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1、COSMOSMotion 運動仿真培訓,COSMOSMotion 2008,,About this course關于本課程,Prerequisites前提條件 Course Design Philosophy課程設計原理 Using this book本書使用方法 A note about files配套光盤說明 Conventions used in this book本書中采用的原理 Class Introductions課程介紹,,,COSMOSWorks,Design Validation Products設計仿真產品,,,Vibration & Buckling,What is Mo

2、tion Simulation 什么是運動仿真?,Study of moving systems or mechanisms 運動系統(tǒng)或機構研究 Motion of a system is determined by 運動系統(tǒng)定義： Mechanical joints connecting the parts 零件的機械連接 The mass and inertia properties of the components 部件的質量和慣性特性 Applied forces to the system (Dynamics) 系統(tǒng)的作用力（動力學） Driving motions (Mo

3、tors or Actuators) 驅動運動（運動或致動器） Time 時間,Mechanism types機構類型,,,,,Kinematic System運動學系統(tǒng) Movement of part(s) under enforced or constrained motion 外加或強制運動下的部件動作 Fully controlled and only one possible motion result irrespective of force and mass 不考慮力和質量的全約束和單一運動的結果 Zero degree of freedom 零自由度 Dynami

4、c System動力學系統(tǒng) Movement of part(s) under free motion subject to forces 自由運動物體與力作用下的零件運動 Partially controlled and infinite number of results depending on forces 依賴于力 的部分約束和無限數量的結果 Greater than zero degrees of freedom 自由度數大于零,Understanding Basics運動基礎,,Mass and Inertia質量和慣性 Newtons First Law牛頓第一定律 Co

5、nservation of momentum動力守恒 Degrees of freedom自由度 Rigid body剛性物體 Grounded parts固定零件 Moving parts運動零件 Constraints約束 Restrictions placed on a parts movement in specific degrees of freedom 作用在零件運動上的特定自由度的限制 Mechanical joints are connections that restrict the movement of one part to another 機械關節(jié)是約束零件相互運

6、動的連接 Joint motion運動副 Gravity重力,,,,,x,y,,Pendulum restrained to pivot about mounting point,Mapping of SolidWorks assembly mates (constraints) to COSMOSMotion joints. 映射SolidWorks裝配體配合（約束）為COSMOSMotion的運動副 100+ ways of defining SolidWorks mates. 100多種定義SolidWorks配合的方法 Basic constraint types are merg

7、ed to simplified mechanical joints. 基礎約束類型合并為簡化的機械約束 One Orthogonal Concentric mate in SolidWorks becomes a Concentric joint. 一個正交同軸配合轉化為同軸副 One Coincident and One Orthogonal Concentric mates in SolidWorks becomes a Revolute joint. 一個重合和一個正交同軸配合轉化為一個轉動副 One Point to Point coincident mate in SolidW

8、orks becomes a spherical joint 一個點對點重合配合轉化為一個球副。,Constraint Mapping約束映射,約束映射,什么是約束映射? 是指在2個指定的零件之間，自動地、智能的將裝配關系轉化為最小的機構運動幅的形式?；镜募s束類型可以合并為簡單的機構運動幅，例如 e.g. 1 coincident joints becomes a planar joint 2 orthogonal coincident joints becomes a translational joint 3 orthogonal coincident joints bec

9、omes a fixed joint 1 Coincident and 1 orthogonal concentric becomes a revolute joint 所有的裝配約束被映射為連接，包括曲面和曲面的約束 (如： 圓柱面/平面相切、圓柱面/圓柱面相切) 。這些是共有的連接。,映射的約束,注: SolidWorks 中有100多種零件約束的方式,計算機如何進行運動分析？,程序在每一個時間步都應用修正的Newton-Raphson迭代法進行運算 采用很小的時間步，軟件就會預測零件相對于原始條件或當前時間步的下一個時間步的位置 仿真求解必須滿足以下要求： 零件的速度 零件間

