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一． 課題背景：
1. 研制RV傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的新途徑
2．基于概率理論的RV減速器的傳動(dòng)誤差計(jì)算
據(jù)調(diào)查, 我國(guó)自主開發(fā)的機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)的各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)與國(guó)外產(chǎn)品有較大的差距, 這主要是機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的不良特性所致。RV 減速器作為機(jī)器人用關(guān)節(jié)傳動(dòng)的主要裝置, 具有傳動(dòng)比范圍大、回差小、運(yùn)動(dòng)精度高等一系列優(yōu)點(diǎn), 在機(jī)器人傳動(dòng)中得到廣泛應(yīng)用。RV 減速器一個(gè)重要指標(biāo)是較高的運(yùn)動(dòng)和位置精度, 通常采用公差值來計(jì)算減速器的傳動(dòng)誤差, 但是這種方法只是求出減速器傳動(dòng)誤差的最大范圍, 并不能得出具體數(shù)值, 也不能分析出各部分的傳動(dòng)誤差對(duì)整個(gè)傳動(dòng)誤差的不同影響程度。本文從分析影響傳動(dòng)誤差的主要因素著手, 指出各項(xiàng)誤差的概率分布規(guī)律, 應(yīng)用概率的有關(guān)理論, 得出了大概率事件下的RV 減速器的傳動(dòng)誤差計(jì)算公式, 經(jīng)過實(shí)例計(jì)算 RV- 250AI I 減速器的傳動(dòng)誤差, 并且通過與實(shí)際樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果比較, 證明了此方法的可行性和準(zhǔn)確性。
3．RV減速器傳動(dòng)精度的研究綜述
4.機(jī)器人用高精度RV傳動(dòng)的研究
二． 課題內(nèi)容：
1. 機(jī)器人用高精度RV傳動(dòng)研究
2. 關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)
圖 3-2 是 RV 傳動(dòng)簡(jiǎn)圖。它由漸開線圓柱齒傳輸線行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。漸開線行星齒輪 3 與曲柄軸 2
連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入。如果漸開線中心齒輪 1 順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方
向自轉(zhuǎn)，并通過曲柄帶動(dòng)擺線輪作偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將在針齒的作用下反向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)
通過曲柄軸將擺線輪的轉(zhuǎn)動(dòng)等速傳給輸出機(jī)構(gòu)。為計(jì)算 RV 傳動(dòng)的傳動(dòng)比，將上述的傳動(dòng)簡(jiǎn)圖用圖 3-3 所示的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖代替。該機(jī)構(gòu)
簡(jiǎn)圖包括兩個(gè)簡(jiǎn)單行星機(jī)構(gòu)：x1 和 x2。輸出件 A 為中心輪 1，輸出件 B 為輸出盤 6，且有 ω6=ω4。支承件 E 為針輪 7，漸開線行星輪
2 與轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）3 均為輔助件 d。
RV 傳動(dòng)過程剖析
1.第一級(jí)減速的形成執(zhí)行電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由齒輪軸傳遞給兩個(gè)漸開線行星輪，進(jìn)行第一級(jí)減速。
2.第二級(jí)減速的形成行星輪的旋轉(zhuǎn)通過曲柄軸帶動(dòng)相距 180°的擺線輪，從而生成擺線輪的公轉(zhuǎn)；同時(shí)由于擺線輪在公轉(zhuǎn)過程中會(huì)受到
固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成與擺線輪公轉(zhuǎn)方向相反的力矩，也造就了擺線輪的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這樣完成了第二級(jí)減速。
3.運(yùn)動(dòng)的輸出通過兩個(gè)曲柄軸使擺線輪與剛性盤構(gòu)成平行四邊形的等角速度輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的轉(zhuǎn)動(dòng)等速傳遞給剛性盤及輸出盤。
3.機(jī)器人用高精度RV傳動(dòng)的研究
三． RV特點(diǎn)
四． 問題及解決辦法
1. 機(jī)器人用高精度RV傳動(dòng)的研究.
2. 機(jī)器人用高精度RV減速器中擺線輪的優(yōu)化新齒形.