喜歡就充值下載吧。資源目錄里展示的全都有，下載后全都有,請放心下載，原稿可自行編輯修改 【QQ：414951605 可咨詢交流】=喜歡就充值下載吧。資源目錄里展示的全都有，下載后全都有,請放心下載，原稿可自行編輯修改 【QQ：1304139763 可咨詢交流】=喜歡就充值下載吧。資源目錄里展示的全都有，下載后全都有,請放心下載，原稿可自行編輯修改 【QQ：1304139763 可咨詢交流】= SY-025-BY-3畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告學(xué)生姓名王 江系部汽車工程系專業(yè)、班級車輛工程B05-18班指導(dǎo)教師姓名王慧文職稱教授從事專業(yè)車輛工程是否外聘是否題目名稱基于UG四自由度機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計一課題研究的現(xiàn)狀、目的、主要內(nèi)容和意義 1機器人課題的目的、主要內(nèi)容和意義 1）目的 結(jié)合現(xiàn)有的機器人布局方案給出合理的四自由度機器人結(jié)構(gòu)方案，進行運動分析和強度分析，繪制結(jié)構(gòu)裝配圖和零件圖，并建立相應(yīng)的UG模型。在設(shè)計原始數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)機構(gòu)運動學(xué)和強度理論進行相應(yīng)的數(shù)據(jù)計算。2）主要內(nèi)容1、查閱國內(nèi)外技術(shù)相關(guān)文獻，進行總結(jié)分析，確立設(shè)計方案，并分析各設(shè)計方案的優(yōu)缺點。2、機器人總體設(shè)計。3、機器人各零部件的設(shè)計和UG實體造型。4、實現(xiàn)了參數(shù)化的設(shè)計，并且利用表達式來完成相應(yīng)零件的局部或整體的尺寸約束，建立零件庫。5、局部和整體（各個關(guān)節(jié)）的運動仿真設(shè)計。6、完成設(shè)計說明書的撰寫。根據(jù)學(xué)?，F(xiàn)有圖書館、實驗室、計算機資源，相關(guān)的設(shè)計參考資料計算機相關(guān)軟件（UG、CAD、PROE等）和設(shè)計簡圖。 3）機器人課題的意義四自由度機器人是一種適合于高校教學(xué)的機器人，可以讓學(xué)生了解國內(nèi)外機器人的研究、設(shè)計和應(yīng)用狀況，掌握機器人的未來發(fā)展趨勢。熟悉機器人的結(jié)構(gòu)、工作原理、保養(yǎng)和維護方法等。幫助學(xué)生從系統(tǒng)整體角度去認(rèn)識個組成部分，全面掌握機電一體化技術(shù)的應(yīng)用開發(fā)和集成技術(shù)。也可以成為用來搬運細(xì)小零件的機器人。本設(shè)計具有一定的理論、設(shè)計水平和應(yīng)用價值。2機器人的歷史及研究現(xiàn)狀1）機器人的發(fā)展歷史“機器人“是存在于多種語言和文字的新造詞，它體現(xiàn)了人類長期以來的一種愿望，即創(chuàng)造出一種像人一樣的機器或人造人，以便能夠代替人去進行各種工作。盡管直到三十多年前，“機器人“才作為專有名詞加以引用，然而機器人的概念在人類的想象中卻以存在三千多年了。早在我國西周時代（公元前1066公元前771年），就流傳有關(guān)巧匠偃師獻給周穆王一個歌舞機器人的故事。我國東漢時期（25220年），張衡發(fā)明的指南車是世界上最早的機器人雛形。作為第一批自動化動物之一的能夠飛翔的木鳥是在公元前400年至350年間制成的。公元前3世紀(jì)，古希臘發(fā)明家戴達羅斯用青銅為克里特島國王邁若斯塑造了一個守衛(wèi)寶島的青銅衛(wèi)士塔羅斯。在公元前2世紀(jì)出現(xiàn)的書籍中，描寫過一個具有類似機器人角色的機械化劇院，這些角色能夠在宮廷儀式上進行舞蹈和列隊表演。人類歷史進入近代史之后，出現(xiàn)了第一次工業(yè)革命和科學(xué)革命。隨著各種自動機器、動力機械的問世，制造機器人開始由夢想轉(zhuǎn)入現(xiàn)實，許多機械式控制的機器人，主要是各種精巧的機器人玩具和工藝品應(yīng)用而生。公元17681774年間，瑞士鐘表匠德羅斯父子三人，設(shè)計制造出三個像真人一樣大小的機器人寫字偶人、繪圖偶人和彈風(fēng)琴偶人。它們是由凸輪控制和彈簧驅(qū)動的自動機器，至今還作為國寶保存在瑞士納切特爾市藝術(shù)和歷史博物館內(nèi)。同時，還有德國梅林制造的巨型泥塑偶人“巨龍格雷姆”，日本物理學(xué)家西川半藏設(shè)計的各種自動機械圖形，法國杰夸特設(shè)計的機械式可編程織造機等。1893年，加拿大摩爾設(shè)計的能行走的機器人“安德羅丁”，是以蒸汽為動力的。這些機器人工藝珍品，標(biāo)志著人類在機器人從夢想到現(xiàn)實這一漫長道路上前進了一大步。進入20世紀(jì)后，機器人已躁動于人類社會和經(jīng)濟的母胎之中，人們含有幾分不安的期待著它的誕生。他們不知道即將問世的機器人將是個寵兒，還是個怪物。1920年，捷克劇作家卡雷爾查培克（Karel Capek）在他的幻想情節(jié)劇路薩姆的萬能機器人中，第一次提出了“機器人”這個詞。在劇中，他把機器人描述成與人相似但能不知疲倦地工作的機器，最終機器人背叛它們的創(chuàng)造者而消滅了人類。各國對機器人的譯法，幾乎都從斯洛伐克語“robota”音譯為“羅伯特”，只有中國譯為“機器人”。1950年，美國著名科學(xué)幻想小說家阿西莫夫在他的小說我是機器人中，提出了有名的“機器人三守則”：（1） 機器人必須不危害人類，也不允許它眼看人類將受害而袖手旁觀；（2） 機器人必須絕對服從于人類，除非這種服從有害于人類；（3） 機器人必須保護自身不受傷害，除非為了保護人類或者是人類令它做出犧牲。 這三條守則，給機器人社會賦以新的倫理性，并使機器人概念通俗化，更易于為人類社會所接受。至今，它仍為機器人研究人員、設(shè)計制造廠家和用戶，提供了十分有意義的指導(dǎo)方針。因此，機器人的發(fā)展時間段大致可分為一下幾個時間段：1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾恰佩克在他的科幻小說羅薩姆的機器人萬能公司中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機器人”這個詞。