10、的配合關系 力和加速度 結果會一直迭代計算直到達到該時間步上的力和加速度值的某一精度為止。,運動副基礎知識（1）,Revolute鉸接副,約束2個旋轉，3個移動自由度,Cylindrical圓柱副,約束2個旋轉，2個移動自由度,運動副基礎知識（2）,Translational 移動副,Spherical球形副,約束3個旋轉，2個移動自由度,約束3個移動自由度,運動副基礎知識（3）,Planar平面副,Universal萬向副,約束1個旋轉，3個移動自由度,約束2個旋轉， 1個移動自由度,運動副基礎知識（4）,Fixed固定副,Screw螺旋副,約束3個旋轉，3個移動自由度,約束1個自由度

11、,2個構件可以不平行于移動和旋轉軸，但2個構件的Z軸 應該平行且方向一致。,運動副基礎知識（5）,Parallel平行軸,約束構件1的Z軸，始終平行于構件2的Z軸 即構件1只能繞構件2的一個軸旋轉,約束2個旋轉自由度,Perpendicular垂直軸,約束構件1的Z軸，始終垂直于構件2的Z軸 即：構件1只能繞構件2的二個軸旋轉,約束1個旋轉自由度,運動副基礎知識（6）,In Line點在直線上,約束構件1的連接點，只能沿著構件2連接點 標記的Z軸運動,約束2個移動自由度,In Plane點在面內,約束3個旋轉自由度,約束2個構件之間的相對轉動,運動副基礎知識（7）,Orientation方向,

12、約束3個旋轉自由度,約束2個構件之間的相對轉動,CosmosMotion機構基礎,剛性實體： 1、 在Motion中，所有構件都被作為理想剛體。意味著零件內 部沒有變形，在仿真過程中構件不會變形或改變形狀。一個剛性構件可以是單一的SolidWorks零件或子裝配體。 2、SolidWorks零件或子裝配體的兩種狀態(tài)：固定或靈活。 3、一個剛性的子裝配體就是指組成子裝配體的獨立部件被剛性地相互附加（焊接）在一起，如果它們也是單一零件。,CosmosMotion機構基礎,固定零件 一剛性零件可被當作固定構件或浮動（運動的）零件。 固定零件就是絕對靜止。 每一固定的實體都具有0個自由度 固定零

13、件承擔為運動剛性實體的參考結構 SolidWorks中，裝配體中的固定零件會自動地被處理為固定構件，在開始一個新的機構和映射裝配體約束時。,CosmosMotion機構基礎,浮動零件 機構中可以運動的部件被當作是活動構件。每個活動構件有六個自由度。 SolidWorks中，裝配體中的浮動零件會自動地被處理為活動構件，在開始一個新的機構和映射裝配體約束時。,CosmosMotion機構基礎,配合 SolidWorks配合充分定義剛性構件如何連接以及它們之間如何相互運動。配合從零件的連接中移除自由度。 在兩個剛性構件中添加配合，例如同軸配合，就移走了自由度，致使它們相對于其它構件保持定位，即使機構

14、中存在運動或作用力。,CosmosMotion機構基礎,電機 電機可為零件定義在一個時間段內的運動。 電機可定義位移，速度，或作為時間函數的加速度。,CosmosMotion機構基礎,重力 當零件的重量對運動仿真有影響時，重力是一個非常重要的數量，例如自由落體。 重力有兩部分組成： 重力矢量方向 重力加速度的幅值 重力屬性對話框可以指定方向和重力矢量值，可以在對應的文本框內輸入x,y,z方向的值，或通過指定一個參考平面。幅值必須單獨輸入。默認的重力矢量值為（0，-1，0），幅值為386.22in/s2(或與當前激活單位的當量值）,CosmosMotion機構基礎,約束映射概念,Cosm

15、osMotion機構基礎,力 當在CosmosMotion中定義各種力時，必須指定力的位置和方向。這些位置和方向可以從選定的SolidWorks實體中派生出來。 實體可以是草圖點，頂點，邊線和面。,User Interface用戶界面,總結,,Lesson 1第1課,Car Jack 汽車千斤頂,,Lesson 1: Topics內容,Introduction to the COSMOSMotion Feature Manager COSMOSMotion特征管理器介紹 Understand basic capabilities of COSMOSMotion COSMOSMotion的基本能

