《電氣工程及其自動化專業(yè)畢業(yè)設計 文獻綜述 開題報告電動汽車直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)分析與設計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《電氣工程及其自動化專業(yè)畢業(yè)設計 文獻綜述 開題報告電動汽車直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)分析與設計（50頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、電氣工程及其自動化專業(yè)【畢業(yè)設計+文獻綜述+開題報告】電動汽車直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)分析與設計 （20_ _屆）本科畢業(yè)設計電動汽車直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)分析與設計摘 要由于世界能源危機和環(huán)境污染的加重，清潔環(huán)保的電動汽車 EV 逐漸成為人們主要研究開發(fā)的對象。直接轉(zhuǎn)矩控制技術是二十世紀80年代中期發(fā)展起來的一種對電機控制的新技術。它是繼矢量變換控制技術之后發(fā)展起來的的一種新型的高性能的交流調(diào)速傳動的控制技術，以其新穎的控制思想和簡潔的系統(tǒng)及優(yōu)良的動靜態(tài)性能得到了迅速的發(fā)展。本論文主要研究和分析直接轉(zhuǎn)矩控制基本原理，并利用圖形仿真工具MATLAB/simulink完成了對直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的近似六邊形磁鏈控

2、制方法的仿真實驗。在仿真中分析了轉(zhuǎn)矩對系統(tǒng)控制性能的影響，關鍵詞：電動汽車 直接轉(zhuǎn)矩控制 DSC MATLAB Analysis and Design of DTC Systems in EVAbstractAs the world energy crisis and increasing environmental pollution, clean environmentally friendly EV increasingly become the object of major research and development. DTC is a new developed techno

3、logy for motor control in the mid-80s of twentieth century. It is a new type of high-performance control of AC variable speed drive technology developed after the vector control technology, its innovative ideas and simple control system and excellent static and dynamic performance has been rapid dev

4、elopment. In this thesis, analysis of the basic principles of direct torque control, and using graphical simulation tool MATLAB / simulink completed a direct torque control system of the approximately hexagonal flux control of simulation experiments. In the simulation of the different load torque co

5、ntrol performance of the system on a concrete analysis of the simulation results verify the approximate hexagonal flux direct torque control DSC the feasibility and effectiveness.Keywords: EV DTC DSC MATLAB目錄摘 要IIIAbstractIV1 緒論11.1背景11.2.1 電動汽車的優(yōu)勢11.2.2電動汽車發(fā)展狀況2-511.3電動汽車驅(qū)動系統(tǒng)中各種電機性能比較21.4直接轉(zhuǎn)矩控制的常用方

6、法31.4.1電動汽車的驅(qū)動系統(tǒng)42 直接轉(zhuǎn)矩基本理論62.1交流異步電機的數(shù)學建模62.2 異步電機空間矢量等效電路82.3 坐標變換92.3.1坐標變換的基本思路92.3.2三相-二相變換（3/2變換）92.3.3 靜止兩相-旋轉(zhuǎn)兩相正交變換（2s/2r變換）122.4 逆變器的數(shù)學模型及空間電壓矢量132.5電壓空間矢量PWM（SVPWM）控制技術（磁鏈跟蹤控制技術）162.5.1 Park矢量變換162.5.2 電壓空間矢量對電機轉(zhuǎn)矩的影響193 直接轉(zhuǎn)矩系統(tǒng)MATLAB/SIMULINK仿真213.1 MATLABSIMULINK仿真軟件介紹223.2 異步電機的matlab仿真24

7、3.3 定子磁鏈觀測模型對直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）性能的影晌263.3.1 u-i模型263.3.2 i-n模型273.3.3 u-n 模型273.4.1轉(zhuǎn)矩計算模型283.4.2 轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器ATR293.5 磁鏈自控單元294 直接轉(zhuǎn)矩控制仿真結果304.1 各個模塊的仿真及結果304.2 仿真結論355 參考文獻366致謝38附 錄391 緒論電動汽車具有低噪聲、零排放、高效率、節(jié)能及能源多樣化和綜合利用等顯著優(yōu)點, 成為各國開發(fā)的主流。電動汽車的發(fā)展有賴于技術的進步, 尤其是需要進一步提高其驅(qū)動系統(tǒng)的性能。電動汽車是一個新的行業(yè)，雖然已發(fā)展了幾十年，但在我國基本上還是一個新生事物，按其發(fā)展

8、可分為以下三種類型，即純電動汽車（PEV） 、混合動力汽車（HEV）以及燃料電池電動汽車（FCEV）和派生出的一種外接充電式混合動力汽車（Plugin）。豐田、通用、日產(chǎn)、雷諾等世界大汽車公司以及我國的眾多汽車公司都紛紛規(guī)劃電動汽車的發(fā)展方向，推出各種電動汽車。電動客車的相關技術在國際上還是處于比較領先的位置，但電動轎車與國外相比較還基本上處于同一水平上，所以加大對電動汽車相關技術的研究和資金投入、還有相關政策上的資助是在我國大力發(fā)展電動汽車的關鍵所在。1.2.1 電動汽車的優(yōu)勢電動汽車與傳統(tǒng)的燃油汽車相比較其最大的優(yōu)勢在于其運行成本，普通轎車每一百公里它的消耗為7升，按現(xiàn)在93號汽油的油價6

9、.23元計算，約為43.61元/100Km.，而電動汽車按每度電0.6元，經(jīng)測算約為13.25元/100Km。舉個例子如比亞迪純電動汽車，快速充電站充電小時可充電57度，可行駛達300公里，每一百公里只要11.4元，奇瑞生產(chǎn)的一款純電動汽車，一次充電可續(xù)行里程120150公里，每百公里僅耗電811度，每百公里僅僅只要6元 1 。電動汽車的運行成本只是普通轎車的三分之一，所以在運行費用方面電動汽車是相當競爭力的。還有，電動汽車的制造成本及技術要比傳統(tǒng)的燃油汽車價格更低。第三，電動汽車的售后服務工作建設比如建設充電站和對電池的更新?lián)Q代技術等等。最后國家對電動汽車的大力扶持和相關的優(yōu)惠政策，電動汽車

