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1、山東建筑大學信息與電氣工程學院學院課程設計說明書目錄摘 要2正文31設計目的及要求32設計原理32.1 設計實現(xiàn)原理32.2項目分塊及其實現(xiàn)方案52.3電梯控制器的流程圖63設計內容73.1基本狀態(tài)設計73.2模塊設計83.3波形仿真9總結與致謝13參考文獻14附錄15摘 要電梯作為垂直方向的交通工具，在高層建筑和公共場所已成為不可或缺的設備。中國是全球最大的電梯市場，也具有最強的電梯生產能力，但由于缺乏自主知識產權和核心技術，自主品牌占市場的份額很少。因此要加大對電梯技術的創(chuàng)新和發(fā)展，提升電梯的性能，就需要引進更好的技術，電梯控制器就是很好的裝置，大力開發(fā)控制器是很必要的。 電梯的微機化控制

2、主要有以下幾種形式：PLC控制；單片機控制；單板機控制；單微機控制；多微機控制；人工智能控制。本次課程設計采用了EDA技術進行操作EDA技術打破了軟件和硬件間的壁壘，使計算機的軟件技術與硬件實現(xiàn)、設計效率與產品性能合二為一，它代表了電子設計技術和應用技術的發(fā)展方向。本設計采用Verilog HDL語言的編程技術，源程序Altera公司的Quartus II軟件仿真。關鍵字：EDA技術; Verilog HDL語言; Quartus II軟件正文1設計目的及要求1、進一步鞏固理論知識，培養(yǎng)所學理論知識的在實際中的應用能力；掌握EDA設計的一般方法；熟悉一種EDA軟件，掌握一般EDA系統(tǒng)的調試方法

3、；利用EDA軟件設計一個電子技術綜合問題，培養(yǎng)Verilog HDL編程、書寫技術報告的能力。為以后進行工程實際問題的研究打下設計基礎。2、設計一個6層電梯控制器電路，用數(shù)碼管顯示電梯所在樓層號，電梯初始狀態(tài)為第一樓層；每樓層電梯外都有上、下樓請求開關，電梯內設有乘客到達樓層的請求開關、電梯所處樓層、上升模式及下降模式的指示；電梯每2秒升降一層，到達有停站請求的樓層后，經4秒電梯門打開，開門指示燈亮，開門4秒后，指示燈滅，關門，關門時間3秒，電梯繼續(xù)運行?？梢酝ㄟ^快速關門和關門中斷信號控制；能記憶電梯內外的請求信號，當電梯處于上升模式時，只響應比電梯所在位置高的樓請求信號，直到最后一個上樓請求

4、執(zhí)行完畢，再進入下降模式。2設計原理2.1 設計實現(xiàn)原理根據(jù)系統(tǒng)設計要求，并考慮到系統(tǒng)的可檢驗性，整個系統(tǒng)的輸入輸出接口設計如圖1所示：系統(tǒng)工作用2Hz基準時鐘信號CLKIN,樓層上升請求鍵UPIN,樓層下降請求鍵DOWNIN,樓層選擇鍵入鍵ST_CH，提前關門輸入鍵CLOSE,延遲關門輸入鍵DELAY，電梯運行的開關鍵RUN_STOP，電梯運行或停止指示鍵LAMP,電梯運行或等待時間指示鍵RUN_WAIT,電梯所在樓層指示數(shù)碼管ST_OUT,樓層選擇指示數(shù)碼管DIRECT。 DTKZQCLKIN LAMPUPIN DOWNINST_CH1 RU_WAITCLOSE ST_OUTDELAY D

5、IRECTRUN_STOP圖 1. 電梯控制器DTKZQ的輸入輸出接口圖各輸入端口的功能如下：CLKIN:基準時鐘信號，為系統(tǒng)提供2Hz的時鐘脈沖，上升沿有效；UPIN:電梯上升請求鍵。由用戶向電梯控制器發(fā)出上升請求。高電平有效；DOWNIN:電梯下降請求鍵，由用戶向電梯控制器發(fā)出下降請求。高電平有效；ST_CH2.0:樓層選擇鍵入鍵，結合DIRECT完成樓層選擇的鍵入，高電平有效；CLOSE:提前關門輸入鍵?？蓪崿F(xiàn)無等待時間的提前關門操作，高電平有效；DELAY:延遲關門輸入鍵?？蓪崿F(xiàn)有等待時間的延遲關門操作，高電平有效；RUN_STOP:電梯運行或停止開關鍵?？蓪崿F(xiàn)由管理員控制電梯的運行或