16、力 Run a Simulation 運行仿真 Create a result plot 創(chuàng)建結果輸出,,Cosmosmotion界面,1、SolidWorks特征樹,2、運動類型選項框,3、Motion特征管理器,4、動畫和特征時間線,5、MotionManager工具條,Lesson1:模型說明,A mechanical jack is a device that lifts heavy equipment. The most common form is a car jack, floor jack, or garage jack which lifts vehicles so that

17、 maintenance can be performed. Car jacks usually use mechanical advantage to allow a human to lift a vehicle. More powerful jacks use hydraulic power to provide more lift over greater distances. Mechanical jacks are usually rated for a maximum lifting capacity (e.g., 1.5 tons or 3 tons). 機械千斤頂是提升重型設

18、備的裝置。最常見的樣式是轎車千斤頂，地板千斤頂、車庫千斤頂，用以提升汽車，以方便維修。轎車千斤頂通常借助機械優(yōu)勢讓一個人就可提升汽車。更強大的千斤頂使用液壓動力可以提供更遠距離的舉升。機械千斤頂通常以最大提升能力分級（例如1.5噸或3噸等）,Lesson 1:Simulation Goal 仿真目標,,Lesson 1：Analysis Step分析步驟（1）,1、 Open the assembly：to open the assembly file Car_Jack.sldasm from the Lesson01 folder. 打開裝配體： Car_Jack.sldasm（ 文件夾L

19、esson01） 2 、Change to the Motion Study. 切換到運動算例 3 、Create a Motor that drives the Screw_rod at 5 RPM 創(chuàng)建電機，驅動絲杠：5rpm. 4 、Type of Study 研究類型 5 、Run the Animation for 5 seconds. 運行一個5秒的動畫 6 、Run the Animation for 8 seconds 運行一個8秒的動畫 7 、Rename the Assembly Simulation study 重命名裝配體算例,Lesson 1：Analys

20、is Step分析步驟（2）,8 Duplicate the Assembly motion study to create a new Motion Study 復制裝配體算例創(chuàng)建一個新的運動算例 9 Ensure that COSMOSMotion is added in 啟動COSMOSMotion插件 10 Select COSMOSMotion as the Type of study 選擇COSMOSMotion作為研究類型 11 Apply Gravity to the assembly 應用重力到裝配體 12 Create a contact condition betwee

21、n SprocketLink3 and SprocketLink4. 在SprocketLink3 和 SprocketLink4.間設定接觸條件 13 Create similar contact condition between SprocketLink1 and SprocketLink2. SprocketLink1和 SprocketLink2之間創(chuàng)建一個同樣的接觸條件 14 Create a force of 2000 lbs to simulate the weight of the car on the car jack. 創(chuàng)建一個2000lbs的力，以模擬汽車重量作用在

22、千斤頂上。,Lesson 1：Analysis Step分析步驟（3）,15 Run the Simulation for 8 seconds. 運行一個8秒的仿真 16 Plot the torque required to lift the weight of the car. 輸出提升汽車重量所需的扭矩 17 Plot the power consumed to lift a weight of 2000 lbs. 輸出提升2000lbs重量所需消耗的功率 18 Rotate assembly 轉動裝配體 19 Play the animation. 播放動畫 20 Enabl

23、e View Key Creation. 激活視窗鍵創(chuàng)建 21 Create a new view key. 建立一個新的視窗鍵 22 Reorient the view 定位視窗 23 Play the animation 播放動畫,Lesson 1：Analysis Step分析步驟,24 Save and close assembly. 保存和關閉裝配體,Lesson 1: Defining and Simulating a Mechanism第1課：定義和仿真一個機構,,Parts部件 Moving Parts運動部件 Ground Parts固定部件 Constraints