10、在我國及世界范圍內(nèi)的發(fā)展?jié)摿o窮。1.2.2電動汽車發(fā)展狀況2-5豐田、通用、日產(chǎn)、雷諾等世界大汽車公司以及我國的眾多汽車公司都紛紛制訂電動汽車發(fā)展計劃，推出各種電動汽車。目前，日本已經(jīng)開發(fā)出了一些比較成熟的電動汽車。例如日本慶應義塾大學2004年與38家企業(yè)合作，開發(fā)出了時速可達370公里的電動汽車“E liica”。三菱汽車公司2009年6月宣布開發(fā)出輕型電動汽車“i-M iEV”。它采用高性能鋰電池，一次充電可以行駛160公里，充電需7小時，如使用快速充電器，約30分鐘就可充電80%。但由于電動汽車中的電池及快速充電等相關技術這些汽車的價格要比普通燃油汽車高出很多。技術及成本問題是電動汽

11、車發(fā)展普及所面臨的最大障礙。一次充電的最大行駛距離提高至300公里，將大大促進電動汽車的推廣和普及。日本有關人士認為，由于電動汽車價格高昂，且相關基礎設施不完備，所以目前仍不能完全普及，電動汽車產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展尚需時日。德國政府于2009年8月頒布了“國家電動汽車發(fā)展計劃”，目標是至2020年使德國擁有1 100萬輛電動汽車。歐盟輪值主席國西班牙首相薩帕特羅2010年表示，作為未來經(jīng)濟發(fā)展戰(zhàn)略的一個組成部分，歐盟將出臺計劃大力推動電動汽車的研發(fā)和使用。法國總統(tǒng)薩科齊在2008年的巴黎國際車展上宣布，政府會投入4億歐元，用于研發(fā)新能源汽車。與發(fā)達國家相比，中國發(fā)展電動汽車雖稍晚，但在這方面正迎頭趕上

12、西方同行。比亞迪、吉利、東風、長安等汽車廠家開始順勢而上，大力發(fā)展電動汽車。比亞迪是我國發(fā)展電動汽車的排頭兵，已推出了新能源車F3DM雙?；旌蟿恿﹄妱悠嚭图冸妱悠噀6，并積極籌劃把這兩款車投放到歐洲市場。e6純電動汽車，一次充電能跑330公里，沒有任何污染排放，車體大，適合作公務用車和出租車，而且這款車動力強勁，造型和四輪驅(qū)動的設計都非常符合潮流。2009 年以來，受國家政策導向影響，我國許多省市紛紛鼓勵本地企業(yè)增加投資、擴大電動汽車產(chǎn)能，僅上海、重慶、吉林、北京四省市2012 年的規(guī)劃產(chǎn)能就達近50 萬輛。雖然國內(nèi)電動汽車取得了一定成績但是中國純電動汽車的發(fā)展存在多方面的問題：整車產(chǎn)品在

13、續(xù)駛里程、可靠性和工程化上仍落后于國外先進產(chǎn)品：電池的安全性、可靠性、使用壽命等還不能滿足整車要求；電機、電池所需部分部件、材料需進口，同時控制器基礎硬件、高速CAN網(wǎng)關和信號處理放大部件等也依賴進口；電動附件還沒有成熟的產(chǎn)品可用，成本高并依賴進口。在電動汽車電機驅(qū)動系統(tǒng)中主要用到的電機有直流電機和異步電機，也有新型的永磁無刷電機和開關磁阻電機。早期電動汽車驅(qū)動系統(tǒng)多采用直流電機驅(qū)動系統(tǒng)但是隨著對交流電機控制技術的發(fā)展，因交流電機很多優(yōu)越性，電動汽車的電機主要朝異步電機發(fā)展。現(xiàn)介紹各種電機性能6如表1-1所示。表1-1 各種電機性能直流電機異步電機永磁無刷電機開關磁阻電機優(yōu)點控制簡單，只要電壓

14、控制，動態(tài)調(diào)速性良好，不需要檢測磁極位置，小功率電機制造價格低，技術成熟。結結構簡單，造價低，質(zhì)量小，體積小，運行可靠，轉(zhuǎn)矩脈沖小，噪聲低，轉(zhuǎn)速極限高，不需要位置傳感器，調(diào)速范圍大，轉(zhuǎn)矩波動小，維護簡單，控制技術成熟。體積小，重量小，響應快，功率和能量密度高，低速輸出轉(zhuǎn)矩大，效率高，維護簡單。結構簡單，效率高，啟動轉(zhuǎn)矩大，適合高速運行，價格低，免維護。缺點有電刷和換向器，結構復雜，不適合高速，大轉(zhuǎn)矩運行，效率低，環(huán)境適應性差，維護難，容量增大造價大幅增加且制造困難。控制復雜，容量小時效率降低，制動困難。高速運行時比交流電機復雜，需檢測轉(zhuǎn)子磁極位置，永磁體有退磁問題，造價偏高。噪音大，輸出轉(zhuǎn)矩脈

15、沖大。電動汽車與其它電力拖動系統(tǒng)不同，它需要經(jīng)常變換運行方式，尤其在城市行駛狀態(tài)下，這就要求電機驅(qū)動系統(tǒng)響應迅速、調(diào)速范圍寬、性能穩(wěn)定。從表1-1可以看出，在采用合適的控制策略條件下，永磁無刷電機，交流異步電機都能滿足這種要求，而開關磁阻電機，直流電機，相對來說有些不足，另外開關磁阻電機由于轉(zhuǎn)矩波動和電機噪音過大，在電動汽車中沒有獲得廣泛的應用。永磁無刷電機具有相對比較高的功率密度，它的控制方式和感應電機基本相同，這種電機具有較高的能量密度和工作效率，其體積小、慣性低、體積小響應快，很適合于電動汽車的驅(qū)動系統(tǒng)，但其缺點也很顯然，即驅(qū)動電路過于復雜，成本過高，還處于實驗階段。目前在電動汽車領域中