6、停止，高電平有效。一下為輸出端口：LAMP:電梯運行或等待指示鍵，指示電梯的運行或等待狀況。高電平有效；RUN_WAIT:電梯運行或等待時間指示鍵，指示電梯運行狀況或等待時間的長短，高電平有效；ST_OUT:電梯所在樓層指示數(shù)碼管，只是電梯當前所在的樓層數(shù)。即16層，高電平有效；DIRECT:樓層選擇指示數(shù)碼管，指示用戶所要選擇的樓層數(shù)，高電平有效。2.2項目分塊及其實現(xiàn)方案電梯的控制狀態(tài)包括運行狀態(tài)停止狀態(tài)及等待狀態(tài)，其中運行狀態(tài)又包含向上狀態(tài)和向下狀態(tài)。主要動作有開、關門，乘客可通過鍵入開、關門按鍵，呼喚按鍵，指定樓層按鈕等來控制電梯的行與停。據(jù)此，整個電梯控制器DTLZQ應包括如下幾個組

7、成部分：時序輸出及樓選計數(shù)器；電梯服務請求處理器；電梯升降控制器；上升及下降寄存器；電梯次態(tài)生成器。該電梯控制器設計的關鍵是確定上升及下降寄存器的置位與復位。整個系統(tǒng)的內部組成結構圖2所示。電梯服務請求處理器時序輸出及樓選計數(shù)器（DIR）DRECTCLKINUOINDOWNINST_CH電梯升降 控制器（LIFTOR）DELAY電梯次態(tài)生成器（LADD）上升請求寄存器（UR）下降請求寄存器（DR）CLOSERUN_STOPLAMPRUN_WAITST_OUT圖2. 電梯控制器的內部組成結構圖時鐘CLK請求信號輸入模塊樓層請求超 載超 載關門中斷提前關門清楚報警控制模塊 輸出顯示模塊請求信號顯示

8、運行狀態(tài)顯示所在樓層顯示門控制信號超載報警 圖3. 電梯控制器系統(tǒng)框圖2.3電梯控制器的流程圖初始化外部按鍵否請求信號寄存器是否有請求？樓層檢測電梯運行等待判定電梯運行方向是目標層與本層是否同層？狀態(tài)寄存器是內部軟件執(zhí)行機構否外部硬件執(zhí)行機構圖4 總流程圖是否目標層？否是電梯停止開門關門否是否停止運行？是停止 圖5 電梯控制主流程圖3設計內容3.1基本狀態(tài)設計1、采用信號并置處理很多輸入信號的方式：always (call_up_1 or call_up_2 or call_up_3 or call_up_4 or call_up_5) up_all=1b0, call_up_5, call_

9、up_4, call_up_3, call_up_2, call_up_1; /將各下降請求信號實時地合并(1樓為底層,無下降請求,考慮到通用性,將第1位填零) always (call_down_2 or call_down_3 or call_down_4 or call_down_5 or call_down_6) down_all=call_down_6, call_down_5, call_down_4, call_down_3, call_down_2, 1b0;/將各停靠請求信號實時地合并 always (request_1 or request_2 or request_3 o

10、r request_4 or request_5 or request_6) request_all=request_6, request_5, request_4, request_3, request_2, request_1;2、通過參數(shù)定義把信號并置的方法和有限狀態(tài)機聯(lián)系起來parameter WAIT=7b0000001, UP=7b0000010, DOWN=7b0000100, UPSTOP=7b0001000, DOWNSTOP=7b0010000, OPENDOOR=7b0100000, CLOSEDOOR=7b1000000;/定義樓層的符號常量 parameterFLOO

11、R1=6b000001,FLOOR2=6b000010,FLOOR3=6b000100, FLOOR4=6b001000, FLOOR5=6b010000, FLOOR6=6b100000; parameter TRUE=1b1, FALSE=1b0;/定義門打開和門關閉的符號常量 parameter OPEN=1b1, CLOSED=1b0;/定義電梯上升，下降和靜止的符號常量 parameter UPFLAG=2b01,DNFLAG=2b10,STATIC=2b00;3、采用了七個狀態(tài)實現(xiàn)了有限狀態(tài)機WAITUPUPSTOPDOWNOPENDOORDOWNSTOPCLOSEDOOR圖6.狀

