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摘 要
行走機構(gòu)是采煤機的移動推行機構(gòu)，其一旦出現(xiàn)問題將導(dǎo)致整個采煤機停止運行，嚴(yán)重影響采煤機的正常生產(chǎn)。本論文簡單地闡述了2×132/630-WD行走箱的設(shè)計。
采煤機行走箱是牽引部的一部分，擔(dān)負(fù)著移動采煤機的作用。采煤機既受井下工作面狹小空間的約束又要適應(yīng)惡劣的工作條件，所以行走箱要求要尺寸盡量小，又要必須滿足承載工況的強度要求。本設(shè)計主要內(nèi)容包括傳動比分配、齒輪設(shè)計校核、花鍵和軸的設(shè)計校核，最后從力學(xué)方面對行走輪和銷齒嚙合進行了彎曲強度和接觸強度的有限元分析，并對行走機構(gòu)核心部件之一的導(dǎo)向滑靴在各種工作狀況下的受力情況進行了探索性的分析。
通過以上分析計算，設(shè)計出采煤機行走箱的整體結(jié)構(gòu)，了解了行走機構(gòu)非正常損壞、失效的一些原因和規(guī)律，為以后的產(chǎn)品設(shè)計和優(yōu)化奠定了一定的基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞：采煤機 ；行走機構(gòu) ；彎曲強度 ；銷軌
ABSTRACT
Haulage mechanism of shearer is the executive device for the machine’s shift. And as soon as it fails to operate, shearer will stop working, which definitely affects regular production and operation of shearer. So this paper studies some preliminary causes for improper failure and damage of the haulage mechanism. The paper bridfly expounds in the design of the department of walking box of 2×132/630-WD Shearer．
The running box is apart of traction of shearer, which is used for moving the shearer. The Shearer not only is limited to narrow space by underground mining, but also has to adapt to bad working conditions．Therefore, the size of the walking box should be as small as possible, and it must meet the required strength bearing conditions. The main contents are distributing the drive ratio and the designing and checking of gears, spline and shaft. The last part of this paper is about force analysis of the engagement between sprocket and pin-rail, which mainly studies bending strength and contact strength by the method of FEA. Finally, guiding shoes of shearer, which are the key parts of its haulage mechanism, are simply analyzed for their force analysis under different working conditions.
By the overall study, the box of shearer’s overall structure is worked out, some preliminary causes for the improper failure and damage of haulage mechanism are given, which will provide useful reference for further design and optimization.
Keywords：Shearer ；haulage mechanism ；bending strength ；pin-rail
目 錄
1 緒論 1
1.1前言 1
1.2 采煤機概述 1
1.2.1采煤機發(fā)展史 1
1.2.2 機械化采煤的主要方法 2
1.2.3 國內(nèi)外現(xiàn)狀 3
1.2.4 國內(nèi)電牽引采煤機的應(yīng)用前景 4
1.3 采煤機簡述 4
1.3.1采煤機的分類和組成 4
1.3.2 滾筒采煤機的特點 6
1.3.3 滾筒采煤機的工作原理 6
2 選題背景 7
2.1 采煤機行走部的發(fā)展 7
2.2 現(xiàn)代采煤機行走機構(gòu)簡介 8
2.3 目前采煤機行走機構(gòu)出現(xiàn)的一些問題 9
2.4 采煤機設(shè)計的目的意義 10
2.5 完成課題的條件和可行性分析 10
3 2*132/630-WD型采煤機 11
3.1 組成 11
3.2 工作原理 11
3.3 主要技術(shù)參數(shù) 11
3.3.1 適應(yīng)的煤層 采高范圍 12
3.3.2 總體要求 12
3.4 該型號采煤機主要特點 12
3.5 使用環(huán)境條件 13
4 采煤機行走箱設(shè)計 13
4.1 基本參數(shù)計算 13
4.1.1 電動機的選擇 13
4.1.2 傳動效率計算 13
4.1.3 傳動比及配齒情況 13
4.1.4 牽引部各軸轉(zhuǎn)速、功率及扭矩 14
4.2 行走箱傳動齒輪嚙合參數(shù)及校核計算 15
4.3 行走輪校核計算 27
4.3.1 擺線齒介紹 27
4.3.2 輪齒受力分析 27
4.3.3 行走輪和銷齒接觸應(yīng)力分析計算 28
4.3.4 有限元分析計算行走輪和銷齒接觸應(yīng)力 30
4.4 行走輪彎曲強度分析計算 36
4.4.1 齒根彎曲強度有限元分析計算 36
4.5 行走箱內(nèi)軸的設(shè)計 41
4.5.1 花鍵軸的設(shè)計與校核 41
4.5.2 心軸的設(shè)計與校核 43
4.6 行走箱各軸承的設(shè)計校核計算 47
4.6.1 滾動軸承設(shè)計校核概述 47
4.6.2 花鍵軸上軸承校核 49
4.6.3 心軸軸承校核 50
4.7 提高采煤機軸承使用壽命的措施 52
4.8 螺栓的校核計算 55
4.9 導(dǎo)向滑靴的受力分析 56
