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蘋果采摘機器執(zhí)行器的機構設計及仿真
要求：
1.執(zhí)行器有三到四個手指，每個手指有三節(jié)
2.夾持蘋果寬度5-15cm，高度5-15cm
3.如圖所示
4.零件圖、裝配圖、三維圖、抓去動畫
5.完成論文
6.一定要有驅動機構，不是欠驅動
7.一定要是原創(chuàng)
8.參考目錄（可以再詳細）
目 錄
摘要 I
ABSTRACT II
第一章 緒論 1
1.1 課題研究意義 1
1.2 農業(yè)采摘機器人發(fā)展概況 1
1.2.1農業(yè)采摘機器人的特點 1
1.2.2國內外采摘機器人研究進展 2
1.3 采摘機器末端執(zhí)行器研究現(xiàn)狀 3
1.3.1獲取方式 3
1.3.2分離方式 6
1.4 欠驅動技術研究發(fā)展 7
1.5 主要內容和研究方法 9
1.5.1 主要研究內容 9
1.5.2 技術路線 9
第二章 欠驅動采摘末端執(zhí)行器的設計 11
2.1 欠驅動采摘末端執(zhí)行器的總體結構設計 11
2.1.1手指結構設計 12
2.1.2機架的設計 14
2.1.3驅動方案的選擇 14
2.2手腕關節(jié)的設計 15
2.3本章小結 17
第三章 末端執(zhí)行器靜力學分析 19
3.1 欠驅動手指的工作原理 19
3.2 包絡抓取時的靜態(tài)力學模型 19
3.3 運動學分析 22
3.4手部的夾持誤差計算 23
3.5本章小結 25
第四章 末端執(zhí)行器虛擬設計與仿真研究 27
4.1 軟件概述 27
4.2機械手的虛擬設計與裝配 27
4.2.1模型的建立 27
4.2.2虛擬裝配 29
4.3 模塊化設計 29
4.3.1模塊化設計概念 29
4.3.2手指的模塊化設計 30
4.4本章小結 31
結論 32
致謝 33
參考文獻 34
8
9.參考圖：
一、