《智能工廠 自動(dòng)導(dǎo)引車 通用技術(shù)要求》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《智能工廠 自動(dòng)導(dǎo)引車 通用技術(shù)要求（9頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、智能工廠自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)要求General technical requirements for automatic guided vehicle of intelligent factory目 次前言III1范圍12規(guī)范性引用文件13術(shù)語(yǔ)和定義14縮略語(yǔ)15自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)組成26系統(tǒng)模塊27數(shù)據(jù)要求38安全要求59性能要求6智能工廠自動(dòng)導(dǎo)引車 通用技術(shù)要求1范圍本文件規(guī)定了自動(dòng)導(dǎo)引車的功能要求和性能要求。本文件適用于自動(dòng)導(dǎo)引車在智能工廠內(nèi)的集成。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件， 僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期

2、的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本 文件。GB/T 30030-2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語(yǔ)3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV） automated guided vehicle （AGV）裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)到陰裝置，由計(jì)算機(jī)控制，以輪式移動(dòng)為特征，自帶動(dòng)力轉(zhuǎn)換裝置，并且 能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑自動(dòng)行駛的運(yùn)輸工具，一般具有安全防護(hù)、移載等多種功能。來(lái)源:GB/T 30030-2013，定義2.13.2上位控制系統(tǒng)host control system用于自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度和監(jiān)控的計(jì)算機(jī)軟件及其相關(guān)器件的總稱。來(lái)源:GB/T 30030-2013，

3、定義2.43.3路徑path自動(dòng)導(dǎo)引車從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的行駛路線。3.4事件event用于記錄系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的關(guān)鍵信息及故障信息。下列縮略語(yǔ)適用于本標(biāo)準(zhǔn)。AGV ：自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle)AGVS：自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle System)LCS:生產(chǎn)線控制系統(tǒng)(Line Control System)MES：制造執(zhí)行系統(tǒng)(Manufacturing Execution System)WMS：倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)(Warehouse Management System)WCS：倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)(Warehouse Control

4、System)5自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)組成自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)組成見(jiàn)圖1，由調(diào)度層和設(shè)備層兩部分組成。調(diào)度層接收管理層下發(fā)的任務(wù)數(shù)據(jù)，并反饋任務(wù)執(zhí)行的狀態(tài)數(shù)據(jù)；對(duì)AGV下發(fā)任務(wù)數(shù)據(jù)及接收任務(wù) 狀態(tài)數(shù)據(jù)，完成對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)的管理和調(diào)度。包括調(diào)度管理、接口管理、監(jiān)控管理和系統(tǒng)管理 功能。設(shè)備層為自動(dòng)導(dǎo)引車。管理層為自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的上位控制系統(tǒng)(如MES、WMS、WCS、LCS等)，向調(diào)度層下發(fā)任務(wù)，接收 調(diào)度層的反饋信息。圖1自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)組成6系統(tǒng)模塊6.1調(diào)度管理6.1.1調(diào)度管理功能對(duì)系統(tǒng)中運(yùn)行的任務(wù)和AGV進(jìn)行統(tǒng)籌調(diào)度管理，應(yīng)包含以下功能：a）任務(wù)管理:處理系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的各種任務(wù)，包括對(duì)任務(wù)進(jìn)

5、行接收、規(guī)劃和派發(fā)等管理。b）車輛管理:對(duì)AGV進(jìn)行統(tǒng)籌調(diào)度，包括車輛分配、運(yùn)行控制、信息采集、充電及故障處理等。c）交通管理：對(duì)AGV進(jìn)行交通管制，包括路徑規(guī)劃和鎖死報(bào)告等。d）仿真管理：模擬虛擬AGV，完成調(diào)度模擬功能。6.1.2調(diào)度控制模式自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)一般應(yīng)具有以下控制模式:a）本地模式：在該模式下，自動(dòng)導(dǎo)引車不接受調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度和管理，具備單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行能力；b）本地交通模式：在該模式下，自動(dòng)導(dǎo)引車接受調(diào)度系統(tǒng)交通管理，但不接受調(diào)度管理指令，具備 單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行能力；c）上位模式：在該模式下，自動(dòng)導(dǎo)引車接受調(diào)度系統(tǒng)統(tǒng)籌調(diào)度和管理，不具備單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行能力。6.1.3車輛分配自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度

6、系統(tǒng)一般應(yīng)具有以下分配策略：a）時(shí)間最優(yōu)策略：以距離目標(biāo)點(diǎn)時(shí)間最短為原則，進(jìn)行車輛分配；b）距離最優(yōu)策略：以距離目標(biāo)點(diǎn)路程最短為原則，進(jìn)行車輛分配；c）權(quán)值最優(yōu)策略：綜合時(shí)間最優(yōu)、距離最優(yōu)、尋路優(yōu)先級(jí)等因素，進(jìn)行車輛分配。6.1.4任務(wù)調(diào)度策略：自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)一般應(yīng)具有以下調(diào)度策略：a）優(yōu)先級(jí)策略：按任務(wù)優(yōu)先級(jí)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度和管理；b）時(shí)間優(yōu)先策略：按任務(wù)啟動(dòng)時(shí)間先后順序進(jìn)行任務(wù)調(diào)度和管理。6.2接口管理能夠?qū)崿F(xiàn)與相關(guān)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交互，應(yīng)包含以下功能：a）調(diào)度層與管理層之間數(shù)據(jù)接口管理；b）調(diào)度層與設(shè)備層之間數(shù)據(jù)接口管理；c）與其它相關(guān)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口管理。6.3監(jiān)控管理能夠顯示自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)