12、態(tài)轉換圖黑線：WAIT TO UP TO UPSTOP TO OPENDOOR TO CLOSEDOOR TO WAIT粉紅線：WAIT TO DOWN TO DOWNSTOP TO OPENDOOR TO CLOSEDOOR TO WAIT 3.2模塊設計1、電梯主控制器模塊elevator_controller：此段智能電梯控制器由三個重要部分組成的。（a）信號并置部分，完成對5路向上請求、5路向下請求、6路內部請求的信號并置，化繁為簡。（b）三段式有限狀態(tài)機部分。在有請求的情況下，電梯控制器還要根據(jù)電梯的當前狀態(tài)和當前的樓層去判斷電梯的下一步該如何運作。（c）計數(shù)器部分。完成電梯的開門、

13、關門的時間管理。 圖7.電梯主控模塊2、分頻模塊frequence_div：這段分頻器完成對50Mhz的1分頻操作。采用傳統(tǒng)的“一半就翻轉”的計數(shù)技巧。 圖8.分頻模塊3、數(shù)碼管譯碼模塊3.3波形仿真1、當電梯處于初始狀態(tài)時，電梯在高層有向下的請求時：圖92、當電梯停在6樓處于等待狀態(tài)時，在1樓和2樓同時有向上的請求時：圖103、當電梯停在1樓處于等待狀態(tài)時，在6樓和5樓同時有向下的請求時：圖114、當電梯停在6樓時，有在5樓的向下的請求時，電梯應該先到五樓，電梯內部請求到1樓，如果電梯在下降的過程中，有在2樓的向上的請求時，電梯應該先相應內部請求，然后相應外部請求：圖125、電梯的強制運行按

14、鈕forbid：圖13總結與致謝通過本次課程設計進一步熟悉Quartus II軟件的使用和操作方法，以及硬件實現(xiàn)時的下載方法與運行方法；對Verilog HDL語言的自頂向下設計方法有了進一步的認識，對其中的許多語句也有了新了解，掌握；對自己獨立思考和解決問題的能力也有了很大的鍛煉。短暫的課程設計就要結束了，在此，感謝所有在學習和生活中給予我關心和幫助的人們。首先我要感謝楊紅娟、王濤兩位位老師，本次課程設計設計的選題、課題調研與撰寫工作實在和老師的指導下完成的。和老師淵博的知識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、一絲不茍的工作作風、和不厭其煩的精神對我影響至深，使我受益終生，在此我向和老師表示崇高的敬意和衷心的

15、感謝。其次，在我的課程設計期間，同課題的同學都給予了我熱情的幫助和無私的指導，在此向這些同學們表示衷心的感謝。最后，向所有曾給予我關心和幫助的老師和同學們再次致以最衷心的感謝，向參加報告評審、答辯的老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。參考文獻1 黃仁欣EDA技術實用教程北京：清華大學出版社，20062 潘松，黃繼業(yè)EDA技術與VHDL北京：清華大學出版社，20093 江國強編著EDA技術與應用（第三版）.北京：電子工業(yè)出版社，20104 夏宇聞編著Verilog HDL數(shù)字系統(tǒng)設計教程.北京：北京航空航天大學出版社，20085 周祖成，程曉軍，馬卓釗編著數(shù)字電路與系統(tǒng)教學實驗教程北京：科學出版社，

16、20106 周潤景，蘇良碧基于Quartus II 的數(shù)字系統(tǒng)Verilog HDL設計實例詳解北京：電子工業(yè)出版社，20107 (美國)Sanir Palnitkar 譯者：夏宇聞 胡燕祥 刁嵐松Verilog HDL數(shù)字設計與綜合（第2版）北京：電子工業(yè)出版社，20098 云創(chuàng)工作室Verilog HDL程序設計與實踐北京：人民郵電出版社，20099 劉福奇，劉波Verilog HDL應用程序設計實例精講北京：電子工業(yè)出版社，200910 張延偉，楊金巖，葛愛學verilog hdl程序設計實例詳解北京：人民郵電出版社，2008附錄1、分頻模塊module frequence_div(cp