24、約束 Joints運動副 Joint Primitives基本副 Cam Constraints凸輪約束 Forces Applied Forces施加力 Flexible Connectors 連接柔性處理 Gravity重力 Results結果,添加電機,折疊運動管理器,,添加馬達,運行一個8秒的動畫,計算按鈕,時間線,關鍵碼,備注： 運動算例簡介,運動算例是裝配體模型運動的圖形模擬。您可將諸如光源和相機透視圖之類的視覺屬性融合到運動算例中。運動算例不更改裝配體模型或其屬性。它們模擬并動作給模型規(guī)定的運動。可使用 SolidWorks 配合在您建模運動時約束零部件在裝配體中的運動。 可從

25、運動算例使用 MotionManager，此為基于時間線的界面，包括有以下運動模擬工具： 裝配體運動 物理模擬 COSMOSMotion,比較,裝配體運動（可在 SolidWorks核心包內使用）。您可使用裝配體運動來動畫裝配體的運動： 添加馬達來驅動裝配體一個或多個零件的運動。 使用設定鍵碼點在不同時間規(guī)定裝配體零部件的位置。裝配體運動使用插值來定義鍵碼點之間裝配體零部件的運動。 物理模擬（可在 SolidWorks核心包內使用）。您可使用物理模擬在裝配體上模仿馬達、彈簧、碰撞、以及引力。物理模擬在計算運動時考慮到質量。物理模擬計算相當塊，所以您可將之用來生成使用基于物理的模擬的演示性動畫。

26、 COSMOSMotion（可在 SolidWorks office premium 中使用。）您可使用 COSMOSMotion 在裝配體上精確模擬和分析模擬單元的效果（包括力、彈簧、阻尼、以及摩擦）。COSMOSMotion 使用計算能力強大的動力求解器，在計算中考慮到材料屬性和質量及慣性。您也可使用 COSMOSMotion 為進一步分析標繪模擬結果。,決定使用哪種算例類型,使用裝配體運動為不需要考慮到質量或引力的運動生成演示性動畫。 使用物理模擬生成考慮到質量、碰撞、或引力的運動的演示性近似模擬。 使用 COSMOSMotion 運行考慮到裝配體運動的物理特性的計算能力強大的模

27、擬。該工具為以上三種選項中計算能力最強的。您對所需的運動的物理特性理解越深，則您的結果越佳。您可使用 COSMOSMotion 運行沖擊分析算例以了解零部件對各種不同力的響應。,MotionManager 工具,模擬單元,解算器沒能收斂?？赡茉蚴?,1.解算器沒能取得指定的精度。松弛COSMOSMotion屬性中的精度設定。 2.如果模型中的零件快速移動，經常評估雅可比值。 3.機制可能已鎖定。以不同的初始配置開始模擬或者更改您的馬達以獲得有效的運動。 4.如果在模擬開始時就出現故障，使用較小的初始積分器步長大小。 5.嘗試使用一嚴格解算器，如WSTIFF。 6.嘗試在模型中避免激烈斷續(xù)性，

28、如突然運動變化，力變化或啟用/禁用配合。 7.您可能在使用速度極高的馬達。嘗試降低馬達速度。 8.確定任何時候只有一個馬達在驅動某一零部件。,Lesson 2第2課,Slider Crank Mechanism 滑塊曲柄機構,,Lesson 2: Topics內容,Create moving and ground parts 建立運動和固定部件 Review basic joint types in COSMOSMotion 回顧COSMOSMotion中基本運動副類型 Understand Automatic Constraint mapping 理解自動約束映射 Apply moti

29、on to a joint 給運動副添加運動 Create a result plot 創(chuàng)建結果輸出,,Lesson 2: Constraint Mapping Concept 約束映射概念,,,1 Coincident and 1 concentric mates becomes a revolute joint 一個重合和同軸配合轉化為轉動副 1 Concentric mate becomes a cylindrical joint 一個同軸配合轉化為圓柱副 A point on a point coincident mate becomes a spherical joint

