《機(jī)器人搜索搬運(yùn)比賽(初中高中).ppt》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)器人搜索搬運(yùn)比賽(初中高中).ppt（15頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人搜索搬運(yùn)比賽項(xiàng)目介紹,第五屆浙江省青少年電腦機(jī)器人競賽,杭州納英特電腦電子工程有限公司,比賽場地,杭州納英特電腦電子工程有限公司,項(xiàng)目任務(wù)描述,在機(jī)器人搬運(yùn)比賽中，機(jī)器人在指定的軌道上，自動識別存放貨物的貨倉，運(yùn)送貨物到指定區(qū)域，初中組搬運(yùn)1件貨物，高中組搬運(yùn)2件貨物。詳細(xì)內(nèi)容請參考2006浙江省（科協(xié)）中小學(xué)機(jī)器人比賽：軌跡搬運(yùn)項(xiàng)目規(guī)則。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,規(guī)則講解,1.機(jī)器人搜索搬運(yùn)賽場地為一塊長340cm ，寬 200cm的白色底板，底板上繪有黑色軌跡線，線寬為1.5cm。軌跡路徑由直線、直角轉(zhuǎn)彎線、交叉點(diǎn)組成。 2.機(jī)器人在起跑時外形

2、尺寸限制在30cm30cm之內(nèi) 。機(jī)器人不得使用指南（北）針傳感器。 3.貨物由泡沫塑料制成，尺寸為5cm5cm5cm的黑色正方體，擺放位置距離貨倉黑線5cm 。 4.起始區(qū)和指定區(qū)均為30cm30cm的正方形。 5.機(jī)器人的運(yùn)行 A.機(jī)器人必須是自主控制，而非人工現(xiàn)場控制。 B.機(jī)器人必須是沿指定軌跡運(yùn)行到達(dá)終點(diǎn)并停止，而不是通過其他路徑到達(dá)。 6.識別標(biāo)記為一個位于主軌道左側(cè)或右側(cè)黑色圓點(diǎn)，直徑為3cm；位置距離軌道拐角處10cm,杭州納英特電腦電子工程有限公司,規(guī)則講解,7.比賽順序 A.參賽選手和機(jī)器人按編號從小至大的順序來確定參加比賽的先后順序； B.在所有的機(jī)器人進(jìn)行完第一輪比賽后

3、，再進(jìn)行第二輪的比賽。 C.參賽選手進(jìn)入賽場準(zhǔn)備（60秒），準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。超時，機(jī)器人將被取消該輪比賽機(jī)會。 8.時間限制 A.每輪比賽時間初中組為100秒，高中組為150秒。在指定時間后，仍未完成任務(wù)的參賽選手及機(jī)器人的該次比賽將被終止。 B.機(jī)器人在啟動后，超過10秒沒做出任何動作，該次比賽將被終止。 9.成績 每個參賽機(jī)器人均有兩次參賽機(jī)會，取兩次比賽中的高分為比賽最終成績。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,可利用的條件,杭州納英特電腦電子工程有限公司,設(shè)計思路,機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，然后逐次從1號貨倉到6號貨倉進(jìn)行搜索，一旦在任意一個貨倉發(fā)現(xiàn)貨物，機(jī)器人立即將此貨物搬運(yùn)到指定區(qū)域

4、，在整個實(shí)現(xiàn)過程中，機(jī)器人按START鍵或碰撞開關(guān)啟動程序，通過五個底部灰度走軌跡到達(dá)各貨倉和貨物卸放的指定區(qū)域，另外機(jī)器人兩個伺服電機(jī)和一個紅外對射傳感器做一套機(jī)械手臂，其中一個伺服電機(jī)做舉的部分，另外一個伺服電機(jī)及紅外對射傳感器做抓的部分，這里紅外對射傳感器對整個程序的實(shí)現(xiàn)起到了關(guān)鍵的作用，當(dāng)機(jī)器人走到貨倉處時，它可以識別貨倉處是否有貨物，如果沒貨物，機(jī)器人將搜索下一個貨倉，如果有貨物，機(jī)器人產(chǎn)生一個計數(shù)記錄信號，然后將貨物搬運(yùn)到指定區(qū)域。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,設(shè)計思路, 快速騎線軌跡，左 黑左轉(zhuǎn)，右黑右轉(zhuǎn), 轉(zhuǎn)彎騎線軌跡，慢速。,從起點(diǎn)位置出發(fā)，第一次檢測到十字路口時左轉(zhuǎn)，直

5、走，外側(cè)的灰度傳感器檢測到黑線后停下，紅外對射檢測有無搬運(yùn)物體，有就計數(shù)一次，轉(zhuǎn)彎直走，檢測到十字路口時，直走延時一小段時間，外側(cè)灰度再次檢測到黑色時停下，紅外對射檢測有無搬運(yùn)物，有就計數(shù)一次，以2號位置為起點(diǎn)，直走，檢測到十字路口時右轉(zhuǎn)，然后重復(fù)前面的動作,杭州納英特電腦電子工程有限公司,關(guān)鍵問題,1、處理90度位置（紅圈位置） 2、走軌跡如何不脫離軌跡線 （騎線法，按照軌跡的思路） 3、轉(zhuǎn)彎怎么處理（慢速） 4、如何在終點(diǎn)停止（搬運(yùn)物體位置可以判斷）,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人的安裝,伺服電機(jī)的安裝,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人的安裝,灰度傳感器,最左和最右灰度傳感器

6、相距大約10cm,超底底盤效果更佳,灰度傳感器安裝高度距 離地面0.5cm效果最佳,小輪驅(qū)動更穩(wěn)定,白色:85左右 黑色:120以上,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人的啟動,一定使用開機(jī)狀態(tài)下的啟動模式. 如:啟動鍵啟動; 傳感器啟動等 作用: 有一個良好的開機(jī)狀態(tài),杭州納英特電腦電子工程有限公司,所需部件,杭州納英特電腦電子工程有限公司,獲得技術(shù)支持及交流,登錄機(jī)器人在線 www.RobotE 獲得最及時的比賽信息 獲得最新的產(chǎn)品資料 登錄機(jī)器人俱樂部 www.RobotE 解答您在參賽過程中的問題 與其他參賽者進(jìn)行討論，共同提高 技術(shù)支持郵箱 服務(wù)電話 0571 88070679,杭州納英特電腦電子工程有限公司,結(jié) 束,