.1.6 計算和選擇液壓元件 35 3.1.7 液壓系統(tǒng)性能的驗算 37 3.2電機選型有關參數(shù)計算 37 3.2.1 有關參數(shù)的計算 37 3.2.2 電機型號的選擇 40 第4章 機械手控制系統(tǒng)的設計 41 4.1機械手控制系統(tǒng)硬件設計 41 4.1.1 機械手工藝過程與控制要求 41 4.1.2 機械手的作業(yè)流程 42 4.1.3 機械手操作面板布置 43 4.1.4 控制器的選型 45 4.1.5 控制系統(tǒng)原理分析 45 4.1.6 PLC外部接線設計 46 4.1.7 I/O地址分配 47 4.2機械手控制系統(tǒng)軟件設計 49 4.2.1機械手控制主程序流程圖 49 4.2.2機械手控制程序設計 49 技術經(jīng)濟分析 51 結論 52 專題部分 53 參考文獻 64 附錄1 66 附錄2 71 附錄3 78 致謝 94 V