16、應用較多的是異步電機，它主要的優(yōu)點是性能穩(wěn)定、調(diào)速范圍較寬。鼠籠異步電機質(zhì)量小，結構及維護簡單，其運用在電動汽車上的傳動效率高于82，在同樣電池容量的情況下，大大提高了電動汽車的持續(xù)續(xù)航能力。通過對各種電機的性能進行比較，本次論文設計將選定用異步電機作為電動汽車直接轉(zhuǎn)矩控制的對象。傳統(tǒng)的直接轉(zhuǎn)矩控制,利用磁鏈和轉(zhuǎn)矩滯環(huán)比較的方式實現(xiàn)了對定子電壓的直接控制,避免了坐標變換的繁瑣,簡化了控制系統(tǒng)。但是,這種控制方式在一個控制周期內(nèi),只有一個7-8電壓矢量作用在電機上,這就導致了控制過程中轉(zhuǎn)矩脈動大,低速性能不理想、采樣頻率要求較高等缺點,即使采用多級滯環(huán)或離散空間電壓矢量調(diào)制的方法,仍難以從根本上

17、解決這些問題,因此限制了直接轉(zhuǎn)矩控制技術在電力機車低速段的控制性能。常見的直接轉(zhuǎn)矩控制方法有：（1）基于定子磁鏈直接轉(zhuǎn)矩控制9-12：將電磁轉(zhuǎn)矩的設定值與反饋值的誤差通過PI 調(diào)節(jié)器,輸出一個為消除轉(zhuǎn)矩誤差所需要的轉(zhuǎn)差角頻率 定、轉(zhuǎn)子相對角速度 ,與轉(zhuǎn)速的反饋值通過疊加可以獲得定子在下個周期的平均角轉(zhuǎn)速,算出下周期定子磁鏈的角度。根據(jù)給定的磁鏈目標值并結合反饋值,通過磁鏈方程可求出作用在逆變器上的電壓矢量。（2）基于開關表的直接轉(zhuǎn)矩控制13-16：永磁同步電機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)施加的電壓可通過開關表、PI 調(diào)節(jié)器和滑模變結構控制器得到。目前研究和應用較多的是基于開關表的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)。（3）基

18、于電流勵磁直接轉(zhuǎn)矩控制方案17-19：此方法能減小銅耗和轉(zhuǎn)矩脈動, 但是它是基于d - q坐標變換,對轉(zhuǎn)矩的動態(tài)響應慢。采用六個布爾數(shù)值的組合來實現(xiàn)逆變器的控制, 即每個布爾數(shù)值控制對應的功率管。電動汽車的驅(qū)動是由電機代替?zhèn)鹘y(tǒng)的內(nèi)燃機，根據(jù)驅(qū)動電機數(shù)目，可以把電動汽車的驅(qū)動方式歸結為單電機和多電機方式20。1 單電機有傳動系統(tǒng)如圖1-2所示。 圖1-2 單電機有傳動系統(tǒng)其結構特征為：電機代替發(fā)動機仍采用燃油汽車傳動系統(tǒng)有電機前置前橋驅(qū)動和電機前置后橋驅(qū)動等各種驅(qū)動模式結構復雜，效率低，不能充分發(fā)揮電機最用2 單電機無傳動系統(tǒng)如圖1-3所示。圖1-3 單電機無傳動系統(tǒng)其結構特征為：在電機的前蓋處

19、裝置變速器，差速器等驅(qū)動總成，形成電機-驅(qū)動橋組合驅(qū)動系統(tǒng)有電機前置前橋驅(qū)動和電機后置后橋驅(qū)動等驅(qū)動模式結構緊湊，效率高3 單電機無差速器系統(tǒng)如圖1-4所示。圖 1-4 單電機無差速器系統(tǒng)其結構特征為：（1）電機為相反電機，在電機的前蓋處裝置變速器，但無差速器，電機有一空心軸，驅(qū)動橋的一個半軸從空心軸通過（2）有電機前置前橋驅(qū)動和電機后置后橋驅(qū)動等驅(qū)動模式。（3）結構更緊湊，效率更好4 多電機方式如圖1-5所示。圖 1-5 多電機方式其結構特征為：（1）電機裝在車輪輪轂中，有4乘2及4乘4兩種布置，車載計算機系統(tǒng)控制各個輪子的同步轉(zhuǎn)動或者差速轉(zhuǎn)動。（2）4乘2布置有雙前輪驅(qū)動和雙后輪驅(qū)動：4乘

20、4布置可實現(xiàn)四輪驅(qū)動。（3）可騰出大量空間，方便布置注：1-電機;2-離合器；3-變速器；4-傳動軸；5-驅(qū)動橋；6-電機驅(qū)動橋組合驅(qū)動系統(tǒng)；7-電機驅(qū)動橋整體式驅(qū)動系統(tǒng)；8-輪轂電機分散式驅(qū)動系統(tǒng)；9-轉(zhuǎn)向器。2 直接轉(zhuǎn)矩基本理論數(shù)學模型是為了能夠描述實際系統(tǒng)中各個物理量之間的關系及其性能，是對被描述系統(tǒng)的近似模擬運算，為了認識和分析電機的運動規(guī)律及各變量之間的關系，必須建立電機的數(shù)學模型。直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)通常是在靜止兩相坐標系中觀測磁鏈和轉(zhuǎn)矩值來控制轉(zhuǎn)矩大小。在假設定子中不計飽和及鐵損，三相繞組是對稱的，氣隙磁勢及磁通在空間中作正弦分布的條件下數(shù)學模型描述如下21-24：電壓方程： （2-

21、1） （2-2）磁鏈方程： （2-3） （2-4）消去公式（2-1）與（2-4）中的is和ir，可以得到以定轉(zhuǎn)子磁鏈和為狀態(tài)變量的狀態(tài)方程： （2-5）轉(zhuǎn)矩方程： （2-6）在實際運行中，保持定子磁鏈為額定值，以便充分利用電機，而轉(zhuǎn)子磁鏈幅值由負載決定。由式 2-6 可知，當維持定子磁鏈和轉(zhuǎn)子磁鏈的幅值都恒定不變時，只要改變它們兩者之間的夾角就可以改變轉(zhuǎn)矩大小，實際上這就是直接轉(zhuǎn)矩控制之所以簡單的根本原因。運動方程： （2-7）式中，為電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩；J為轉(zhuǎn)動慣量。此外，電磁轉(zhuǎn)矩也可以用定子磁鏈和定子電流的形式來表示： （2-8）各個電機參數(shù)的具體意義：電機的轉(zhuǎn)子磁鏈； -電機的定子磁鏈；