17、_50M,cp_1); input cp_50M;/板子提供的最高時鐘 output cp_1;/要求得到的秒脈沖 reg 27:0 counter_1;/計數(shù)器 reg cp_1;/類型聲明 always(posedge cp_50M) begin if(counter_1=28h17D7840)/50M的一半到了，秒脈沖翻轉 begin cp_1=cp_1;/翻轉 counter_1=28h0000000; end else counter_1=counter_1+1b1;/否則加1 endendmodule2、智能電梯主控制模塊module elevator_controller(/in

18、put ports: cp_50M,clk,reset,forbid,call_up_1, call_up_2, call_up_3, call_up_4, call_up_5,call_down_2, call_down_3, call_down_4, call_down_5,call_down_6,request_1, request_2, request_3, request_4, request_5, request_6, /output ports:out,LiftState,over_alarm,count_out,count); /output ports: output 6:0

19、out;/輸出樓層 output 6:0 LiftState;/輸出電梯狀態(tài) output over_alarm;/出錯 output 6:0count_out;/計數(shù)器輸出，便于我控制開關門的狀態(tài)顯示 output 2:0count;/計數(shù)器 /input ports: input cp_50M; input clk,reset,call_up_1,call_up_2,call_up_3,call_up_4,call_up_5,call_down_2,call_down_3,call_down_4,call_down_5,call_down_6,request_1,request_2,req

20、uest_3,request_4,request_5,request_6;input forbid;/pos與Posout的關系:當前狀態(tài)一改變,pos立即作相應改變,而PosOut則是當前狀態(tài)在要變到下一狀態(tài)的瞬間/,將PosOut作相應改變。如從WAIT切換到第一個UP時，pos立即加一，而PosOut則要等到第一個UP/即將切換到第二個UP時，才加一。/這個說的簡單一點，就是移位寄存器，便于對電梯狀態(tài)的實時的控制wire over_alarm;wire 6:0out;wire 6:0count_out; reg 5:0pos,PosOut; reg 2:0 count;/門開后要持續(xù)5個

21、時鐘周期,用count來計數(shù) reg DoorFlag; reg 1:0 UpDnFlag; reg 6:0 LiftState,NextState;/分別表示電梯的當前狀態(tài)和下一狀態(tài) wire real_clk;/up_all,down_all,request_all分別用來合并向上請求的各信號，向下請求的各信號和?？空埱蟮母餍盘?以便判斷電梯在狀態(tài)間如何轉移時更簡潔 reg 5:0 up_all,down_all,request_all;/定義電梯7種狀態(tài)的符號常量 parameter WAIT=7b0000001, UP=7b0000010, DOWN=7b0000100, UPSTOP

22、=7b0001000 , DOWNSTOP=7b0010000, OPENDOOR=7b0100000, CLOSEDOOR=7b1000000;/定義樓層的符號常量 parameter FLOOR1=6b000001, FLOOR2=6b000010, FLOOR3=6b000100, FLOOR4=6b001000, FLOOR5=6b010000, FLOOR6=6b100000; parameter TRUE=1b1, FALSE=1b0;/定義門打開和門關閉的符號常量 parameter OPEN=1b1, CLOSED=1b0;/定義電梯上升，下降和靜止的符號常量 paramete

23、r UPFLAG=2b01,DNFLAG=2b10,STATIC=2b00; assign real_clk=(clk&(forbid); /采用屏蔽時鐘的方法來實現(xiàn)“電梯強制禁止運行”。方法雖然違反了“同步電路最好/沒有時鐘門控”的要求，但是在此只要“負面影響”不是很大還是可以接受的。/將各上升請求信號實時地合并(6樓為頂層,無上升請求，考慮到通用性，將第4位填零) always (call_up_1 or call_up_2 or call_up_3 or call_up_4 or call_up_5) up_all=1b0, call_up_5, call_up_4, call_up_3

24、, call_up_2, call_up_1; /將各下降請求信號實時地合并(1樓為底層,無下降請求,考慮到通用性,將第1位填零) always (call_down_2 or call_down_3 or call_down_4 or call_down_5 or call_down_6) down_all=call_down_6, call_down_5, call_down_4, call_down_3, call_down_2, 1b0;/將各?？空埱笮盘枌崟r地合并 always (request_1 or request_2 or request_3 or request_4 or