30、 一個點對點的重合配合轉化為球副 A point on an axis coincident mate becomes an Inline Joint 軸上一點的重合配合轉化為在線連接,Lesson 2: Results結果,,,Collar-1 not only translates along collar_shaft-1 but also rotates. Collar-1（軸套）不僅沿collar_shaft-1（滑動軸）移動同時還繞軸轉動。 The rotation needs to be prevented 轉動必須消除,Lesson 2: Motion on Joints,,

31、Lesson 2: Results結果,Power Consumption in Mechanism 機構的能量消耗,Why is Power Consumption negative in some places? 為什么在某些位置能量消耗為負值？,Lesson 3,Piston Crankshaft Mechanism 活塞曲柄機構,,Lesson 3 Topics內容,Review basic joint types in COSMOSMotion COSMOSMotion基本運動副回顧 Create Mechanical Joints 建立機械副 Apply motion to a

32、joint 為運動副添加運動 Create and review results 創(chuàng)建和瀏覽結果,,Lesson 3: Basic Joint Types,,,Joints used to constrain the relative motion of a pair of rigid bodies by physically connecting them. 物理連接的一對剛性體應用機械副約束相對運動 Joint Primitives used to enforce standard geometric constraints 虛約束應用于強化標準幾何約束,Lesson 4,Door Me

33、chanism 門開關機構,,Lesson 4 Topics內容,,Create springs and damper entities in COSMOSMotion COSMOSMotion中創(chuàng)建彈簧和阻尼器 Attach different parts together to move them as a single entity 綁定不同部件作為同一實體運動 Constrain the motion of a cylindrical joint to achieve correct mechanism behavior 約束圓柱副運動，實現正確的機構運動 Modify spri

34、ngs and dampers to achieve desired design goals 修改彈簧和阻尼器，實現設定的設計目標,Lesson 4 Attaching Parts,,Physically attach one part to another 物理綁定一個零件到另一個零件上 Two parts will be welded or rigidly connected to one another. 兩零件被焊接或剛性連接到一起 No relative motion between the two parts 消除兩零件間的相對運動 Initial orientation

35、 between the two parts will be locked and will be maintained throughout the simulation 鎖定兩零件的原始定位，并在仿真求解中保持定位,1#實體,2#實體,Lesson 4: Springs彈簧,,Translational Spring Force（線性彈簧力） = -k (X - X0)n + F0 Where（這里）: k = Spring stiffness coefficient (always 0)彈簧剛度系數（總是0) X = Current distance between the spring

36、 connection points X0 = Reference length of the spring (Free length) 彈簧參考長度（自由長度） n = Exponent defining spring characteristic彈簧特性定義指數 F0 = Reference force of the spring (preload)參考力（預緊力） Positive force repels the two parts.正向力分離物體 Negative force attracts the two parts.負向力拉近物體,Similar force expressio

37、n applies to Torsional Springs 近似表達式可用于扭轉彈簧,Lesson 4: Dampers緩沖器,,Translational Damper Force（線性阻尼力） = c*vn Where（此處）: c - Translational damping coefficient 線性阻尼系數 v - Current relative velocity between parts at the attachment points 零件在連接點上的相對速度 n - Exponent. 指數,Similar force expression applies to

38、 Torsional Dampers 近似表達式可用于扭轉緩沖器,Lesson 4: Results結果,,gas_piston-1 not only translates along gas_cylinder-1 but also rotates. 活塞沿缸體既移動又轉動 The rotation needs to be prevented 消除轉動,Lesson 4: Results結果,,,Velocity goal is satisfied 速度目標應該滿足： Door does not stop in 30 seconds 門應該不在30秒內停下。,Should we increa

39、se or decrease spring stiffness? 應該減小還是增加彈簧剛度？,Spring stiffness 彈簧剛度: 1 N/mm Damper Co-efficient阻尼系數: 5 N (sec/mm),Lesson 4: Results,,,Velocity goal is satisfied Door stops in 30 seconds 速度目標滿足門在30秒內停下,,Spring stiffness彈簧剛度: 2 N/mm Damper Co-efficient阻尼系數: 10 N (sec/mm),Lesson 5,Hatchback Mechanism