4.10 大功率采煤機導(dǎo)向滑靴的加工 59
4.11 可調(diào)行走箱的概述 61
5 采煤機的維護 62
總 結(jié) 64
參考文獻 65
翻譯部分 67
英文原文 67
中文譯文 76
致 謝 83
中國礦業(yè)大學(xué)2009屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 第86頁
1 緒論
1.1前言
在能源競爭日趨激烈的當(dāng)今世界，被稱為工業(yè)的糧食的煤炭在石油能源日漸枯竭的現(xiàn)在愈加重要。我國是一個煤炭生產(chǎn)和消費大國，煤炭作為一次性基礎(chǔ)能源目前在我國仍然占有60%以上的比例，是保證我國國民經(jīng)濟飛速增長的重要物質(zhì)基礎(chǔ)。
我國煤炭企業(yè)由勞動密集型轉(zhuǎn)向資本及技術(shù)高密集型。在礦井開采方面采用以日產(chǎn)萬噸的超大型綜合機械化采，煤工作面為核心的生產(chǎn)工藝。在實現(xiàn)煤炭生產(chǎn)工藝綜合機械化的基礎(chǔ)上，向遙控和自動化發(fā)展，機器人與人工智能和專家系統(tǒng)相結(jié)合，為采煤自動化開辟了新的途徑。隨著采煤機械化的發(fā)展，采煤機是現(xiàn)在最主要的采煤機械。20世紀(jì)70年代主要靠進口采煤機來滿足我國生產(chǎn)的需要，到今天幾乎是我國采煤機占領(lǐng)我國的整個采煤機市場，依靠科技進步，推進技術(shù)創(chuàng)新，開發(fā)高效礦井綜合配套技術(shù)是我國煤炭科技的發(fā)展的主攻方向。
1.2 采煤機概述
1.2.1采煤機發(fā)展史
機械化采煤開始于上世紀(jì)40年代，是隨著采煤機械（采煤機和刨煤機）的出現(xiàn)而開始的。40年代初期，英國、蘇聯(lián)相繼生產(chǎn)了采煤機，聯(lián)邦德國生產(chǎn)了刨煤機，使工作面落煤，裝煤實現(xiàn)了機械化。但是當(dāng)時的采煤機都是鏈?zhǔn)焦ぷ鳈C構(gòu)，能耗大、效率低，加上工作面輸送機不能自移，所以生產(chǎn)率受到一定的限制。
50年代初期，英國、聯(lián)邦德國相繼生產(chǎn)力滾筒采煤機、可彎曲刮板輸送機和單體液壓支柱，大大推進了采煤機械化的發(fā)展。由于當(dāng)時采煤機上的滾筒式死滾筒，不能實現(xiàn)跳高，因而限制了采煤機械的適用范圍，我們稱這種固定滾筒的采煤機為第一代采煤機。這樣，50年代各國的采煤機械化的主流還只是處于普通機械化水平。雖然載1954年英國已經(jīng)研制出了液壓自移式支架，但是由于采煤機和可彎曲刮板輸送機尚不完善，綜采技術(shù)僅僅處于開始試驗階段。
60年代是世界綜采技術(shù)的發(fā)展時期。第二代采煤機——單搖臂滾筒采煤機的出現(xiàn)，解決了采高調(diào)整的問題，擴大了采煤機的適用范圍；特別式1964年第三代采煤機——雙搖臂采煤機的出現(xiàn)，進一步解決了工作面自開缺口問題；再加上液壓支架和可彎曲刮板輸送機的不斷完善，滑行刨的研制成功等，把綜采技術(shù)推向了一個新水平，并在生產(chǎn)中顯示了綜合機械化采煤的優(yōu)越性——高校、高產(chǎn) 、安全和經(jīng)濟，因此各國競相采用綜采。
進入70年代。綜采機械化得到了進一步發(fā)掌和提高，綜采設(shè)備開始向大功率、高效率及完善性能和擴大使用范圍等方向發(fā)掌，相繼出現(xiàn)了功率為750～1000KW，生產(chǎn)率大1500T/H的刮板輸送機，以及工作阻力大1500KN的強力液壓支架等。1970年采煤機無鏈牽引系統(tǒng)的研制成功以及1976年出現(xiàn)的第四代采煤機——電牽引采煤機，大大改善了采煤機的性能，并擴大了它的使用范圍。
目前，各主要產(chǎn)煤國家已基本上實現(xiàn)力采煤機械化。衡量一個國家采煤機械化水平的指標(biāo)是采煤機械化程度和綜采機械化程度。
采煤機械化的發(fā)展方向是：不斷完善各類采煤設(shè)備，使之達(dá)到高效、高產(chǎn)、安全、經(jīng)濟；向遙控及自動控制發(fā)展，以逐步過渡到無人工作面采煤；提高單機的可靠性，并使之系列化、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化；研制后、薄及急傾斜等難采煤層的機械設(shè)備。
1.2.2 機械化采煤的主要方法
（1）壁式體系采煤法
一般以長工作面采煤為其主要特征，產(chǎn)量約占我國國有重點煤礦的95%以上。隨著煤層厚度及傾角的不同，開采技術(shù)和采煤方法會有所區(qū)別。對于薄及中厚煤層，一般都是按煤層全厚一次采出，即正層開采。對于厚煤層，可把它分為若干中等厚度（2~3）m進行開采，即分層開采，也可采用放頂煤整層開采。無論整層開采或分層開采，依據(jù)不同傾角、按采煤工作面推進方向，又可分為走向長壁開采和傾斜長壁開采兩種類型。上述每一類型的采煤方法在用于不同的礦山地質(zhì)條件及技術(shù)條件時，又有很多變化。
開采厚煤層及特厚煤層時，煤層厚度超過5m，采場空間支護技術(shù)和裝備目前尚無法合理解決。因此，為了克服整層開采的困難，可把厚煤層分為若干中等厚度的分層來開采。根據(jù)煤層賦存條件及開采技術(shù)不同一般分為如下幾種采煤法，分層采煤法又可分為傾斜分層、水平分層、斜切分層三種。
（2）房柱式采煤法
沿巷道每隔一定距離先采煤房直至邊界，再后退采出煤房之間煤柱的采煤方法。
優(yōu)點? 設(shè)備投資少，一套柱式機械化采煤設(shè)備的價格為長壁綜采的四分之一，采掘可實現(xiàn)合一，建設(shè)期短，出煤快，設(shè)備運轉(zhuǎn)靈活，搬遷快。巷道壓力小，便于維護，支護簡單，可用錨桿支護頂板。
缺點? 采區(qū)采出率低，一般為50%~60%；通風(fēng)條件差、漏風(fēng)大。
使用條件：
開采深度較淺，一般不宜超過300~500m；頂板較穩(wěn)定的薄及中厚煤層；傾角在10以下，最好為近水平煤層，煤層賦存穩(wěn)定，起伏變化小，地質(zhì)構(gòu)造簡單；底版較平整，不太軟，且頂板無漏水。
1.2.3 國內(nèi)外現(xiàn)狀
（1）國內(nèi)采煤機研制現(xiàn)狀