7、運(yùn)行狀態(tài)，應(yīng)包含以下功能：a）故障報(bào)警：對(duì)AGV運(yùn)行時(shí)的異常狀態(tài)進(jìn)行提示及報(bào)警;b）任務(wù)監(jiān)控：對(duì)任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；c）車輛監(jiān)控：對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；d）圖形監(jiān)視：對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)實(shí)現(xiàn)圖形化顯示；e）數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)：提供對(duì)任務(wù)歷史數(shù)據(jù)的查詢統(tǒng)計(jì)功能；f）事件查詢：提供事件日志查詢功能。6.4系統(tǒng)管理提供調(diào)度層系統(tǒng)通用配置管理，應(yīng)包含以下功能：a）用戶管理：對(duì)用戶進(jìn)行添加、編輯，刪除及密碼設(shè)置等管理；b）權(quán)限管理：基于角色和資源的用戶權(quán)限管理。不同的用戶有不同的角色，不同的角色有不同的資 源，資源指向各類操作權(quán)限；c）配置管理：對(duì)調(diào)度層系統(tǒng)的配置項(xiàng)管理，可包含通用配置、界面配置及

8、系統(tǒng)規(guī)劃配置等；d）事件管理：用于記錄系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的關(guān)鍵信息及故障信息，可包含任務(wù)、車輛及系統(tǒng)信息。7數(shù)據(jù)要求 7.1接口定義7.1.1管理層與調(diào)度層接口定義管理層與調(diào)度層之間的接口實(shí)現(xiàn)方式，一般有以下幾種：a）Web API 服務(wù)接口；b）Web Service 服務(wù)接口；c）報(bào)文通訊接口（TCP/IP、UDP協(xié)議等）；d）數(shù)據(jù)庫(kù)中間表接口；e）動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)接口；f）基于PLC的通訊接口等。7.1.2調(diào)度層與設(shè)備層接口定義調(diào)度層與AGV之間的接口實(shí)現(xiàn)方式，一般有以下幾種：a）報(bào)文通訊接口（TCP/IP、UDP協(xié)議等）；b）Web API 服務(wù)接口；c）Web Service 服務(wù)接口等。7.2通

9、信數(shù)據(jù)要求7.2.1管理層與調(diào)度層接口數(shù)據(jù)要求管理層向調(diào)度層下發(fā)的數(shù)據(jù)可包含：a）任務(wù)號(hào)：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的唯一標(biāo)識(shí)；b）任務(wù)優(yōu)先級(jí)：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的優(yōu)先等級(jí)，決定任務(wù)執(zhí)行時(shí)的優(yōu)先次序;c）源地址：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的起始地址；目標(biāo)地址：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的目標(biāo)地址；e）操作類型：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的操作類型；f）系統(tǒng)心跳：表示管理層系統(tǒng)是否在正常運(yùn)行。調(diào)度層向管理層反饋的數(shù)據(jù)可包含：a）任務(wù)號(hào)：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的唯一標(biāo)識(shí)；b）任務(wù)狀態(tài)：當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)，可包括任務(wù)已啟動(dòng)、操作完成、任務(wù)取消等；c）車輛編號(hào)：AGV在系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識(shí)；d）當(dāng)前地址：AGV當(dāng)前在系

10、統(tǒng)中的所在地址；。）目標(biāo)地址：AGV移動(dòng)的目標(biāo)地址；f）運(yùn)行模式：AGV當(dāng)前的運(yùn)行模式，可包括手/自動(dòng)、本地/上位等；g）運(yùn)行狀態(tài)：AGV的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，可包括低電量、行走中、操作中、停止?fàn)顟B(tài)等;h）系統(tǒng)心跳：表示調(diào)度層系統(tǒng)是否在正常運(yùn)行。7.2.2調(diào)度層與設(shè)備層接口數(shù)據(jù)要求調(diào)度層向設(shè)備層下發(fā)的數(shù)據(jù)可包含：成目標(biāo)地址：AGV當(dāng)前移動(dòng)的目標(biāo)地址；b）操作類型：AGV當(dāng)前所要執(zhí)行的操作類型，用于區(qū)分裝貨、卸貨等不同的操作；c）擴(kuò)展參數(shù)：AGV當(dāng)前移動(dòng)任務(wù)的擴(kuò)展參數(shù)，用于滿足不同應(yīng)用的參數(shù)差異化需求；d）路由信息：AGV移動(dòng)的路由信息。e）行駛參數(shù)：AGV移動(dòng)的行駛參數(shù)，可包含行駛距離、行駛速度等。

