四自由度圓柱坐標通用上下料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計含13張CAD圖
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通用上下料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計
摘要：本文通過對機械手的組成和分類，及國內(nèi)外的發(fā)展狀況的了解，進行了總體方案設(shè)計，確定了機械手用四自由度和圓柱坐標型式。
本機械手為通用機械手，故同時設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)和吸附式手部結(jié)構(gòu)，可以更換使用。計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)汽缸的驅(qū)動力矩，確定了相關(guān)尺寸，設(shè)計了機械手的腕部結(jié)構(gòu)；設(shè)計了機械手的手臂結(jié)結(jié)構(gòu)；設(shè)計了手臂伸縮，升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。
控制部分采用PLC可編程控制器作為工件抓取機械手的控制系統(tǒng)，首先根據(jù)機械手的動作流程和輸入輸出要求選擇了PLC的型號，然后根據(jù)機械手功能和特性對各原件進行了選型并對其進行了計算與校和，之后對機械手手爪進行了設(shè)計并對其進行計算與校和，在此基礎(chǔ)上對電氣回路進行了設(shè)計，最后對控制系統(tǒng)硬件及編輯原件進行了選擇，同時確定I/O接口，進行程序的編輯與調(diào)試，從而使機械手完成最后的裝夾任務(wù)
關(guān)鍵詞 上下料，機械手，氣缸，plc
Mechanical Structural Design of Air Pressure Drive Upper and Lower Material Manipulator
Abstract: At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the information of the development briefly. What's more, the paper accounts for background and the primary mission of the topic.The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator，and analyzes the error of the orientation of the fingers. the paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. the paper designs the structure of the arm, and designs the hydraulic pressure buffer when the manipulator's arm flexes, ascend, descend and wheels.
Key words: upper and lower material, manipulator, air cylinder.
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編號：16520926
類型：共享資源
大?。?span id="24d9guoke414" class="font-tahoma">3MB
格式：ZIP
上傳時間：2020-10-05
45
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
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自由度
圓柱
坐標
通用
上下
機械手
結(jié)構(gòu)設(shè)計
13
cad
- 資源描述：
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四自由度圓柱坐標通用上下料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計含13張CAD圖,自由度,圓柱,坐標,通用,上下,機械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計,13,cad
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