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畢業(yè)設計外文翻譯
本科畢業(yè)設計英語論文
院 （系）：機械與動力工程系
專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化
班 級： 機制班
姓 名：
學 號：
年6月10日
中文翻譯：
簡單結構管道檢測機器人
本文介紹了管道檢測機器人的原始架構。該機器人由包含兩個萬向節(jié)鉸接部分。一部分是沿管道平行移動的軸車輪盤，而另一部分則是被迫遵循與螺旋運動有關的軸線旋轉的車輪傾斜管。單臺電動機被放置在兩個機構之間產生的運動。所有車輪安裝在懸架上，以適應不斷變化的曲線管道。該機器人有其自己的電池和無線鏈路。四種不同管徑分別為的170，70和40毫米。對于較小的直徑，電池，無線電接收器，可放置在其他額外的機構中。這種架構非常簡單，其旋轉運動可以被利用來進行擦洗或檢驗任務。
關鍵詞：自主移動機器人，在管道檢測，螺旋運動
管道檢測機器人已經被研究了很長一段時間，許多原來的運動觀念被提出來解決在管道直徑，曲線和能源供應變化中有關的許多技術困難。雖然一個詳盡的文獻回顧是不可能的，根據有限的可用空間，幾大類別，可確定幾大類別：
1對于小規(guī)模，許多項目遵循蚯蚓原則：中央部分組成軸向移動，而兩端連接的設備具有阻隔管道。這一概念已經提出氣動版本（如[1]），
但他們需要電力臍帶。對于較小的直徑（10毫米或更小），根據尺蠖的原則，或根據慣性運動由鋸齒波電壓驅動[2]，或使用與微分摩擦系數振動鰭[3]，則采用壓電驅動。
2對于各種中型管道，根據直徑的適應性和轉彎能力古典機電系統已提出各種涉及車輪和軌道運動學結構。
3對于大型管道，管道爬行走路也已提出[6]。
文中提出的四個移動機器人屬于第二類，他們的管直徑從40到170mm，該設計嘗試使用單一驅動器減少機器的復雜性實現沿管的的流動性，即使我們的研究可看作一個獨立努力地結果。但此螺旋論似乎已經被研究過。
體系結構
圖1
該機器人主要分為兩部分，定子和轉子，包括一個DC連接，馬達與減速機，萬向節(jié)。定子配備了一套輪子，有助于運動平行; 在這種情形下，定子約束沿著管軸，而轉子的車輪只能沿著螺旋軌跡，該
機器人之間的軸向速度和旋轉速度的關系
其中R為管道半徑, a是車輪傾斜角度。定子和轉子必須保證穩(wěn)定性，以保證機器人之間的管道和足夠的接觸力，以適應管道直徑的變化和障礙，并允許在彎曲的管道中行駛。對于更大型的機器人（D -170），機器人是硬性連接到電機軸上來確保穩(wěn)定性。對于規(guī)模較小的直徑，彎管需要更大程度的自由，需要兩倍的數量的輪子。
圖2
圖3
直徑70毫米以上的機器人提供了9個電池，分布在電機定子上。試驗表明，對于規(guī)模較小的直徑，這個配置是不可能的。第一個由轉子組成，第二個包括電機和減速器，第三個是定子車輪與軸，能源供應和電信網絡。兩個方案進行了70mm直徑的調查。在第一個中，馬達和電池安裝在定子上，但卻無法用在第二個方案中，如果機器人使用纜索電源。