2005年煤炭科學(xué)研究總院上海分院開發(fā)出總裝機功率達(dá)1815 kW的大功率采煤機。隨后,更大功率的電牽引采煤機MG900/2215-GWD也問世,該型采煤機的控制達(dá)到了國際先進水平,是目前國內(nèi)功率最大的采煤機。目前,國內(nèi)使用的交流電牽引采煤機的電牽引調(diào)速系統(tǒng)主要有3種:即交流變頻調(diào)速系統(tǒng)、開關(guān)磁阻電機調(diào)速系統(tǒng)(簡稱SRD)、電磁轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速系統(tǒng)。調(diào)速原理不盡相同,但基本上都可分為控制部分和牽引電機部分。在這3種交流電牽引調(diào)速系統(tǒng)中,交流變頻調(diào)速技術(shù)由于具有的諸多優(yōu)點,在大功率采煤機的應(yīng)用已趨向成熟,并已成為目前采煤機調(diào)速方式的主流,其主要特點是:啟動性能好,可直接實現(xiàn)軟啟動;交流變頻調(diào)速屬轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng),故效率高。SRD技術(shù)在采煤機上的應(yīng)用雖然起步不久,但具有發(fā)展?jié)摿?它有交流變頻調(diào)速電動機結(jié)構(gòu)簡單、無刷無整流子的優(yōu)點,也有直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速性能好,控制電路簡單、價格低廉等優(yōu)勢,而且啟動轉(zhuǎn)矩大、啟動電流小,這種調(diào)速方式一旦解決了噪聲問題和位置傳感器存在的不可靠性問題,將更適合在煤礦井下采掘機械中使用。
（2）國外采煤機的發(fā)展現(xiàn)狀
近年來,國外采煤機的技術(shù)特點和發(fā)展趨勢主要表現(xiàn)在以下幾個方面:
1)牽引方式采用電牽引。國外目前新開發(fā)的采煤機,特別是大功率采煤機基本上都是采用電牽引方式。
2)裝機總功率不斷增大。國外采煤機的功率在不斷提高,電機截割功率通常在400 kW以上,功率大的已達(dá)1000 kW;牽引電動機功率均在40 kW以上,大的甚至達(dá)到125 kW;總裝機功率通常超過1000 kW,最高已達(dá)2000 kW以上;牽引速度、牽引力也大幅提高,目前大功率電牽引采煤機的牽引速度普遍達(dá)到15~25m/min,牽引力達(dá)到757kN以上。
3)交流變頻成為主流調(diào)速方式。由于交流變頻調(diào)速牽引系統(tǒng)具有技術(shù)先進、可靠性高,維護管理簡單和價格低廉等特點,近幾年發(fā)展很快,交流牽引正逐步替代直流牽引,成為今后電牽引采煤機的發(fā)展方向。 (4)普遍采用中高壓供電。由于裝機功率大幅提高以及工作面的不斷加長,整個工作面供電容量超過5000 kW。
4)監(jiān)控保護系統(tǒng)的智能化。隨著先進的PLC控制系統(tǒng)的應(yīng)用,新型的電牽引采煤機具有建立在微處理機基礎(chǔ)上的智能監(jiān)控、監(jiān)測和保護系統(tǒng),可實現(xiàn)交互式人機對話、遠(yuǎn)近控制、無線電隨機遙控、工況監(jiān)測及狀態(tài)顯示、數(shù)據(jù)采集存儲及傳輸、故障診斷及預(yù)警、自動控制等多種功能,以保證采煤機具有最低的維修量和最高的利用率。
（3）國內(nèi)外采煤機工況檢測、故障診斷技術(shù)差距
1)國外微機控制,國內(nèi)微機控制或PLC控制,但信息量要少得多。
2)國外傳感器多,信息量大;國內(nèi)傳感器少,信息量小。
3)國外有數(shù)字和文字、圖形、曲線顯示,國內(nèi)只有數(shù)字和漢字。
4)國外具有強大服務(wù)功能、非常直觀的人機交互功能;國內(nèi)只有文字和簡單圖形顯示界面。
1.2.4 國內(nèi)電牽引采煤機的應(yīng)用前景
目前,我國煤礦使用電牽引采煤機數(shù)量有增加的趨勢,帶動了煤機制造業(yè)的技術(shù)更新?lián)Q代,亦帶動了煤礦設(shè)備的技術(shù)進步。但是,大量的電牽引采煤機取代液壓牽引采煤機在煤礦普及使用,近幾年內(nèi)可能性不大,因為我國煤礦綜采生產(chǎn)使用液壓牽引采煤機已有30年的歷史,現(xiàn)場培養(yǎng)鍛煉了一大批熟悉液壓傳動技術(shù)的職工,有效地維護著設(shè)備的正常運行。而電牽引采煤機則要求工程技術(shù)人員尤其是現(xiàn)場維護人員要有扎實良好的電子技術(shù)知識。只有當(dāng)現(xiàn)場人員掌握了電牽引的技術(shù)原理,才可能真正用好、管好這種新設(shè)備,才能得到廣泛的應(yīng)用。而且,國有煤礦目前經(jīng)營狀況十分困難,生產(chǎn)更新資金極度短缺,在此環(huán)境條件下也不可能拿出大量資金進行大規(guī)模設(shè)備更新?lián)Q代,于是就滯后了這類新型設(shè)備在煤礦的大量使用。此外,電牽引采煤機的價格偏高,同樣采高的電牽引采煤機是液壓牽引采煤機價格的1.73~2.62倍,煤礦用戶會用價值觀念來衡量,去購買液壓牽引采煤機,用以解決生產(chǎn)設(shè)備的不足。因此,采煤機生產(chǎn)廠家應(yīng)努力降低成本,降低電牽引采煤機的售價使其能在煤礦得到推廣應(yīng)用,促進我國煤礦技術(shù)進步。
就目前我國所生產(chǎn)的電牽引采煤機而言,除應(yīng)繼續(xù)提高機械傳動部件、結(jié)構(gòu)件等機械類產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量外,有條件的機型應(yīng)采用機載變頻電控裝置的形式,以減少電纜的數(shù)量,減少事故點。電牽引采煤機的應(yīng)用使工作面生產(chǎn)能力提高,工作面的其它配套運輸設(shè)備、支護設(shè)備、供電設(shè)備,要形成一個合理的配套系統(tǒng),保證采煤機發(fā)揮生產(chǎn)能力,使煤礦獲得良好的經(jīng)濟效益。
1.3 采煤機簡述
1.3.1采煤機的分類和組成
采煤機有不同的分類方法，一般我們按照工作機構(gòu)的形式進行分類，可分為：滾筒式、鉆削式和鏈?zhǔn)讲擅簷C；現(xiàn)在我們所說的采煤機主要是指滾筒采煤機，這種采煤機適用范圍廣，可靠性高，效率高，所以現(xiàn)在使用很廣泛。
滾筒采煤機的組成如圖1-1 所示。一般都由下列部分組成：
（1）截割部
截割部包括搖臂齒輪箱（對整體調(diào)高采煤機來說，搖臂齒輪箱和機頭齒輪箱為一整體）、機頭齒輪箱、滾筒及附件。截割部的主要作用是落煤、碎煤和裝煤。
（2）牽引部
牽引部由牽引傳動裝置和牽引機構(gòu)組成。牽引機構(gòu)是移動采煤機的執(zhí)行機構(gòu)，又可分為鏈牽引和無鏈牽引兩類。牽引部的主要作用是控制，使其按要求沿工作面運行，并對采煤機進行過載保護。
（3）電氣系統(tǒng)
電氣系統(tǒng)包括電動機及其箱體和裝有各種電氣元件的中間箱（連接箱）。該系統(tǒng)的主要作用是為采煤機提供動力，并對采煤機進行過載保護及控制其動作。
（4）輔助裝置
輔助裝置包括擋煤板、低托架、電纜拖拽裝置、供水噴霧冷卻裝置以及調(diào)高、調(diào)斜等裝置。該裝置的主要作用是同各主要部件一起構(gòu)成完整的采煤機功能體系，以滿足高效、安全采煤的要求。
此外，為了實現(xiàn)滾筒升降，機身調(diào)斜以及翻轉(zhuǎn)擋煤板，采煤機上還裝有輔助液壓裝置。
現(xiàn)代采煤機基本上都使用模塊化設(shè)計，采用多電機橫向布置，結(jié)構(gòu)取消了螺旋傘齒輪，各主要部件通過高強度液壓螺栓聯(lián)接，之間沒有動力傳遞，結(jié)構(gòu)簡單，傳動效率高，傳動可靠，維修和檢查方便；采煤機的牽引部分也采用了無鏈牽引，牽引嚙合效率高，不會出現(xiàn)斷鏈?zhǔn)鹿使ぷ鞲踩?