22、電機的定子電阻； -電機的定子電壓： -電機的定子電感： -電機的轉(zhuǎn)子電阻； -電機的定子轉(zhuǎn)子的互感 -電機的轉(zhuǎn)子電感； -電機的電角速度； -電機的極對數(shù)： -電磁轉(zhuǎn)矩； -磁通角； 電機漏感系數(shù)。2.2 異步電機空間矢量等效電路控制系統(tǒng)利用異步電機空間矢量的等效電路進行分析，如圖2-1所示。 圖2-1 異步電機空間矢量等效電路異步電機在定子坐標系中由下列方程表示： （2-9） （2-10） （2-11） 2-12 2-13 式中：、-定子和轉(zhuǎn)子磁鏈空間矢量；、-定子電壓和電流空間矢量；-定子磁鏈與轉(zhuǎn)子磁鏈之間的磁通角。L-定子電感；-轉(zhuǎn)子漏感；-定子電阻；2.3 坐標變換 異步電機三相原始

23、動態(tài)模型相當?shù)膹碗s，分析和求解這組非線性方程十分困難。在實際應用中必須用到的簡單的基本方法就是坐標變化。異步電機數(shù)學模型之所以那么復雜，主要是因為有一個復雜的電感矩陣和轉(zhuǎn)矩方程，它們體現(xiàn)出異步電機的電磁耦合和能量轉(zhuǎn)換之間的復雜關系。因此，要簡化數(shù)學模型，首先需要從電磁耦合關系入手。在三相對稱的交流電機靜止繞組A、B、C中，通以三相平衡的正弦電流iA,iB,iC時，所產(chǎn)生的合成磁動勢是一個旋轉(zhuǎn)磁動勢F,它在空間中呈正弦分布，并以同步轉(zhuǎn)速順著A-B-C的相序旋轉(zhuǎn)，如圖2-2所示。 圖2-2 三相坐標系和二相坐標系物理模型然而，并不只是三相才能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢，除了單相外，二相，三相，四相任意多相對稱

24、繞組，通以平衡的多相電流時都能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢，當然以兩相為最簡單。當沒有零線時，三相變量中只有兩相為獨立變量，這就可以消去多余的一相。因此三相繞組可以用相互獨立的兩相正交對稱繞組來等效代替，等效的原則是產(chǎn)生相等的磁動勢。圖a中兩相繞組，通以兩相平衡交流電源，也能夠產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的磁動勢。當三相繞組和兩相繞組產(chǎn)生的兩個旋轉(zhuǎn)磁動勢大小轉(zhuǎn)速相等時，即可認為兩相繞組和三相繞組為等效繞組，這就是3/2變換的思想。2.3.2三相-二相變換（3/2變換）從三相繞組A、B、C到兩相繞組、之間的變換，稱之為三相繞組坐標系和兩相正交坐標系之間的變換，簡稱為3/2變換。圖2-3中繪制出了ABC和兩個坐標系中的磁動勢矢量，

25、在圖中將兩個坐標系原點重合，并將A軸和軸重合。設三相繞組每相有效匝數(shù)為N3，兩相繞組每相有效匝數(shù)為N2，各相磁動勢均為有效匝數(shù)與電流的乘積，其空間矢量都位于相關的坐標軸上。圖 2-3 三相坐標系和兩相正交坐標系中的磁動勢矢量按照三相合成磁動勢與兩相合成磁動勢相等的原則，故兩繞組磁動勢在、軸上的投影大小都應該相等，因此 2-14 2-15 寫成矩陣形式，得 2-16 按照變換前后總功率不變，可以證明，匝數(shù)比為： 2-17 帶入式（2-16），得- 2-18 令表示從三相坐標系變換到兩相正交坐標系的變換矩陣，則 2-19 利用的約束條件，將式（2-19）擴展為 2-20 式（2-30）第三行的元素

26、取做，使相應的變換矩陣 2-21 為正交矩陣，其優(yōu)點在于逆矩陣的轉(zhuǎn)置。由式 2-30 求得的變換 2-22 再除去第三列，即得兩相正交坐標系變換到三相坐標系（簡稱2/3變換）的變換矩陣 2-23 考慮到，帶入式 2-19 并整理后得 2-24 在上述條件下同理可以推導出磁鏈變換矩陣和電壓變換矩陣。2.3.3 靜止兩相-旋轉(zhuǎn)兩相正交變換（2s/2r變換）從靜止兩相正交坐標系到旋轉(zhuǎn)正交坐標dq的變換，稱做靜止兩相-旋轉(zhuǎn)正交變換，簡稱2S/2R變換，其中R表示旋轉(zhuǎn)，S表示靜止，變換的原則同樣是產(chǎn)生相等的磁動勢。圖2-4中繪出了在和dq坐標系下的磁動勢矢量，繞組的每相有效匝數(shù)均為N2,磁動勢矢量表示在

27、相關的坐標軸系上。兩相交流電流，和兩個直流，產(chǎn)生相同的以角速度旋轉(zhuǎn)的合成磁動勢F。圖2-4靜止兩相正交坐標系和旋轉(zhuǎn)正交坐標系中的磁動勢矢量由圖6-6可見，和，之間存在下列關系： 2-25 寫成矩陣形式，得 2-26 因此，靜止兩相坐標系到旋轉(zhuǎn)正交坐標系的變換矩陣為 2-27 則旋轉(zhuǎn)正交坐標系到靜止兩相正交坐標系的變換陣是 2-28 即 2-29 電壓和磁鏈的旋轉(zhuǎn)變換矩陣與電流旋轉(zhuǎn)變換矩陣相同。2.4 逆變器的數(shù)學模型及空間電壓矢量 在交流異步電動機的變頻調(diào)速系統(tǒng)中，逆變器是其中的一個重要的部件，對電機的控制主要是變成通過對逆變器的控制來實現(xiàn)，逆變器有電流型和電壓型兩種，在直接轉(zhuǎn)矩控制和三相PW

