六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【含11張CAD圖紙、說明書】
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設(shè)計(jì)任務(wù)
題目： 關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
一、設(shè)計(jì)內(nèi)容
題目來源于生產(chǎn)實(shí)際。設(shè)計(jì)一個(gè)用于焊接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，進(jìn)行機(jī)器人的總體
方案設(shè)計(jì)、腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及其零件設(shè)計(jì)。
二、設(shè)計(jì)依據(jù)
焊接機(jī)器人具有六個(gè)自由度，腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)，臂關(guān)節(jié)俯仰，肘關(guān)節(jié)俯仰，
腕關(guān)節(jié)仰腕、擺腕和旋腕，腕部最大負(fù)荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑
1500mm。
三、技術(shù)要求
1、機(jī)器人應(yīng)能滿足工作要求，保證焊接精度；
2、工作可靠，結(jié)構(gòu)簡單；
3、裝卸方便，便于維修、調(diào)整；
4、盡量使用通用件，以便降低制造成本。
四.設(shè)計(jì)物化成果的具體內(nèi)容及要求
1、圖紙工作量及要求
設(shè)計(jì)圖樣全部用AutoCAD繪制，總的繪圖量達(dá)3張A0以上，具體要求：
（1）機(jī)器人外形尺寸圖一張；
（2）腰部及底座裝配圖一張；
（3）設(shè)計(jì)的所有零件的零件圖。
主要參考文獻(xiàn)：
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10、成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊.第4版. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002.
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