1.3.2 滾筒采煤機的特點
（1）使用范圍廣
滾筒采煤機對煤層地質(zhì)條件的要求較低，對于地板起伏不平、層厚變化大、煤粘頂、有落差不大的斷層以及不同性質(zhì)的頂板等煤層條件，采煤機都能適應(yīng)；
（2）調(diào)高方便，免開缺口；
（3）功率大、生產(chǎn)率高、工作可靠；
（4）操作方便并有完善的保護、監(jiān)測系統(tǒng)；
（5）向標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化發(fā)展。
但是采煤機也有其缺點：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴；割落的煤塊度小，塵含量多，因而破碎單位體積煤的能量消耗大。
1.3.3 滾筒采煤機的工作原理
第四代采煤機研發(fā)成功后，現(xiàn)在采煤機的設(shè)計基本上傳承了他們的特點，隨著機械電子的飛速發(fā)展，對采煤機產(chǎn)生了很大的影響，現(xiàn)在采煤機是集電子系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)，機械傳動系統(tǒng)于一身的復(fù)雜的系統(tǒng)。在機械傳動部分現(xiàn)代的采煤機去掉了以前采煤機的的托架，全部采用雙滾筒設(shè)計。
雙滾筒采煤機工作時，前滾筒割頂煤，后滾筒割底部煤，并清理浮煤。（雙滾筒采煤機的工作原理如圖1-2所示）因此雙滾筒采煤機沿工作面牽引一次，可以進一次刀；返回時，又可以進一刀，即采煤機往返一次進兩次刀，這種采法稱雙向采煤法。
必須指出的是，為了使?jié)L筒落下的煤能裝入刮板輸送機，滾筒上的螺旋葉片螺旋方向必須與滾筒旋轉(zhuǎn)方向相適應(yīng)：對順時針旋轉(zhuǎn)（人站在采空側(cè)看）的滾筒，螺旋葉片方向必須右旋；逆時針旋轉(zhuǎn)的滾筒，其螺旋葉片方向必須左旋?；蛘咝蜗蟮臍w結(jié)為“左轉(zhuǎn)左旋；右轉(zhuǎn)右旋”，即人站在采空區(qū)從上面看滾筒，截齒向左的用左旋滾筒，向右的用右旋滾筒。
圖1-2 雙滾筒采煤機的工作原理
雙滾筒采煤機有自開缺口的能力，當(dāng)采煤機割完一刀后，需要重新將滾筒切入一個截深，這一過程稱為進刀。常用的進刀方式有兩種：
1．端部斜切法 利用采煤機在工作面兩端約25～30m的范圍內(nèi)斜切進刀稱端部斜切進刀法；
2．中部斜切法（半工作面法） 利用采煤機在工作面中部斜切進刀稱為中部斜切法。
2 選題背景
2.1 采煤機行走部的發(fā)展
自從第一臺采煤機誕生到現(xiàn)代大功率交流電牽引采煤機，采煤機隨時代的發(fā)展逐步地走向完善、成熟、自動化。作為采煤機重要組成部分的行走部也發(fā)生了巨大的變化。
我國于1954年在原蘇聯(lián)的大力援助下制造出中國第一臺仿“頓巴斯”深截式采煤機，即頓巴斯-Ⅰ型采煤康拜因，其行走部的行走機構(gòu)采用卷繩筒和鋼絲繩牽引行走；上世紀(jì)60年代初，在引進波蘭采煤機后，經(jīng)過技術(shù)消化，開始研制生產(chǎn)MLQ系列的淺截式單滾筒采煤機，其行走部的行走機構(gòu)改為摩擦繩輪和懸掛在工作面全長上的鋼絲繩牽引行走（后又改進為鏈輪和牽引鏈的牽引行走）；上世紀(jì)60年代末70年代初我國開始研制雙滾筒采煤機，其行走機構(gòu)仍采用鏈輪和牽引鏈牽引行走，但鏈輪由平置改為立置。以上行走機構(gòu)主要存在如下的問題：
（1）鋼絲繩或牽引鏈在牽引力的作用下都蓄積了極大的能量，一旦發(fā)生斷裂，對工作人員和設(shè)備的安全都會帶來嚴(yán)重的威脅；（2）鋼絲繩或牽引鏈又長又笨，磨損嚴(yán)重、且會產(chǎn)生很大的噪音；（3）采用這種行走機構(gòu)的采煤機運行很不平穩(wěn)、載荷脈動大，從而加劇了截齒、滾筒和行走部元件的損壞。
上世紀(jì)80年代采煤機的行走機構(gòu)發(fā)生了革命性的變化:由有鏈牽引到無鏈牽引（輪軌式行走機構(gòu)），即行走傳動裝置采用行走輪——行走軌，其特點是行走平穩(wěn)，基本消除了鏈牽引行走的缺點。由煤炭科學(xué)研究總院上海分院與波蘭聯(lián)合設(shè)計開發(fā)的國內(nèi)第一臺交流電氣調(diào)速采煤機MG344－PWD型薄煤層強力爬底板采煤機于1992年通過部級鑒定，標(biāo)志著我國電氣調(diào)速采煤機研發(fā)的開始，該機行走部行走機構(gòu)為擺線輪——銷軌嚙合式。采煤機行走部無鏈牽引機構(gòu)主要分為以下三類:
（1）驅(qū)動輪—齒條系統(tǒng)
利用行走部上的驅(qū)動輪或經(jīng)齒軌輪與刮板輸送機上齒條相嚙合而移動采煤機,這種無鏈牽引機構(gòu)強度高、傳動力大、可獲得大的牽引力,齒條或齒軌的撓曲性好,可以適應(yīng)刮板輸送機的彎曲和起伏,是目前采煤機用得最多的無鏈牽引機構(gòu),其典型結(jié)構(gòu)有齒輪—銷排式、滾輪—齒條式、齒輪—鏈條式。
（2）傳動鏈—齒鏈系統(tǒng)
利用牽引部出軸驅(qū)動輪帶動封閉的無極傳動鏈與刮板輸送機上的齒軌嚙合而移動采煤機,但傳動鏈強度低、移動速度不均勻,磨損大,效率低。
（3）液壓缸推進系統(tǒng)
利用兩個液壓缸交替推移前進而使機器移動。工作時,一個液壓缸的卡爪夾緊導(dǎo)軌,該缸進油使活塞桿伸出推動采煤機前移,另一卡爪松開,活塞桿收回,準(zhǔn)備下次推移。這種系統(tǒng)可使行走部結(jié)構(gòu)簡化,但由于斷續(xù)運動,卡爪和導(dǎo)軌磨損大。
經(jīng)過多年的實際使用考核，銷輪——齒軌式已被淘汰，齒軌——銷軌式被大量推廣使用，且多次改進，銷軌的銷齒形狀已經(jīng)由圓銷形改進為多段曲線形成的齒形。至今為止，采煤機行走機構(gòu)基本定型為齒軌——銷軌式無鏈牽引。即使現(xiàn)代的大功率采煤機,仍然沿用這種牽引行走方式。
2.2 現(xiàn)代采煤機行走機構(gòu)簡介
