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1、姓 名：景軍 專 業(yè)：機械一體化 指導(dǎo)老師：章黎麗 設(shè)計時間：2012.11.022013.03.05,傳輸系統(tǒng)機械手 手腕設(shè)計,目 錄,1、概論,2、機械手手腕的分類,3、一些典型的結(jié)構(gòu),機器人手腕是連接末端操作器和手臂的部件,它的作用是調(diào)節(jié)或改變工件的方位, 因而它具有獨立的自由度,以使機器人末端操作器適應(yīng)復(fù)雜的動作要求。 為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標(biāo)軸X、Y、Z的旋轉(zhuǎn)運動。這便是腕部運動的三個自由度，分別稱為手腕的回轉(zhuǎn)R、手腕的俯仰P和手腕的擺動Y。,1、機械手手腕概論,,手腕的擺動,,手腕的俯仰,,手腕的回轉(zhuǎn),機械手手腕的分類,手腕按自由度數(shù)目來分,

2、 可分為單自由度手腕、 二自由度手腕和三自由度手腕。,手腕按驅(qū)動方式來分,可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離傳動手腕。,液壓直接驅(qū)動BBR手腕, 設(shè)計緊湊巧妙。 M1、M2、M3是液壓馬達(dá), 直接驅(qū)動手腕的偏轉(zhuǎn)、 俯仰和翻轉(zhuǎn)三個自由度軸。,手腕按驅(qū)動方式來分,可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離傳動手腕。,這種遠(yuǎn)距離傳動的好處是可以把尺寸、重量都較大的驅(qū)動源放在遠(yuǎn)離手腕處, 有時放在手臂的后端作平衡重量用,這不僅減輕了手腕的整體重量, 而且改善了機器人的整體結(jié)構(gòu)的平衡性。,常見的典型結(jié)構(gòu),在密封的缸體內(nèi)，隔板與活動葉片之間圍成兩個油腔，相當(dāng)油缸中的無桿腔和有桿腔。液壓力作用在活動葉片的端面上，對傳動軸中心產(chǎn)生力矩使被驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動。,擺動液壓缸,常見的典型結(jié)構(gòu),將夾緊汽缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起，當(dāng)擺動液壓缸中不同的油腔中進(jìn)油時，即可實現(xiàn)手腕不同方向的擺動。,單自由度回轉(zhuǎn)運動手腕,結(jié)論 機械手可以代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，實現(xiàn)一些人工不可能完成的工作，降低了勞動強度，改善了勞動環(huán)境，提高了生產(chǎn)效率，已經(jīng)成為現(xiàn)代制造業(yè)中不可或缺的一種自動化裝置。因此，對機械手手腕的研究具有深刻而重要的意義！,結(jié)束語 本次設(shè)計主要對機械手手腕進(jìn)行設(shè)計，在設(shè)計過程中，難免存在一些問題，希望老師們提出寶貴的意見，給予指導(dǎo)，謝謝 ！,Thank you！,