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玻璃清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘 要
本文首先對(duì)玻璃清潔機(jī)器人這個(gè)課題的來(lái)源、目的及意義進(jìn)行了闡述，簡(jiǎn)單介紹了國(guó)內(nèi)外玻璃清潔機(jī)器人的發(fā)展情況，對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的幾種不同的移動(dòng)方式及吸附方式進(jìn)行了比較，最后采用了多吸盤(pán)的框架式結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。接著對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了行走機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，通過(guò)平動(dòng)氣缸與腿部氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)，并且通過(guò)對(duì)玻璃吸附可靠性的分析選擇了吸盤(pán)、吸盤(pán)支座及快擰接頭等部件，還對(duì)其它的氣動(dòng)元件進(jìn)行了選型，并且繪制了氣壓系統(tǒng)圖。
關(guān)鍵詞：玻璃清潔機(jī)器人; 多吸盤(pán)的框架式結(jié)構(gòu); 行走機(jī)構(gòu); 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu);
ABSTRACT
This paper on the glass cleaning robot source, purpose and significance of the topic, introduces the development situation of glass cleaning robots at home and abroad, several different mobile ways of glass cleaning robot and adsorption methods were compared, and finally adopted more suction cup frame type structure, has the advantages of simple structure, convenient operation. Then for glass cleaning robot design, the overall scheme of the walking mechanism and steering mechanism design, through the translation of cylinder and the leg cylinder to realize the movement of the robot, and through the analysis of the surface adsorption reliability choose chuck, chuck support and quick screw connector components, such as also for other pneumatic components selection, and map the pneumatic system.
Keywords: glass cleaning robot; Suction cup frame type structure; Walking agencies; Steering mechanism;
目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
1 緒論 1
1.1 爬壁機(jī)器人 1
1.2 課題的目的與意義 2
1.3 國(guó)內(nèi)外玻璃清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 2
1.4 課題主要內(nèi)容及技術(shù)參數(shù) 4
1.5 本章小結(jié) 4
2 玻璃清潔機(jī)器人的方案確認(rèn) 5
2.1 玻璃清潔機(jī)器人的組成 5
2.2 玻璃清潔機(jī)器人的方案確認(rèn) 6
2.3 本章小結(jié) 6
3 玻璃清潔機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 7
3.1 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 7
3.1.1 平動(dòng)氣缸的設(shè)計(jì)與校核 7
3.1.2腿部氣缸的設(shè)計(jì)與校核 12
3.3 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 14
3.2.1 步進(jìn)電機(jī)的選型 14
3.2.2 蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)與校核 15
3.3 吸附裝置的選取 18
3.3.1 吸附可靠性分析 18
3.3.2 吸附裝置的選取 20
3.4 玻璃清潔機(jī)器人的框架以及吸盤(pán)安裝板的設(shè)計(jì) 22
3.4.1 下框架的設(shè)計(jì) 22
3.4.2 上框架的設(shè)計(jì) 23
3.4.3 中間旋轉(zhuǎn)板的設(shè)計(jì) 24
3.4.4 吸盤(pán)安裝板的設(shè)計(jì) 24
3.5 控制閥及其它氣動(dòng)元件的選取 25
3.5.1氣源處理組件的選取 25
3.5.2 方向控制閥的選取 25
3.5.3 單向節(jié)流閥的選取 26
3.5.4 真空安全閥的選取 27
3.5.5 分氣塊的選取 27
3.5.6 氣電壓力轉(zhuǎn)換器的選取 27
3.5.7 真空發(fā)生器的選取 28
3.6氣動(dòng)原理圖的設(shè)計(jì) 28
3.7 本章小結(jié) 29
結(jié)論 29
參考文獻(xiàn) 30
致 謝 31
III
1