采煤機行走部的作用是使采煤機沿工作面刮板輸送機的中部槽導(dǎo)向行走，包括行走調(diào)速裝置、行走傳動裝置和行走機構(gòu)。行走機構(gòu)是采煤機行走部的執(zhí)行機構(gòu)，其一旦出現(xiàn)問題將導(dǎo)致整個采煤機停止運行，嚴(yán)重影響采煤機的正常運行，所以研究行走機構(gòu)可靠性對提高采煤機整機工作可靠性是十分必要的。
現(xiàn)代采煤機的行走機構(gòu)的工作原理如下：行走傳動箱一側(cè)出軸的主動齒輪與行走輪同軸的從動齒輪（或主動齒輪直接與行走輪嚙合）相嚙合，行走輪與鋪設(shè)在工作面刮板輸送機中部槽上的銷軌相嚙合，將行走輪的圓周運動變成直線運動來驅(qū)動采煤機行走。導(dǎo)向滑靴與行走輪被鉸接在同一軸上，主要使行走輪與銷齒保證正常嚙合并導(dǎo)向。采煤機運行過程中行走輪主要承受牽引力，導(dǎo)向滑靴在銷排上支撐采煤機的部分重力并起到導(dǎo)向作用，同時還承受部分采煤的載荷。
采煤機行走機構(gòu)的核心部件為行走輪和銷排銷軌。目前采煤機常用的行走輪主要有兩種：漸開線輪和擺線輪。與其配套的銷軌從節(jié)距方面講有兩種：小節(jié)距銷排(節(jié)距為125mm或125.5mm或126mm)和大節(jié)距銷排(節(jié)距為147mm)；銷排銷齒形狀主要有三種：Ⅰ型銷齒（如圖2-1）、Ⅱ型銷齒（如圖2-2）和Ⅲ型銷齒（如圖2-3）。目前小節(jié)距銷排絕大部分只使用Ⅰ型銷齒和Ⅱ型銷齒，大節(jié)距銷排只使用Ⅲ型銷齒。
2.3 目前采煤機行走機構(gòu)出現(xiàn)的一些問題
滾筒式采煤機是目前煤礦采煤工作面的主力開采設(shè)備。隨著煤礦高產(chǎn)高效生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，滾筒式采煤機的性能參數(shù)在不斷提高，其總裝機功率已達(dá)到2000kW以上，單行走功率達(dá)到110kW，牽引力達(dá)到1000kN。采煤機采用多電機驅(qū)動，截割電機橫向布置在搖臂上，搖臂與機身通過銷軸餃接，沒有動力傳遞，全部采用正齒輪傳動，結(jié)構(gòu)簡化；采用分體式直搖臂結(jié)構(gòu)，左右搖臂除過渡架不能通用外，其余部分可以互換；主機身分三段，取消底托架結(jié)構(gòu)，采用圓柱定位銷與高強度液壓螺栓連接，簡單可靠，連接方便；采用交流變頻調(diào)速技術(shù)，實現(xiàn)牽引速度無極變速，電牽引傳動效率高、牽引力大；采用大節(jié)距、承載能力大的無鏈牽引結(jié)構(gòu)，安全可靠；控制齊全，既可手動操作、亦可離機無線電遙控，并設(shè)有主電機和牽引電機的功率、過熱、過電流保護，油壓保護和水壓保護等多種保護功能；主電機、牽引電機、泵電機均可在采空側(cè)拆裝，維修方便；采用網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)式采煤機工況檢測和故障診斷的專用數(shù)字信號處理系統(tǒng)；設(shè)有內(nèi)、外噴霧裝置，冷卻、降塵效果好。
可以說到目前為止,作為采煤重點設(shè)備之一的采煤機已發(fā)展到了比較智能化、比較令人滿意的程度。但是由于煤礦生產(chǎn)條件惡劣、多變導(dǎo)致采煤機在實際使用中還是出現(xiàn)了各種非正常破壞、失效等問題。其行走機構(gòu)就曾出現(xiàn)：行走輪非正常斷齒、導(dǎo)向滑靴非正常損壞頻繁；行走輪和銷排銷齒的異常磨損；還有左、右牽引不平衡等等。所以這方面還有大量的工作要做，還需要提高。下面圖2-4為行走輪斷齒情況；圖2-5為導(dǎo)向滑靴撕裂情況；圖2-6為行走輪的磨損情況。
圖2-4 行走輪斷齒 圖2-5 導(dǎo)向滑靴撕裂 圖2-6 行走輪磨損
2.4 采煤機設(shè)計的目的意義
雖然我國采煤機在近幾十年來有了很大進步，但國內(nèi)電牽引采煤機代表機型與目前國外最先進的電牽引采煤機相比,在總體參數(shù)性能方面已接近國外20世紀(jì)90年代中后期水平。但在一些關(guān)鍵部件以及總體性能、功能、適應(yīng)范圍還有待進一步完善和提高。尤其是電牽引采煤機的工況在線監(jiān)測、故障診斷及預(yù)報、信號傳輸與采煤機自動控制、傳感器件等智能化技術(shù)與國外相比還有一定的差距。
在我國一些薄、厚煤層并存的煤礦,由于薄煤層開采速度緩慢,使其下部的中厚煤層長期得不到及時開采,以至影響工作面的正常接替,而有的就只能被迫丟失一些薄煤層資源。隨著大批煤礦中、厚煤層的資源開采,使得資源越來越少,所以薄煤層的開采已列入日程。因此,研制適合我國國情的薄煤層采煤機,以適應(yīng)不同的煤層結(jié)構(gòu),提高薄煤層采煤的工作效率是當(dāng)務(wù)之急。
在能源競爭日趨激烈的今天，廣泛節(jié)約能源和高效的開采能源已經(jīng)十分必要，不斷提高我國采煤機的性能超過國外的先進水平和達(dá)到更高效的采掘作業(yè)。今后國內(nèi)電牽引采煤機的主要發(fā)展方向應(yīng)包括以下幾個方面:
(1)進一步完善和提高交流變頻調(diào)速牽引系統(tǒng)的可靠性,重點完善和提高系統(tǒng)裝置的抗振、散熱和防潮等性能,研究可靠的微機電氣控制系統(tǒng),重點提高采煤機電控系統(tǒng)的抗干擾、抗熱效應(yīng)的能力。
(2)開發(fā)或增強電控系統(tǒng)的監(jiān)控功能,重點研究故障診斷與專家系統(tǒng)、工況監(jiān)測、顯示與信息傳輸系統(tǒng)、工作面采煤機自動運行控制系統(tǒng)、自適應(yīng)變頻電路的漏電檢測與保護技術(shù)、搖臂自動調(diào)高系統(tǒng)等。
(3)以開發(fā)裝機功率更大的采煤機為主,完善中、小功率的電牽引采煤機,以滿足不同用戶的需求。
(4)向電器設(shè)備結(jié)構(gòu)的小型化發(fā)展,由于功率的增大,電動機、變壓器、變頻器等設(shè)備的體積也相應(yīng)增大,為滿足整機結(jié)構(gòu)布置緊湊的要求,進一步提高采煤機對煤層變化的適用性,必須研究電器設(shè)備小型化的技術(shù)途徑。