25、request_5 or request_6) request_all=request_6, request_5, request_4, request_3, request_2, request_1; always (posedge real_clk or posedge reset) if(reset) count=0; else if(NextState=OPENDOOR)&(count5)/or else if(NextState=OPENDOOR) count=count+1;/如果計數(shù)不到5且下一狀態(tài)為OPENDOOR的話,繼續(xù)計數(shù) else count=0;/清零,以備下次計數(shù)

26、/display which floor the elevator is. display_decode h1(cp_50M,PosOut,out,over_alarm); display_decode_count h2(cp_50M,count,count_out); / finite state machine in the style of three segments ，三段式/1st StateShift always block,sequential state transition，有限狀態(tài)機第一段 always (posedge real_clk or posedge rese

27、t) if(reset) begin LiftState=WAIT; end else LiftState0)/有停靠請求否 begin if(request_all&pos)0)/?？空埱笾杏挟斍皹菍油？空埱蠓?NextState=OPENDOOR;/有當前樓層請求，則下一狀態(tài)轉開門 else if(request_allpos)/有當前樓層之上的?？空埱蠓瘢▋?yōu)先向上的請求） NextState=UP;/有則，下一狀態(tài)轉上升 else NextState=DOWN;/只有當前樓層之下的停靠請求，下一狀態(tài)轉下降 end else if(up_all&pos)|(down_all&pos)/上下

28、請求中有當前樓層請求否 begin NextState=OPENDOOR; end else if(up_allpos)|(down_allpos)/上下請求中有當前樓層之上的請求否 NextState=UP; else if(up_all|down_all)/上下請求中有當前樓層之下的請求否 NextState=DOWN; else NextState=WAIT;/無任何請求，繼續(xù)處于WAIT模式 end UP: begin if(request_all&pos)|(up_all&pos)/?？炕蛏仙埱笾杏挟斍皹菍拥恼埱蠓?NextState=UPSTOP;/有，下一狀態(tài)轉為UPSTOP(

29、?？亢笠?s才開門,UPSTOP即為這1s的過渡期) else if(request_allpos)|(up_allpos)/停靠或上升請求中有當前樓層之上的請求否 NextState=UP; else if(down_all0)/有下降請求否 begin if(down_allpos)&(down_allpos)pos)/下降請求中有當前樓層的請求否 NextState=UP; else if(down_all&pos)|(posFLOOR6) /其實這樣做意義不大，只是使上下標志提前變化 NextState=UPSTOP; else if(down_all&pos)&(pos=FLOOR6

30、)/事實上不滿足第一條件的話，電梯根本不會到達第四層 NextState=DOWNSTOP; else/下降請求中只有當前樓層之下的請求 NextState=DOWN; end else if(request_all|up_all)/只有當前樓層之上的?？炕蛏仙埱蠓?NextState=DOWN; else NextState=WAIT;/無任何請求，轉為WAIT模式 end/DOWN的狀態(tài)轉移請參見UP的狀態(tài)轉移 DOWN: begin if(request_all&pos)|(down_all&pos) NextState=DOWNSTOP; else if(request_all&FL

31、OOR1)pos&(request_all&FLOOR1)|(request_all&FLOOR2)pos&(request_all&FLOOR2)|(request_all&FLOOR3)pos&(request_all&FLOOR3)|(request_all&FLOOR4)pos&(request_all&FLOOR4)|(request_all&FLOOR5)pos&(request_all&FLOOR5)|(request_all&FLOOR6)pos&(request_all&FLOOR6) NextState=DOWN; else if(down_all&FLOOR1)pos&(

32、down_all&FLOOR1)|(down_all&FLOOR2)pos&(down_all&FLOOR2)|(down_all&FLOOR3)pos&(down_all&FLOOR3)|(down_all&FLOOR4)pos&(down_all&FLOOR4)|(down_all&FLOOR5)pos&(down_all&FLOOR5)|(down_all&FLOOR6)0) begin if(up_all&FLOOR1)pos&(up_all&FLOOR1)|(up_all&FLOOR2)pos&(up_all&FLOOR2)|(up_all&FLOOR3)pos&(up_all&FL