40、后尾箱開啟機構,,Lesson 5 Topics目標,Create an Action Only force to simulate 創(chuàng)建一個單作用力并仿真 Change the mass properties of a part 修改零件的質量特性 Use Impact forces to control two parts from interfering each other 使用沖擊力控制零件間的相互干涉,,Affect the dynamic behavior of a mechanism 模仿機構的動力學行為 Do not prohibit or prescribe moti

41、on and so do not add or remove degrees-of-freedom from your model. Force Entities力實體 Translational and Torsional Springs 直線和扭轉彈簧 Translational and Torsional Dampers 直線和扭轉阻尼器 Action-Only Forces/Moments 單作用力/力矩 Action-Reaction Forces/Moments 作用-反作用力/力矩 Impact Forces沖擊力 Flexible Connectors柔性連接 Gravity重

42、力,Lesson 5: Forces力,,Force Type力類型 Whether the loading is a force or a moment. 載荷是力還是力矩 Location定位 Direction方向 Along an axis defined by an edge, plane or cylindrical surface. 使用邊線，平面或圓柱面沿軸定義 Along the line-of-sight between two points 兩點間沿基準線定義 Magnitude幅值 Enter a pre-defined function expression (

43、step, harmonic, spline). 輸入預定義的函數表達式（步進，簡諧，樣條） Enter an equation directly into the Function Expression field using the library of built-in COSMOSMotion functions. 使用內置的庫函數在函數表達式框內直接輸入方程式,Lesson 5: Force Definition定義力,,Lesson 5: Action Only Force單作用力,,Lesson 5: Results結果,,移動過度：活塞在氣缸外,移動正確：活塞在氣缸內,Less

44、on 5: Impact Forces沖擊力,,Intermittent force that is dependent on relative distance between two components). 依賴于兩元件相對距離的間歇力 Impact forces are used to simulate the collision between two parts. 間歇力用于仿真兩零件的碰撞 As two parts approach within a specified distance, the impact force becomes active, and a forc

45、e specified by the impact parameters is applied to both of the colliding parts. 當兩零件接近在指定的距離內時，沖擊力成為主動力，沖擊參數控制的力施加在兩碰撞零件之間。 The collision is dependent on the materials and geometry of the bodies colliding. 碰撞依賴于材料和碰撞的幾何體形狀,Impact Force = Spring Force + Damping Force 沖擊力=彈簧力+阻尼力 Stiffness: Depends

46、on material properties and curvature of interacting surfaces 剛度：依賴于材料屬性和接觸面的曲率 Exponent: Determines impact force characteristic 指數：定義沖擊力特性 Max Damping: Simulates energy loss in collision 最大緩沖：模擬碰撞的能量消耗 Penetration: Depth at which maximum damping occurs. 穿透深度：最大阻尼發(fā)生時的深度 Length: distance at which the

47、 impact force is activated (parts contact) 長度：沖擊力是主動力時的距離（零件接觸）,Lesson 5: Impact Parameters碰撞參數,,Impact Force = Spring Force + Damping Force Stiffness: Depends on material properties and curvature of interacting surfaces Exponent: Determines impact force characteristic Max Damping: Simulates energy

48、loss in collision Penetration: Depth at which maximum damping occurs. Length: distance at which the impact force is activated (parts contact),Lesson 5: Impact Parameters,,Good numbers for impact parameters: 碰撞參數最佳數值： Stiffness剛度: 10000 lb/in10000 N/mm Exponent指數: 1.1-1.3 1.1-1.3 Damping阻尼:0.1-100 lb

49、-s/in1-100 Penetration穿透: 0.0001 in0.01 mm,Lesson 5: Impact Parameters碰撞參數,,d cannot be specified as 0 D不能設定為0,Lesson 5: Results結果,,Translational displacement of the concentric joint between the piston and cylinder parts 活塞和氣缸間的同軸副的直線位移,Notice that the displacement is held at 8 inches which means th