2.5 完成課題的條件和可行性分析
2×132/630-WD采煤機可調(diào)行走箱設(shè)計是采煤機總體構(gòu)成的一部分，和整機的設(shè)計比較起來難度相對降低。周圍環(huán)境對完成課題也相當(dāng)有利，有許多煤礦可以現(xiàn)場參觀，可以到附近的機械廠進行加工，一些相關(guān)的基礎(chǔ)課程已經(jīng)學(xué)習(xí)過，還有老師的指導(dǎo)，特別是在山東的一些機械廠和煤礦的實習(xí)期間，參觀學(xué)習(xí)的其他一些型號的采煤機，和他們的工作環(huán)境，對所設(shè)計課題有了基本了解，以上條件滿足課題的完成。
3 2*132/630-WD型采煤機
3.1 組成
MG2x132/630-WD型電牽引采煤機; 按用途，采煤機可分為牽引機構(gòu)、截割機構(gòu)、電氣控制設(shè)備、液壓調(diào)高系統(tǒng)，噴霧冷卻系統(tǒng)等所組成。
按結(jié)構(gòu)，它由左、右牽引部，左、右截割部和滾筒，電控部所組成。本采煤機共用了7臺電動機：4臺截割電動機、2臺牽引電動機、1臺調(diào)高電動機。
3.2 工作原理
采煤機整體由煤壁側(cè)的兩組支承組件和操作側(cè)的兩只導(dǎo)向滑靴分別支承在工作面輸送機上。牽引箱中的行走輪與輸送機齒軌相嚙合，當(dāng)行走輪轉(zhuǎn)動時，采煤機便在工作面輸送機上牽引行走，同時截割電機通過截割機械傳動帶動滾筒旋轉(zhuǎn)，完成落煤及裝煤作業(yè)。
3.3 主要技術(shù)參數(shù)
表3.1 MG2x132/630-WD型采煤機主要技術(shù)特征
項 目
內(nèi) 容
項 目
內(nèi) 容
采高范圍 m
1.2～2
煤層傾角
≤30°
裝機功率 kW
630
截割功率 kW
4x132
牽引功率 kW
2x40
泵站功率 kW
20
機面高度 mm
≤860
過煤高度mm
289
下切深度 mm
184;234;309
滾筒直徑m
Φ1.15
滾筒轉(zhuǎn)速 r/min
60
滾筒截深mm
800
搖臂擺動中心mm
5600
搖臂型式
整體彎搖臂
搖臂長度 mm
2111
牽引力 kN
450
牽引速度 m/min
0～9
調(diào)速方式
機載交流變頻
牽引型式
齒輪 銷排
整機布置式
積木式組合
供電電壓 V
1140
整機重量 t
28
配套輸送機
SGZ764/400;SGZ730/400
3.3.1 適應(yīng)的煤層
采高范圍 ( m ) 1.2～2
適應(yīng)傾角 ( ° ) ≤30
煤質(zhì)硬度 f≤ 4
3.3.2 總體要求
裝機功率（kW） 630
機面高度(m) ≤0.86
搖臂回轉(zhuǎn)中心距 (m) 5.6
搖臂回轉(zhuǎn)中心距底板高度 (m) 0.764
滾筒水平中心距 (m) 9.826
過煤高度 (m) 0.289
臥底量 (m) 0.176
搖臂擺角 ( ° ) 上31.72；下10.19
整機重量 ( t ) 28
3.4 該型號采煤機主要特點
（1）為使該采煤機與煤礦常用運輸機相配套，同時最大限度降低機面高度，本采煤機與運輸機配套采用了交錯布置形式，既運輸機銷軌占用采煤機機身部分空間，調(diào)高油缸位置進入運輸機外槽幫以下。
（2）機身為無底托架積木式組合結(jié)構(gòu)。各部件之間為干式對接，三大部件之間使用高強度 T形螺栓及定位銷連接，使之成為一個整體。
（3）本采煤機為壓縮機身體積，采用了1140V直接供電的機載交流變頻調(diào)速技術(shù)，通過改變牽引電機的供電頻率，實現(xiàn)（一拖二）牽引無級調(diào)速，且有四象限運行功能。
（4）采煤機左、右截割部可單獨分別啟動，便于故障處理，同時減小因啟動采煤機對電網(wǎng)的沖擊。
（5）為解決機身薄與裝機功率大的矛盾，截割部采用雙電機驅(qū)動。機械傳動鏈高速端設(shè)有扭矩軸過載保護裝置；在低速端采用四行星雙浮動結(jié)構(gòu)，牽引部的機械傳動采用雙行星雙浮動結(jié)構(gòu)形式，用過軸連接牽引驅(qū)動輪，且牽引驅(qū)動輪直接與運輸機銷軌嚙合傳動，不但增大了過煤空間，還省去了行走部，使機構(gòu)大為簡化，同時縮小了牽引部體積。采煤機機身高度將隨運輸機銷軌高度變化而變化，并且能夠在一定范圍內(nèi)調(diào)正機高。
（6）采煤機的操作采用手動和遙控兩種方式，可同時并用，互不干擾。
（7）采煤機操作面板上設(shè)有彩色顯示屏，可隨時監(jiān)測采煤機工況，并有故障記憶功能，還設(shè)置了操作檢修指南、故障分析參考、主要傳動件查詢等顯示界面。
3.5 使用環(huán)境條件
（1）可在周圍空氣中的甲烷、煤塵、硫化氫、二氧化碳等不超過《煤礦安全規(guī)程》中所規(guī)定的安全含量的礦井中使用。
（2）海拔高度小于2000m。
（3）周圍介質(zhì)溫度不超過、不低于。
（4）環(huán)境溫度為時，周圍空氣相對濕度不大于。
（5）周圍介質(zhì)無足以腐蝕和破壞絕緣的氣體和導(dǎo)電塵埃。
4采煤機行走箱設(shè)計
4.1 基本參數(shù)計算
4.1.1 電動機的選擇
牽引部的行走速度為0-9m/min，牽引力為450kN。
由公式：
可得牽引部輸出最大功率為：
牽引功率為
選取電機的型號為YBQYS3-40，其參數(shù)如下：
額定功率：40 kW
額定電壓：1140 V
額定電流：76 A
額定轉(zhuǎn)速：1478 r/min
4.1.2 傳動效率計算
1.各傳動件的效率為：
1）滾動軸承效率 =0.98；
2）圓柱齒輪傳動效率 =0.98；
2.總傳動效率為：
牽引部輸出功率為
輸出軸轉(zhuǎn)速為 n=10 r/min
4.1.3 傳動比及配齒情況
電動機的型號為KCB2-40，額定電壓為380V，轉(zhuǎn)速為1472 r/min。