11、設(shè)備層向調(diào)度層反饋的數(shù)據(jù)可包含：a）車輛編號(hào)：AGV在系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識(shí)；b）當(dāng)前地址：AGV當(dāng)前在系統(tǒng)中的地址；。）目標(biāo)地址：AGV當(dāng)前移動(dòng)的目標(biāo)地址；d）當(dāng)前速度：AGV當(dāng)前的運(yùn)行速度；e）位置數(shù)據(jù)：AGV當(dāng)前在系統(tǒng)中的位置數(shù)據(jù)，可包含X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、角度值等數(shù)據(jù)；f）操作類型：AGV當(dāng)前所要執(zhí)行的操作類型，用于區(qū)分裝貨、卸貨等不同的操作；g）運(yùn)行模式：AGV的當(dāng)前運(yùn)行模式，可包含手動(dòng)/自動(dòng)、本地/上位等；h）運(yùn)行狀態(tài)：AGV的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，可包含低電量、行走中、操作中、停止?fàn)顟B(tài)等；i）事件數(shù)據(jù)：AGV運(yùn)行時(shí)的關(guān)鍵信息及故障信息，可包含行駛狀態(tài)、導(dǎo)航狀態(tài)、操作狀態(tài)、通訊狀 態(tài)等數(shù)據(jù)。8安全要

12、求8.1控制安全要求自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行異常、車輛運(yùn)行異常情況進(jìn)行鑒別和報(bào)警提示，包括但不限于：a）上層管理系統(tǒng)心跳異常：當(dāng)檢測(cè)到上層管理系統(tǒng)心跳異常時(shí)，應(yīng)能鑒別，進(jìn)行報(bào)警提示，并能 將系統(tǒng)中所有車輛切換成本地模式暫停運(yùn)行；b）車輛運(yùn)行異常：當(dāng)檢測(cè)到車輛運(yùn)行異常（急停、操作失敗、導(dǎo)航丟失等）時(shí)，應(yīng)能鑒別，進(jìn)行 報(bào)警提示。自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)具有多級(jí)安全報(bào)警機(jī)制，包括人機(jī)交互界面報(bào)警、非接觸式防碰保險(xiǎn)杠、接觸式防碰 保險(xiǎn)杠、急停按鈕等，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設(shè)備安全。8.2系統(tǒng)安全要求自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)安全應(yīng)滿足以下要求：a）自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)支持分布式部署，即調(diào)度系統(tǒng)、

13、監(jiān)控系統(tǒng)及數(shù)據(jù)庫(kù)部署在兩臺(tái)或多臺(tái)服務(wù)器 上，以保證系統(tǒng)的安全。b）對(duì)于自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的外部接口應(yīng)指定固定端口，應(yīng)使用安全的傳輸協(xié)議，可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的加 密傳輸。8.3用戶身份鑒別用戶身份鑒別包括一般用戶和系統(tǒng)用戶（如系統(tǒng)管理員）的身份進(jìn)行標(biāo)識(shí)和鑒別，應(yīng)從以下方面設(shè) 計(jì)和實(shí)現(xiàn)：a）用戶新建：新建自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶，凡需進(jìn)入系統(tǒng)的用戶，應(yīng)先進(jìn)行標(biāo)識(shí)（建立賬號(hào)），設(shè)定口令和權(quán)限等信息。b）用戶登錄：對(duì)登錄到自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶，應(yīng)采用口令進(jìn)行鑒別，口令應(yīng)是不可見(jiàn)的，具有相應(yīng)的抗攻擊能力，并在存儲(chǔ)時(shí)有安全保護(hù)。c）用戶修改：對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶賬號(hào)，應(yīng)具備口令和權(quán)限等信息修改的功能。d）用戶刪除：對(duì)

14、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶賬號(hào)，應(yīng)具備賬號(hào)刪除的功能。8.4備份與故障恢復(fù)自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)提供重要信息的備份功能，當(dāng)由于某種原因引起系統(tǒng)異常中斷或信息丟失時(shí)，提 供對(duì)所備份信息進(jìn)行信息恢復(fù)的功能。9性能要求9.1路徑規(guī)劃區(qū)域范圍自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的路徑規(guī)劃區(qū)域范圍應(yīng)不小于1000 m2。9.2任務(wù)并發(fā)數(shù)量自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的任務(wù)并發(fā)數(shù)量處理能力應(yīng)不小于20條任務(wù)。9.3車輛調(diào)度能力自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的車輛調(diào)度能力應(yīng)不小于10臺(tái)車。9.4任務(wù)響應(yīng)時(shí)間自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的任務(wù)響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不大于2000 ms。9.5車輛響應(yīng)時(shí)間自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的車輛響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不大于2000 ms。9.6系統(tǒng)可靠性自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的有效工作率應(yīng)不小于95%。