28、M整流器中，采用的都是是電壓型逆變器，如圖2-5所示為三相二點式電壓型逆變器為異步電機提供電能的示意圖，O點為電源的中性點，N為異步電機的中性點，圖中用開關來簡化表示功率器件的開關管。圖 2-5電壓型逆變器示意圖一個三相二點式電壓型逆變器由三個橋臂和六個開關組成。由于在同一個橋臂上兩個開關不能同時接通或者關斷，故它們之間互為反向狀態(tài)，當一個接通時另一個則斷開，因此三個橋臂開關共有種可能的開關組合。我們習慣上把上橋臂導通時用“1”來表示，而下橋臂導通時用“0”表示，所以每個橋臂有“1”、“0”兩種狀態(tài)，這8種工作狀態(tài)可見表2-1。 表2-1 電壓逆變器的8種基本開關組合狀態(tài)01234567Sa0

29、1100011Sb00111001Sc00001111根據(jù)圖2-5的電壓逆變器示意圖，可見式 2-30 ： 2-30 由于假設電機三相定子繞組和轉(zhuǎn)子繞組在空間均勻?qū)ΨQ分布，那么就可以得，所以根據(jù)式 2-30 可得： 2-31 把式14代入式13中，得到式 2-32 ： 2-32 有根據(jù)圖2-5 的電壓逆變器示意圖得： 2-33 綜合式 2-32 和 2-33 得到逆變器輸出的相電壓和開關矢量之間的關系。 2-34 式中 圖 2-5 中，電機的三相繞組接成星形，在恒幅值變換的原則下，其輸出電壓矢量的Park矢量表示式為： 2-35 從式 2-34 和（2-35）可以看出，此時電壓矢量與電機的中點

30、電壓無關，而只是與三個橋臂的開關矢量和直流母線電壓有關，在直流母線電壓不變的情況下，電壓空間矢量是開關矢量的函數(shù)。將的8種開關狀態(tài)對應的代入式18中，可以得到電壓型逆變器的8個基本輸出矢量U0U7，其定義見表4-2，其中u0和u7是零矢量，表示A、B、C三相橋臂的上橋臂和下橋臂同時導通，相當于將電機定子三相繞組短接。其余的u1u6稱為非零矢量，這6個非零矢量均勻的分布在坐標平面上。各個矢量相差，幅值為，這些電壓矢量的空間分布圖，如圖2-6所示。例如：對于開關矢量 ，代入式17中得到： （2-36）將代入式18中得： （2-37）對照圖2-6可知，位于軸的負方向上，即和軸的夾角為。依次計算各開關

31、矢量的電壓空間矢量，就可以得到圖2-2的電壓矢量的空間分布圖。表2-2種基本輸入矢量表SaSbScU0000U1100U2110U3010U4011U5001U6101U7111圖 2-6三相電壓型逆變器的電壓空間矢量總之，電壓型逆變器的六個工作電壓給出了六個不同方向的電壓空間矢量，它們周期性地順序出現(xiàn)，相鄰兩個矢量之間的相差電壓空間矢量的幅值不變，都等于，其中為直流母線電壓，因此六個電壓空間適量的頂點構成了正六邊形的六個頂點，六個電壓矢量的順序為，它們依次順序按照逆時針方向旋轉(zhuǎn)。零電壓矢量位于六邊形的中心。2.5電壓空間矢量PWM（SVPWM）控制技術（磁鏈跟蹤控制技術）經(jīng)典的SPWM控制主

32、要控制目標是使變壓變頻器的輸出電壓盡量接近于正弦波，并沒有考慮到輸出電流的波形變化。而電流跟蹤控制技術則直接控制輸出電流波形，使它的值控制在正弦波附近，這就比正弦電壓控制先進很多。但是作為交流電動機輸入三相正弦電流的最終目的是在電動機空間中形成近似圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而來產(chǎn)生一個恒定的電磁轉(zhuǎn)矩?，F(xiàn)在把逆變器和交流電動機合為一體，以近似六邊形旋轉(zhuǎn)磁場為目標來控制逆變器的工作情況稱為“磁鏈跟蹤控制”，要實現(xiàn)磁鏈軌跡的控制是通過交替使用不同的電壓空間矢量來實現(xiàn)的，因此又之稱“電壓空間矢量PWM”控制。2.5.1 Park矢量變換在對電機進行分析和控制時，運用Park矢量變換對三相電壓進行處理，將三維標量

33、變成二維矢量。三相異步電機中對稱的三相物理量如圖2-7所示。當時，與A軸同向，時，與A軸反向，B、C兩相也同樣如此。選三相定子坐標系的A軸與Park矢量復平面的實軸重合， 則Park矢量Us為： 2-38 矢量成為Park矢量，它在某一時刻值代表三相電磁量合成作用在坐標系的空間位置，所以成為空間矢量。圖2-7 電壓空間矢量在三相異步電機中空間磁動勢矢量，磁通矢量，磁鏈矢量與電流相，電壓相關，所以定義電流空間矢量和電壓空間矢量，它們分別表示三相電流和三相電壓的合成作用在坐標系中所處的位置。對于一個空間矢量可以由兩個正交的坐標表示，所以三相電機又可以轉(zhuǎn)換成兩相電機模型，從而可以更方便的分析問題。圖

34、2-5中，開關的8種組合對應理想電壓型逆變器的8個電壓狀態(tài)，其中的組合（111），（000）為零電壓狀態(tài)。如果用空間電壓矢量來表示，則就形成了8個離散的電壓空間矢量。圖2-6所示為8個空間電壓矢量的分布圖，其中（000），（111）狀態(tài)對應于坐標系的原點。其它空間矢量的幅值都等于4E/3。電壓空間矢量的順序從狀態(tài)“1”到狀態(tài)“6”按逆時針方向旋轉(zhuǎn)，那么所對應的開關狀態(tài)100-110-010-011-001-101。零電壓矢量（000），（111）則位于正六邊形的中心點。電壓空間矢量對定子磁鏈的造成的影響由定子電壓方程： 2-39 推導出定子磁鏈的表達式： 2-40 上式就是通常我們所說的定子磁