該系列隔爆型三相異步電動機適用于煤礦井下，供采煤機組作牽引動
力。防爆性能符合GB3836《爆炸性氣體環(huán)境用電氣設(shè)備》的規(guī)定，防爆標(biāo)志為ExdⅠ。
根據(jù)該型號采煤機的大小和總體結(jié)構(gòu)，使用擺線行走輪和I型銷齒（如圖4-1，）的嚙合,擺線輪齒數(shù)根據(jù)采煤機的具體結(jié)構(gòu)情況常取9-18齒，選取采煤機的行走輪輪齒數(shù)為
選取銷排節(jié)距
則模數(shù)
行走輪節(jié)圓直徑：
行走輪齒頂圓直徑：
圖 4-1 銷齒
取。
齒根圓直徑：
行走輪的轉(zhuǎn)速為：
==8 r/min
總傳動比為：
==1.25
4.1.4 牽引部各軸轉(zhuǎn)速、功率及扭矩
花鍵連接機械損失可忽略不計。
對于I軸：
對于II軸：
4.2 行走箱傳動齒輪嚙合參數(shù)及校核計算
設(shè)計項目及說明
結(jié)果
（1） 選擇齒輪材料，確定許用應(yīng)力
查相關(guān)手冊，選
小齒輪18Cr2Ni4WA滲碳淬火
大齒輪18Cr2Ni4WA 滲碳淬火
許用接觸應(yīng)力，查相關(guān)公式為
接觸疲勞極限為：
齒輪壽命
接觸強度壽命系數(shù)，
應(yīng)力循環(huán)次數(shù) 由公式
查相關(guān)圖表，得和
接觸強度最小安全系數(shù)
則
許用彎曲應(yīng)力 由《齒輪傳動設(shè)計手冊》表2-56
彎曲疲勞極限 查圖 雙向傳動乘0.7
應(yīng)力修正系數(shù)
彎曲強度壽命系數(shù)
相對齒根圓角敏感系數(shù)
相對齒根圓角表面狀況系數(shù)
彎曲強度尺寸系數(shù)
彎曲強度最小安全系數(shù)
（2） 齒面接觸疲勞強度設(shè)計計算
確定齒輪傳動精度等級，按公式
估取圓周速度
，參照相關(guān)圖表，選取
小輪分度圓直徑，由公式
N/mm2
N/mm2
h
N/mm2
N/mm2
N/mm2
N/mm2
N/mm2
N/mm2
N/mm2
Ⅱ公差組8級
齒寬系數(shù) 查表，按齒輪相對軸承為非對
稱布置
小齒輪（變位齒輪）齒數(shù)
大齒輪（變位齒輪）齒數(shù)
齒數(shù)比
傳動比誤差
最小變位系數(shù)，
則變?yōu)橄禂?shù)，
小輪轉(zhuǎn)矩
載荷系數(shù)
——使用系數(shù)
——動載系數(shù) 推薦值1.05~1.4
——齒間載荷分布系數(shù) 推薦值1.0～1.2
——齒向載荷分布系數(shù)
由推薦值1.0～1.2
載荷系數(shù)
合適
Nmm
材料彈性系數(shù) 查表
節(jié)點區(qū)域系數(shù) 查圖表
重合度系數(shù) 推薦值0.85～0.92
故 ×
齒輪模數(shù)
圓整
小輪分度圓直徑
圓周速度
標(biāo)準(zhǔn)中心距
齒寬
mm
大輪齒寬
小輪齒寬
（3）齒根彎曲疲勞強度校核
由公式
齒形系數(shù) 查表 小輪
mm
mm
mm
m/s
與估取相近
mm
mm
mm
大輪
應(yīng)力修正系數(shù) 查表 小輪
大輪
重合度
重合度系數(shù)
故
（4）齒輪安全系數(shù)
（5）齒輪其它主要尺寸計算
大輪分度圓直徑
根圓直徑
頂圓直徑
基圓直徑
（6）齒輪膠合承載能力計算
1)膠合承載能力計算的安全系數(shù)
最小安全系數(shù)群中等膠合危險
2）實驗齒輪的本體溫度和積分平均溫升
式中：——FZG膠合載荷級相應(yīng)的實驗齒輪的小齒輪轉(zhuǎn)矩，
——潤滑油在40度時的名義運動粘度，
——潤滑劑系數(shù)
所以
N/mm2
N/mm2
齒根彎曲強度滿足
滿足
mm
mm
mm
mm
mm
=238.464
=100
=1.0
3)嚙入系數(shù)
嚙入系數(shù)是考慮滑動速度較大的從動齒輪齒頂嚙入沖擊載荷的影響的系數(shù)，可用嚙入重合度與嚙合重合度之比的函數(shù)來表示。
驅(qū)動方式為小齒輪驅(qū)動大齒輪
則，
由《齒輪傳動設(shè)計手冊》表2-108取得
4)齒頂修正系數(shù)
是一個相對的齒頂修緣系數(shù)，它取決于相對于因彈性變形引起的有效齒頂修緣量的齒頂實際修緣量。
值可根據(jù)齒頂重合度和中的最大值和計算用齒頂修緣量查取。
對與低精度齒輪，規(guī)定等于1.
5）重合度系數(shù)
重合度系數(shù)是將假定載荷全部作用于小齒輪齒頂時的局部瞬時溫升折算成沿嚙合線的積分平均溫升的系數(shù)。
由于 ，，
6）相對焊合系數(shù)
相對焊合系數(shù)是考慮熱處理或表面處理對膠合積分溫度影響的一個經(jīng)驗性系數(shù)。它是一個相對值，由不同材料及表面處理的實驗齒輪與標(biāo)準(zhǔn)實驗齒輪進行對比試驗得出，其值可由下式計算，即
式中
由《齒輪傳動設(shè)計手冊》表2-111取得
7）壓力角系數(shù)
壓力角系數(shù)是用以考慮將分度圓上的載荷與切線速度轉(zhuǎn)換到節(jié)圓上系數(shù)。
對于法向壓力角為20度的齒輪，作為近似考慮，其壓力角系數(shù)可近似取為
8）熱閃系數(shù)
熱閃系數(shù)是考慮材料特性和兩輪在嚙合點處沿齒廓切線方向速度的影響的系數(shù)，反映小輪和大輪的材料特性對閃溫的影響。
=
式中：、——小輪、大輪材料的泊松比；
、——小輪、大輪材料的彈性模量；
——嚙合線上的參數(shù)；
、——小輪、大輪材料的熱嚙系數(shù)；
——任意角。
當(dāng)大、小齒輪的彈性模量、泊松比、熱接觸系數(shù)相同時，可用以下簡化公式計算，即
其中熱嚙系數(shù)
對于表面硬化鋼，熱導(dǎo)率,單位的比熱容,彈性模量及泊松比，其熱閃系數(shù)可取為
9）跑合系數(shù)
式中，，充分跑合；，新加工的。
10）平均摩擦系數(shù)
式中： ——節(jié)點線速度的和；
——端面嚙合角；
——油溫下的動力黏度；
——節(jié)點處曲率半徑，
——齒數(shù)比；