50、at the impact force does not allow further translation between the parts 注意：當位移保持在8英寸時，兩零件間的沖擊力不再允許更深的移動。,Lesson 5: Results結果,,Magnitude of the impact force applied 沖擊力幅值,Lesson 6,Latching Assembly 鎖緊機構,,,Point-curve - Restricts a point on one rigid body to lie on a curve on a second rigid body. 點-線

51、：約束一剛性體的點作用在另一剛性體的邊線上 Curve-curve - Constrains one curve to remain in contact with a second curve. 線-線：約束一條與第二條曲線保持接觸 Intermittent curve-curve - Applies a force to prevent curves from penetrating each other. Only active if the parts are touching 線-線間歇接觸：施加一個力防止曲線相互穿越，只有在零件接觸時起效。 3D Contact Applies a

52、 force to prevent bodies from penetrating each other. Only active if the parts are touching 3D接觸：施加一個力防止實體間相互穿透。只有在零件接觸時起效。,Lesson 6: Understanding Contacts 理解接觸,,Contact is similar to an impact force in that the material properties of the parts are used to define the contact parameters. 接觸類似于在有

53、沖擊力作用時，通過零件的材料屬性來定義接觸參數。 Contact differs from an impact force since any point along a curve or geometry is used in the contact 接觸不同于沖擊力，當一個點沿著線或幾何體被定義為接觸時。 Contact simulates friction forces between parts. 接觸可以在零件間模擬摩擦力,Lesson 6: Impact Forces Vs Contacts 沖擊力與接觸的比較,,Lesson 6: 3D Contact 3D 接觸,

54、Surface Representation of parts: 零件的特征面 Tessellated Geometry 網格幾何體 Faster but less accurate in certain contact situations like point to surface or multiple contacts 在某些接觸條件下速度快，但精度差，例如點對面接觸，多重接觸。 Precise Geometry 精確幾何體 Longer simulation time but produces accurate results 仿真求解時間長，但結果較精確,Lesson 7,

55、Scissor lift 剪式提升機,,,Overconstrained model Redundancies may lead to inaccurate solutions. 過約束模型-冗余將導致不精確的求解,Lesson 7: Redundancies約束冗余,Symmetrically located mates report different force magnitudes. 對稱的定位約束產生不同的力幅值報告。,,Soft model Flexible mates with too soft settings may lead to incorrect solution. 柔

56、化模型-柔性配合，柔性設定將不會導致不正確的求解。,Lesson 7: Flexible mates,,Model with optimum stiffness Flexible mates with correct optimum stiffness provide correct dynamic solution. 最佳剛度模型-采用正確適宜的柔性配合可輸出正確的動力學結果,Lesson 7: Flexible mates柔性配合,Lesson 8,,Excavator,Lesson 8,Excavator.sldasm,定義固定和可動的零件,挖土機的練習,定義Swing Tower的運動

57、,Parts Branch,Find Swing Tower joint to add motion to,Double click on joint common to both parts in Parts branch to modify joint in Constraints branch,,運動函數: STEP(TIME, 3, 0d, 4, -90d)+ STEP(TIME, 5, 0d, 6, 90d),挖土機的練習,Set Motion Type: to Displacement Set Function: to Expression,Define Boom Motion,F

58、ind revolute joint between swing tower and boom,Motion Function: STEP(TIME, 0, 0d, 1, -20d)+ STEP(TIME, 2, 0d, 3, 35d) + STEP(TIME, 5, 0d, 6, -15d),挖土機的練習,Set Motion Type: to Displacement Set Function: to Expression,Define Extended Boom Motion,Motion Function: STEP(TIME,0, 0d, 1, 40d)+STEP(TIME,1, 0

59、d, 2.5, -70d)+STEP(TIME,4, 0d, 5, 70d)+STEP(TIME,5, 0d, 6, -40d),挖土機的練習,Set Motion Type: to Displacement Set Function: to Expression,,,Define Bucket Motion,Motion Function: STEP(TIME,0, 0d, 1, -20d)+STEP(TIME,1, 0d, 2.5, 90d)+STEP(TIME,4, 0d, 5, -75d)+STEP(TIME,5, 0d, 6, 5d),挖土機的練習,,Rename Joints wi