35、鏈U-I模型。為便于磁鏈的計算，可以將定子磁鏈方程在靜止的-坐標系上分解，則有下列兩個分量方程： 2-41a 2-41b 這樣定子磁鏈矢量的計算就變成了標量計算。如果再忽略定子電阻壓降的影響，則方程 2-40 可簡化為： 2-42 當電機處于三相平衡正弦電壓供電時，電動機定子磁鏈幅值的將大小不變，其空間矢量在坐標系中恒轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，磁鏈矢量的頂端運動軌將近似跡呈為圓形。定子磁鏈旋轉(zhuǎn)矢量為： 2-43 式中 -定子磁鏈矢量幅值 -定子磁鏈矢量的空間角度將69對t求導得 2-44 式 2-44 表明，磁鏈幅值的大小等于電壓與頻率的比值，的方向和磁鏈矢量為正交關系，即磁鏈圓的切線方向，如圖2-8所示。當

36、磁鏈矢量在空間坐標系中旋轉(zhuǎn)一周時，電壓矢量也會連續(xù)地按磁鏈圓的切線方向運動2個弧度，若將電壓矢量的參考電壓矢量的參考點放在一起，則電壓矢量的軌跡也將會是一個圓如圖2-9所示，所以電機旋轉(zhuǎn)磁場的軌跡問題就可以轉(zhuǎn)換成電壓空間矢量的運動軌跡問題了。圖2-8 旋轉(zhuǎn)磁場與電壓空間矢量的運動軌跡圖2-9電壓矢量圓軌跡2.5.2 電壓空間矢量對電機轉(zhuǎn)矩的影響從上面的的分析可知，轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的影響起決定性的作用，轉(zhuǎn)矩控制性能的好壞也將直接關系到直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)的性能好壞。 2-45 由2-45式表明，電磁轉(zhuǎn)矩的大小是由轉(zhuǎn)子磁鏈和定子磁鏈的幅值以及它們之間的夾角共同決定的。（1）當所施加的電壓矢量超前于

37、當前定子磁通時，轉(zhuǎn)矩增加。（2）當所施加的電壓矢量落后于當前定子磁通時，轉(zhuǎn)矩減小。在實際直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中，為了能完全利用電機的鐵芯，都會采取保持定子磁鏈幅值為額定值，而轉(zhuǎn)子磁鏈幅值由負載決定，改變轉(zhuǎn)矩大小是通過改變磁通角的大小來實現(xiàn)。在實際的控制方法中，用電壓空間矢量來控制定子磁鏈的旋轉(zhuǎn)速度，使得定子磁鏈走走停停，從而控制定子磁鏈的平均旋轉(zhuǎn)速度的大小，也就是控制了磁通角的大小，最終有效的控制電機轉(zhuǎn)矩大小。圖 2-6三相電壓型逆變器的電壓空間矢量 圖2-10電壓空間矢量如圖2-10 所示，假設tl時刻的定子磁鏈為，轉(zhuǎn)子磁鏈為，磁通角為。若從t1時刻開始給定子施加一個電壓矢量，則定子磁鏈的空間矢

38、量從位置旋轉(zhuǎn)到位置。而轉(zhuǎn)子磁鏈的旋轉(zhuǎn)速度因為不受這期間內(nèi)定子頻率的平均值的影響。因此從tl時刻到t2時刻，定子磁鏈的旋轉(zhuǎn)速度要大于轉(zhuǎn)子磁鏈旋轉(zhuǎn)的速度，磁通角由變大為，相應的轉(zhuǎn)矩也會跟著增大。如果從t1時刻到t2時刻此時給出的矢量為零電壓空間矢量，那么定子磁鏈空間矢量的位置將保持靜止不旋轉(zhuǎn)，但是此時轉(zhuǎn)子磁鏈空間矢量卻還以的速度旋轉(zhuǎn)，從而磁通角將變小，跟著轉(zhuǎn)矩也將變小。所以合理的控制電壓空間矢量的工作狀態(tài)和零狀態(tài)的交替使用，就能控制定子磁鏈空間矢量平均值的大小。直接轉(zhuǎn)矩控制就是這樣通過瞬態(tài)調(diào)節(jié)就能獲得高動態(tài)性能的轉(zhuǎn)矩特性。3 直接轉(zhuǎn)矩系統(tǒng)MATLAB/SIMULINK仿真圖 3-1直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)

39、基本思路圖其中AFC為定子磁鏈觀測模塊；C3/2為靜止三相坐標系ABC向靜止兩相坐標系變換矩陣，是靜止兩相坐標系向三相靜止坐標系變換矩陣；DSC為磁鏈自控制單元；VSI為電壓型逆變器；AZS為零矢量控制單元；ATC為轉(zhuǎn)矩估計器；ATR為轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器。轉(zhuǎn)矩的大小通過控制區(qū)段電壓矢量和零電壓矢量的交替作用來控制。零矢量控制單元AZS提供零電壓矢量信號。它的給出時間由開關S來控制。開關S又由轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器ATR的輸出信號TQ來控制。當轉(zhuǎn)矩誤差時，ATR輸出信號TQ變?yōu)?態(tài)，控制開關S接通“磁鏈自控制”單元DSC輸出的磁鏈開關信號，將區(qū)段電壓矢量加到電動機上，使定子磁鏈矢量旋轉(zhuǎn)，瞬時轉(zhuǎn)差角增大，轉(zhuǎn)矩增大。

40、當轉(zhuǎn)矩誤差時，ATR輸出信號TQ變?yōu)?態(tài)，控制開關S接通零矢量控制單元AZS提供的零電壓矢量信號，將零電壓矢量加到電動機上，使定子磁鏈矢量在空間上停止不動，瞬時轉(zhuǎn)差角頻率減少，轉(zhuǎn)矩減少。這樣在定子磁鏈軌跡自控制為六邊形過程中，利用轉(zhuǎn)矩的直接自調(diào)節(jié)作用，使區(qū)段電壓矢量與零電壓矢量交替作用于電動機，控制定子磁鏈矢量走走停停，從而使轉(zhuǎn)矩動態(tài)平衡保持在給定值的的誤差范圍內(nèi)。這樣既控制了轉(zhuǎn)矩，又形成了PWM的調(diào)節(jié)過程25。3.1 MATLABSIMULINK仿真軟件介紹最為現(xiàn)在世界上第四代最流行的計算機語言，Matlab軟件語言系統(tǒng)是一種面向科學工程計算的高級語言，由于它在科學計算、網(wǎng)路控制、信號處理、