33、OOR3)|(up_all&FLOOR4)pos&(up_all&FLOOR4)|(up_all&FLOOR5)pos&(up_all&FLOOR5)|(up_all&FLOOR6)FLOOR1) NextState=DOWNSTOP; else if(up_all&pos)&(pos=FLOOR1) NextState=UPSTOP; else NextState=UP; end else if(request_all|down_all) NextState=UP; else NextState=WAIT; end UPSTOP: begin NextState=OPENDOOR;/?？?時

34、鐘周期后開門 end DOWNSTOP: begin NextState=OPENDOOR;/停靠1時鐘周期后開門 end OPENDOOR: begin if(countpos)|(up_allpos)/上升或?？空埱笾杏挟斍皹菍又系恼埱蠓?NextState=UP; else if(down_all0)/有下降請求否 begin if(down_allpos)&(down_allpos)pos) NextState=UP;/有當前樓層之上的下降請求，則下一狀態(tài)轉移上升 else if(down_all&pos)0)/有當前樓層的下降請求信號，且更上層無下降請求 NextState=OPE

35、NDOOR; else/只有低于當前層的下降請求 NextState=DOWN; end else if(request_all|up_all)/上升和?？空埱笾杏挟斍皩拥恼埱笄抑挥挟斍皩酉碌恼埱?NextState=DOWN; else NextState=WAIT;/無任何請求，轉為WAIT模式 end/請參考UpDnFlag=UPFLAG的注釋 else if(UpDnFlag=DNFLAG) begin if(request_all&pos)|(down_all&pos) NextState=OPENDOOR; else if(request_all&FLOOR1)pos&(reque

36、st_all&FLOOR1)|(request_all&FLOOR2)pos&(request_all&FLOOR2)|(request_all&FLOOR3)pos&(request_all&FLOOR3)|(request_all&FLOOR4)pos&(request_all&FLOOR4)|(request_all&FLOOR5)pos&(request_all&FLOOR5)|(request_all&FLOOR6)pos&(request_all&FLOOR6) NextState=DOWN; else if(down_all&FLOOR1)pos&(down_all&FLOOR1

37、)|(down_all&FLOOR2)pos&(down_all&FLOOR2)|(down_all&FLOOR3)pos&(down_all&FLOOR3)|(down_all&FLOOR4)pos&(down_all&FLOOR4)|(down_all&FLOOR5)pos&(down_all&FLOOR5)|(down_all&FLOOR6)0) begin if(up_all&FLOOR1)pos&(up_all&FLOOR1)|(up_all&FLOOR2)pos&(up_all&FLOOR2)|(up_all&FLOOR3)pos&(up_all&FLOOR3)|(up_all&F

38、LOOR4)pos&(up_all&FLOOR4)|(up_all&FLOOR5)pos&(up_all&FLOOR5)|(up_all&FLOOR6)0) NextState=OPENDOOR; else NextState=UP;/ end else if(request_all|down_all) NextState=UP; else NextState=WAIT;/ end/請參考WAIT模式的注釋 else begin if(request_all0) begin if(request_all&pos)0) NextState=OPENDOOR; else if(request_al

39、lpos) NextState=UP; else NextState=DOWN; end else if(up_all&pos)|(down_all&pos) begin NextState=OPENDOOR; end else if(up_allpos)|(down_allpos) NextState=UP; else if(up_all|down_all) NextState=DOWN; else begin NextState=WAIT; end end end default: NextState=WAIT; endcase /3rd StateShift always block,t

40、he sequential FSM output，有限狀態(tài)機第三段 always (posedge real_clk or posedge reset)/output if(reset)/復位后初始化當前樓層為第一層,門是關閉的,電梯是靜止的 begin pos=FLOOR1; DoorFlag=CLOSED; UpDnFlag=STATIC; end else begin PosOut=pos;/PosOut的輸出慢pos一個時鐘周期 case(NextState) WAIT:/狀態(tài)為WAIT時,樓層不變,門是關閉的,電梯是靜止的,其他模式的情況請大家自己推導 begin pos=pos; DoorFlag=CLOSED; UpDnFlag=STATIC; end UP: begin pos=pos1; DoorFlag=CLOSED; UpDnFlag=UPFLAG; end DOWN: begin pos1; DoorFlag=CLOSED; UpDnFlag=DNFLAG; end UPSTOP: begin pos=pos; DoorFlag=CLOSED