60、th Motion,,Right click on joint and select Properties,Click on Properties tab and change name,Under the Joints branch, new names should appear,,挖土機的練習,,,Simulation Parameters,Run Simulation,挖土機的練習,Plot Driving Motion Torque,,Select Rotary Motion Generator as the quantity and Magnitude as the value,,

61、,Drag joints with motion onto XY Plots,挖土機的練習,Driving Motion Results,挖土機的練習,常用函數,在Motion中使用adams的函數，函數比較多，大概有11種之多，如 1、Displacement Function 2、Velocity Functions 3、 Acceleration Functions 4、 Contact Functions 5、 Spline Functions 6、 Force in Object Functions 7、Resultant Force Functions 8、 Math Functi

62、ons 9、 Data Element Access 10、User-Written Subroutine Invocation 11、Constants & Variables。5、bistop函數它的格式是BISTOP( x, dx, x1, x2, k, e, cmax, d)這里它由八個參數定義。它與函數IMPACT類似。可以這么說：BISTOP是雙側碰撞函數，而IMPACT是單側碰撞函數。BISTOP的觸發(fā)是由兩個邊界條件確定的，即x1和x2，當x值大于或等于x1且小于或等于x2時，函數值為0，當x值大于x2或小于x1時，它的值是不同的。當x小于x1時，返回值是：k(x1-x)e-c

63、max*dx*step(x,x1-d,1,x1,0)，當x大于x2時，返回值是：k(x-x2)e-cmax*dx*step(x,x2,1,x2+d,0)。各種參數表示意義可以從IMPACT里推出來，它只是多了一個x2。,1、 STEP函數,格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1) 參數說明： x自變量，可以是時間或時間的任一函數 x0 自變量的STEP函數開始值，可以是常數或函數表達式或設計變量； x1 自變量的STEP函數結束值，可以是常數、函數表達式或設計變量 h0 STEP函數的初始值，可以是常數、設計變量或其它函數表達式 h1 STEP函數的最終值，可以是常數、設計變量或

64、其它函數表達式,IF函數,2、 IF函數格式：IF(表達式1: 表達式2, 表達式3, 表達式4)參數說明：表達式1ADAMS的評估表達式；表達式2如果的Expression1值小于0，IF函數返回的Expression2值；表達式3如果表達式1的值等于0，IF函數返回表達式3的值；表達式4如果表達式1的值大于0，IF函數返回表達式4的值；例如：函數 IF(time-2.5:0,0.5,1)結果： 0.0 if time 2.5,3、AKISPL函數,格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Splin

65、e Name, Derivative Order) 參數說明： First Independent Variable spline中的第一個自變量Second Independent Variable (可選) spline中的第二自變量 Spline Name 數據單元spline的名稱 Derivative Order (可選) 插值點的微分階數，一般用0就可以function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spline_1) spline_1用下表中的離散數據定義自變量x函數值y-4.0 -3.6 -3.0 -2.5 -2.0

66、 -1.2 -1.0 -0.4 0.0 0.0 1 0.4 2 1.2 3 2.5 4 3.6,4、碰撞函數impact,其實質是：用只抗壓縮的非線性的彈簧阻尼方法近似計算出單邊碰撞力。格式：IMPACT (Displacement Variable, Velocity Variable, Trigger for Displacement Variable, Stiffness Coefficient, Stiffness Force Exponent, Damping Coefficient, Damping Ramp-up Distance) 參數說明： Displacement Variable 實時位移變量值，通過DX、DY、DZ、DM等函數實時測量。 Velocity Variable 實時速度變量值，通過VX、VY、VZ、VM等函數實時測量。 Trigger for Displacement Variable 激發(fā)碰撞力的位移測量值。 Stiffness Coefficient or K 剛度系統(tǒng)。 Stiffness Force Exponent 非線性彈簧力指數。 Da