41、神經(jīng)網(wǎng)絡、自動控制等功能于一體，是一種高級的數(shù)學分析與運算軟件，可用作于動態(tài)系統(tǒng)的建模及其仿真。目前，電機控制系統(tǒng)不斷有新的控制算法被采用變得越來越復雜，。作為仿真是對其進行研究的一個重要的且方便而不可缺少的一種手段。Matlab的仿真研究功能被方便地應用在各種科研過程中。作為MATLAB功能中的重要組成部分，Simulink具有相對獨立的功能和使用方法。它是MATLAB的一個附加組件，為用戶提供了一個更加直面方便的建模與仿真的工作平臺。Silllulink的模塊庫為用戶提供了內(nèi)容豐富的的功能模塊。然而，對于電氣傳動研究人員來說，如何能快速準確地對電路以及更復雜的電氣系統(tǒng)進行仿真這是一種不得不

42、考慮的問題，如果各環(huán)節(jié)用簡化傳遞函數(shù)來表示，那么有很多多重要環(huán)節(jié)將會被忽略而MATLAB中的電氣系統(tǒng)模塊庫 Vower System Blockset 解決了這個問題。如圖3-4所示為電氣模塊。電氣系統(tǒng)模塊庫以Simulink為運算環(huán)境。涵蓋了電路、電力電子、電力傳動和電力系統(tǒng)等電工學科中常用的基本元件和系統(tǒng)的仿真模型。它由電源模塊庫、基本元件模塊庫、電力電子模塊庫、電機模塊庫、連接模塊庫、測量模塊庫等6個子模塊庫組成。如圖3-3所示在這6個基本模塊庫的基礎上，根據(jù)需要，可以組合封裝出常用的更為復雜的模塊，添加到所需模塊庫中去。本次設計除了用到圖3-4圖3-2中的模塊外還會用圖到3-2中的最為

43、重要的simulink模塊。圖3-2 MATLAB中的simulink模塊圖3-3 MATLAB中的電氣系統(tǒng)模塊庫圖3-4電氣模塊中的電機部分3.2 異步電機的matlab仿真如圖3-5為異步電機的仿真圖，在仿真中將觀察在不同轉(zhuǎn)矩的情況下轉(zhuǎn)子電流，轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩輸出情況。圖3-6是Tm 1-80階躍轉(zhuǎn)矩變換時的轉(zhuǎn)子電流，轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩變化曲線。圖3-7是Tm 為隨機信號表示隨機轉(zhuǎn)矩變換時的轉(zhuǎn)子電流，轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩變化曲線。圖 3-5 異步電機仿真模型圖3-6Tm 1-80階躍轉(zhuǎn)矩變換時的轉(zhuǎn)子電流，轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩變化曲線圖3-7Tm 隨機轉(zhuǎn)矩變換時的轉(zhuǎn)子電流，轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩變化曲線仿真結果：電機直接起動時,起動電流

44、很大,經(jīng)過振蕩后,趨于平穩(wěn);起動過程中轉(zhuǎn)速上升很快,但有超調(diào);起動轉(zhuǎn)矩有明顯的振蕩現(xiàn)象。當電機帶動隨機負載時輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速變化較大。3.3 定子磁鏈觀測模型對直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）性能的影晌直接轉(zhuǎn)矩控制與矢量控制的最大不同之處是直接轉(zhuǎn)矩控制是直接在定子坐標系下分析交流電機的數(shù)學模型從而控制電機的磁鏈和轉(zhuǎn)矩大小。本文主要是對定子磁鏈進行閉環(huán)控制因此磁鏈觀測模型直接關系到磁鏈觀測的準確性，而磁鏈觀測的準確性又將會對DTC的控制性能的好壞產(chǎn)生影響。下面主要分析和研究三種不同定子磁鏈觀測模型對異步電機DTC控制性能的影響25。3.3.1 u-i模型由異步電動機的空間矢量等效電路可得定子磁鏈的一種簡單的

45、計算公式為：用該式確定異步電動機的定子磁鏈，在計算過程中唯一所需知道的參數(shù)是異步電機的定子電阻，若有足夠精度檢測出定子電壓與定子電流，實現(xiàn)起來會很簡單。如圖3-8為MATLAB中的仿真模型。圖3-8 u-i模型結構圖上圖模型在30額定轉(zhuǎn)速以上時，能夠比較準確的確定定子磁鏈，并且結構簡單，魯棒性能強。但是在低速時定子電阻隨溫度的變化不能忽略，因此對磁鏈觀測的準確性會有較大的影響。3.3.2 i-n模型在轉(zhuǎn)速較低時可采用i-n模型，該模型的定子磁鏈由定子電流與轉(zhuǎn)速來確定。定子磁鏈方程式如下所示： （3-1） （3-2）式中：，定子磁鏈和轉(zhuǎn)子磁鏈在-坐標系下的分量。從式中可以看到該模型計算定子磁鏈時

46、將不受定子電阻變化的影響，但是卻會受定子電感，轉(zhuǎn)子電阻，轉(zhuǎn)子電感以及互感的影響。該模型結構比較復雜，同時跟轉(zhuǎn)子參數(shù)又有關聯(lián)，并且要求精確地測量出角速度，而角速度的測量值的誤差對該模型的結果影響又很大。3.3.3 u-n 模型對上面兩種模型對比分析可知，中高速時采用u-i模型較準確，而低速時采用i-n模型，這樣在全速范圍內(nèi)對電磁測量就會有一個模型的切換過程，由于瞬間切換模型結構會對整個系統(tǒng)的動態(tài)性造成較大的影響為避免這種情況發(fā)生，可采用在全速范圍內(nèi)都實用的u-n模型磁鏈模型。該模型由定子電壓和轉(zhuǎn)速通過計算來獲得定子磁鏈，而且使用了電流PI調(diào)節(jié)囂，精度將很大的提高。它結合了前兩種模型的優(yōu)點，很好的