——壓力角；
——基圓螺旋角；
——單位齒輪載荷，
——使用系數(shù)；
——動載系數(shù)；
——膠合承載能力計算的齒向載荷系數(shù)，；
——膠合承載能力計算的齒間載荷系數(shù)，；
——分度圓上名義切向載荷；
——齒寬，取小輪或大輪的較小值；
——粗糙度系數(shù)，
——算術(shù)平均粗糙度；
、——小輪與大輪在加工過的新齒面上測量的齒面粗糙度值；
——潤滑劑系數(shù)。
由以上各式得
11）小輪齒頂?shù)拈W溫
式中 ——平均摩擦因數(shù)；
——熱閃系數(shù)；
——小齒齒頂系數(shù)；
——壓力角系數(shù)；
——膠合承載能力計算的螺旋線系數(shù)；
——單位齒寬載荷；
——分度圓線速度；
——中心距；
——跑合系數(shù)；
——嚙入系數(shù)；
——齒頂修緣系數(shù)。
12）小輪齒頂幾何系數(shù)
式中 ——小齒輪頂圓直徑；
——小齒輪基圓直徑。
13）本體溫度
式中 ——工作溫度；
——加權(quán)系數(shù)，取
——嚙合系數(shù)；
——同時嚙合的齒輪的數(shù)量；
——潤滑方式系數(shù)，用來考慮潤滑方式對傳熱的影響，有實驗得出：噴油潤滑油浴潤滑對于將齒輪
浸沒油中。
——積分平均溫升，是指齒面各嚙合點時溫升沿嚙合線的積分平均值，
——重合度系數(shù)
所以
14）積分溫度
15）膠合溫度
16)安全系數(shù)
取
滿足膠合承載能力要求
4.3 行走輪校核計算
4.3.1 擺線齒介紹
擺線齒輪的齒形是由外擺線和內(nèi)擺線組成的，齒頂部分為外擺線，齒根部分為內(nèi)擺線。外擺線是一滾動圓沿固定圓的外圓周做純滾動時，滾動圓上一點的運動軌跡，內(nèi)擺線是一滾動圓沿固定圓的內(nèi)圓周做純滾動時，滾動圓上一點的運動軌跡(圖4-2)。內(nèi)擺線可以是曲線，也可以是直線。當(dāng)滾動圓直徑等于固定圓半徑時，內(nèi)擺線即成為一條徑向直線。在形成擺線過程中的滾動圓稱為生成圓，固定圓稱為基圓?；鶊A既是擺線齒輪的分度圓，也是擺線齒輪的節(jié)圓。在擺線嚙合中，為了保證傳動比恒定，一個齒輪的齒頂外擺線生成圓直徑必須等于另一個齒輪的齒根內(nèi)擺線生成圓直徑。但是，對單個齒輪來說，構(gòu)成其齒形的內(nèi)外擺線的生成圓直徑可以是任意的。
擺線齒輪傳動具有如下特點:
(1)能實現(xiàn)定傳動比的傳動。
(2)嚙合齒廓為內(nèi)外擺線凸凹接觸，故接觸面積大，接觸應(yīng)力小。
(3)齒面磨損小，磨損比較均勻。
(4)嚙合線為一弧線，故嚙合線長，重合度大，傳動平穩(wěn)。
(5)在節(jié)點處嚙合時，無徑向分壓力，故對軸承作用力小。
圖 4-2 擺線滾動圓運動軌跡
(6)擺線齒輪的最少齒數(shù)小，可到6齒，可實現(xiàn)較大傳動比。
(7)擺線齒輪傳動無可分性，即中心距不能改變，否則，將導(dǎo)致兩個內(nèi)擺線或兩個外擺
線嚙合，結(jié)果會使傳動比發(fā)生改變。
(8)擺線齒輪的齒根強度較弱。
(9)擺線齒輪的傳動效率較高。
4.3.2 輪齒受力分析
圖4-3為直齒圓柱齒輪受力情況，轉(zhuǎn)矩T1由主動齒輪傳給從動齒輪。若忽略齒面間的摩擦力，輪齒間法向力Fn的方向始終沿嚙合線。
圖 4-3 輪齒受力分析圖
沿嚙合線作用在齒面上的法向載荷Fn垂直于齒面，為了計算方便，將法向載荷Fn在節(jié)點P處分解為兩個相互垂直的力，即一個行走輪的有效牽引力Ft和上抬力Fr，如上圖所示。并由此可得：
式中：T——行走電機最終傳到行走輪上的轉(zhuǎn)矩，N·m；
d——擺線行走輪的節(jié)圓直徑，m；
α——嚙合角（壓力角）。
4.3.3 行走輪和銷齒接觸應(yīng)力分析計算
接觸問題最先是由赫茲（Hertz）解決的，他得出了兩個接觸體之間由于法向力引起接觸表面的應(yīng)力和變形。常用的赫茲接觸應(yīng)力計算公式
式中，、——材料的彈性模量;
、——材料的泊松比；
L——接觸長度；
、——曲率半徑；
由赫茲（Hertz）公式化簡可得齒輪接觸應(yīng)力計算公式：
式中——沿齒寬單位長度上的載荷，N/mm
——兩嚙合齒在嚙合點處的綜合曲率半徑，mm
——材料彈性影響系數(shù)
由式可知，輪齒接觸應(yīng)力的大小與接觸點處齒廓曲率半徑的大小有關(guān)，且與綜合曲率半徑成反比。
擺線齒輪節(jié)圓以內(nèi)為內(nèi)擺線，節(jié)圓以外為外擺線，曲率半徑分別為：
式中、——外、內(nèi)擺線的曲率半徑，mm
、——外內(nèi)擺線的發(fā)生圓半徑，mm
——擺線齒輪的分度圓半徑，mm
、——外、內(nèi)擺線的發(fā)生參數(shù)，rad
擺線齒嚙合時一齒之齒根內(nèi)擺線發(fā)生圓半徑必與另一外擺線發(fā)生圓半徑相等或反之。
由擺線齒輪齒廓曲線的生成可知，擺線發(fā)生參數(shù)在動力傳動用齒輪中不會大于，在整個嚙合區(qū)內(nèi)，以節(jié)點嚙合時的綜合曲率半徑為最小，按Hertz公式，其接觸應(yīng)力最大，按理論應(yīng)由其決定擺線齒輪的接觸強度，但由于節(jié)點處的齒廓曲率半徑為零，已完全不符合Hertz公式的假設(shè)條件。綜合曲率半徑亦為零，Hertz公式不能給出確定的值。因此，擺線齒輪的接觸強度難以用Hertz公式求解。
4.3.4 有限元分析計算行走輪和銷齒接觸應(yīng)力
有限元法是解決非赫茲型接觸問題的有效手段。比較而言，有限元法消除了模型中的一些條件限制，如對接觸形狀和尺寸等無原則性的限制等。另外，有限元法已發(fā)展成為一種成熟的解決工程問題的數(shù)值方法。
Pro/E中的Mechanica分析模塊是Pro/E最主要的分析模塊之一，是集靜態(tài)、動態(tài)結(jié)構(gòu)分析與一體的有限元模塊，能夠模擬真實環(huán)境為模型施加約束及載荷，測算模型的應(yīng)力、應(yīng)變、位移等參數(shù)，實現(xiàn)靜態(tài)、翹曲、疲勞、頻率、振動