47、解決了高低速的切換問題。但u-n模型實現(xiàn)起來比較復雜，目前應用較少。本次仿真中將用到的定子磁鏈模型如圖3-9所示圖3-9定子磁鏈計算模型如圖3-10所示為MATLAB中轉(zhuǎn)矩計算模型。圖3-10 轉(zhuǎn)矩計算模型3.4.2 轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器ATR在直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中，對轉(zhuǎn)矩的控制一般采用的是轉(zhuǎn)矩兩點式調(diào)節(jié)，即Bnag-Bnag調(diào)節(jié)器，如圖3-11所示，F(xiàn)T是輸出，是轉(zhuǎn)矩誤差帶的寬度。轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)過程如下:其中是電磁轉(zhuǎn)矩給定值，是電磁轉(zhuǎn)矩的估計值。圖3-11轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器ATR根據(jù)這樣的控制方式，就可以使電磁轉(zhuǎn)矩在給定的范圍內(nèi)上下波動，如圖3-12所示，為逆時針旋轉(zhuǎn)時的情況，最終達到轉(zhuǎn)矩直接控制的目的。圖3

48、-12電壓空間矢量和電磁轉(zhuǎn)矩控制3.5 磁鏈自控單元將三相軸系上的磁鏈分量，送進三個滯環(huán)比較器，如圖3-13所示。比較值設定為待控制的定子磁鏈量。三個滯環(huán)比較器分別輸出開關變量，并將它們定義為磁鏈開關變量： （3-3）式中，下表i分別表示a,b,c。將這三個滯環(huán)比較器稱為磁鏈自控制單元，它的功能是根據(jù)輸入的abc三相周席上的磁鏈分量，輸出一組磁鏈開關變量，并根據(jù)改組磁鏈開關變量決定一個區(qū)段電壓矢量，實現(xiàn)定子磁鏈的六邊形軌跡自控制。圖 3-13 磁鏈自控制單元4 直接轉(zhuǎn)矩控制仿真結果4.1 各個模塊的仿真及結果如圖4-1所示為異步電機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的近似六邊形磁鏈控制方法的MATLAB仿真圖。

49、圖4-1六邊形形磁鏈控制系統(tǒng)的仿真現(xiàn)對仿真圖中的各個模塊及其波形作一個簡單的介紹如下圖所示。由圖4-2可以看出電機在啟動時波形有一點波動在0.3秒以后電機轉(zhuǎn)速趨于穩(wěn)定并保持在1500轉(zhuǎn)每分鐘。結果穩(wěn)定滿足實驗要求。由圖可以看出電機輸出轉(zhuǎn)矩大小在剛啟動時幅值變化很大，在0.3秒以后趨于穩(wěn)定值，結果滿足實驗要求。圖 4-4 定子三相電流通過3/2變換后的波形由圖4-4可以看出定子三相電流通過靜止坐標3/2變化后波形，在剛啟動時電流幅值變化很大，在0.3秒以后幅值大小基本不變，輸出穩(wěn)定的正弦波形。圖4-5定子磁鏈軌跡由于本實驗不是在閉環(huán)條件下測試的，故定子磁鏈軌跡并不滿足實驗所要求的六邊形磁鏈軌跡，

50、但是在開環(huán)條件下，磁鏈由開始的不穩(wěn)定到后來穩(wěn)定成圓形，這滿足了開環(huán)條件下的磁鏈軌跡。圖4-6 定子電壓3/2變化圖在圖4-6中前面兩個波形是3/2變換后的在坐標系上的兩個波形，后面3個分別表示定子三相電壓Ua，Ub，Uc。從圖中可以觀察出定子電壓變換前后波形都為正弦波形，結果滿足實驗要求。圖4-7ATR開關信號ATR的原理圖如3-11所示，由圖中可以看出ATR能輸出開關信“1”“0”正是這個信號給出了由開關信號決定的各種電壓矢量與零電壓矢量的切換，結果滿足實驗要求。圖4-8 UCT中定子磁鏈2/3變換后的定子磁鏈波形UCT的功能主要是將在坐標系的兩相定子磁鏈轉(zhuǎn)換到ABC三相坐標系中，以便于磁鏈

51、自控制。由圖4-8可以看出轉(zhuǎn)換后的波形穩(wěn)定呈正弦狀，結果滿意實驗要求。圖4-9 DCS模塊輸出波形在DCS中由圖4-8UCT產(chǎn)生的磁鏈波形與定子磁鏈給定值通過比較產(chǎn)生一個磁鏈開關變量，這個開關變量將通過開關選者這個功能模塊產(chǎn)生正確的電壓開關矢量。在圖中可以看出磁鏈開關變量能正確產(chǎn)生滿足實驗要求。圖4-10電壓逆變器這個模塊的功能是由G獲得開關信號再由這個信號產(chǎn)生電壓空間矢量為異步電機提供電源信號。圖4-11為逆變器輸出的Ua，Ub，Uc三相電源信號。圖 4-11 Ua，Ub，Uc三相電源信號4.2 仿真結論本次仿真總體上是令人滿意的，在開環(huán)的條件下能成功實現(xiàn)直接轉(zhuǎn)矩近似六邊形磁鏈控制的各個模塊

52、的功能，但是由于本人對MATLAB認識能力有限對異步電機直接轉(zhuǎn)矩控制模型并不能完全的在軟件上搭建成功這導致了在實驗閉環(huán)條件下無法按照理論去實現(xiàn)。通過仿真我對異步電機直接轉(zhuǎn)矩近似六邊形磁鏈控制系統(tǒng)有了更深的了解，同時通過對異步電機仿真模塊的建立也掌握對MATLAB軟件的使用。5 參考文獻1 王書賢, 鄧楚南. 電動汽車用電機技術研究 J . 微電機,2006, 39 8 : 83-85.2 潮 輪,電動汽車正成為世界潮流. J .生態(tài)經(jīng)濟.2010.（5）: 11-13. 程廣宇 關于我國汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展特征及創(chuàng)新組織分析J太原科技2009,（11）Wernick, I. and J. H. Aus

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