1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會說77個字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。但它讓人們對家用機器人的憧憬變得更加具體。1942年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出“機器人三定律”。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。1948年 諾伯特維納出版控制論，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經(jīng)、感覺機能的共同規(guī)律，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。1954年 美國人喬治德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人，并注冊了專利。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。1956年 在達特茅斯會議上，馬文明斯基提出了他對智能機器的看法：智能機器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個定義影響到以后30年智能機器人的研究方向。1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。隨后，成立了世界上第一家機器人制造工廠Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機器人之父”。1962年 美國AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮。1962年-1963年傳感器的應(yīng)用提高了機器人的可操作性。人們試著在機器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開始在機器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的機器人系統(tǒng)。1965年約翰霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實驗室研制出Beast機器人。Beast已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀(jì)60年代中期開始，美國麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機器人實驗室。美國興起研究第二代帶傳感器、“有感覺”的機器人，并向人工智能進發(fā)。1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機器人Shakey。它帶有視覺傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計算機有一個房間那么大。Shakey可以算是世界第一臺智能機器人，拉開了第三代機器人研發(fā)的序幕。1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機器人。加藤一郎長期致力于研究仿人機器人，被譽為“仿人機器人之父”。日本專家一向以研發(fā)仿人機器人和娛樂機器人的技術(shù)見長，后來更進一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。1973年 世界上第一次機器人和小型計算機攜手合作，就誕生了美國Cincinnati Milacron公司的機器人T3。1978年 美國Unimation公司推出通用工業(yè)機器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。1984年 英格伯格再推機器人Helpmate，這種機器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全”。1998年 丹麥樂高公司推出機器人(Mind-storms)套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。1999年 日本索尼公司推出犬型機器人愛寶(AIBO)，當(dāng)即銷售一空，從此娛樂機器人成為目前機器人邁進普通家庭的途徑之一。2002年 美國iRobot公司推出了吸塵器機器人Roomba，它能避開障礙，自動設(shè)計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。Roomba是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機器人。iRobot公司北京區(qū)授權(quán)代理商：北京微網(wǎng)智宏科技有限公司http:/www.micronet.net.cn。2006年 6月，微軟公司推出Microsoft Robotics Studio，機器人模塊化、平臺統(tǒng)一化的趨勢越來越明顯，比爾蓋茨預(yù)言，家用機器人很快將席卷全球。 多連桿機構(gòu)和數(shù)控機床的發(fā)展和應(yīng)用為機器人技術(shù)打下 重要基礎(chǔ)。1954年，美國人喬治德沃爾設(shè)計了第一臺電子程序可編的工業(yè)機器人，并于1961年發(fā)表了該項機器人專利。1962年，美國萬能自動化（Unimation）公司的第一臺機器人Unimate在美國通用汽車公司（GM）投入使用，這標(biāo)志著第一代機器人的誕生。從次，機器人開始成為人類生活中的現(xiàn)實。此后，人類繼續(xù)以自己的智慧和勞動，譜寫機器人歷史的新篇章。同時，隨著社會的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的分工越來越明細(xì)，尤其是在現(xiàn)代化的大產(chǎn)業(yè)中，有的人每天就只管擰一批產(chǎn)品的同一個部位上的一個螺母，有的人整天就是接一個線頭，就像電影摩登時代中演示的那樣，人們感到自己在不斷異化，各種職業(yè)病逐漸產(chǎn)生，于是人們強烈希望用某種機器代替自己工作，因此人們研制出了機器人，用以代替人們?nèi)ネ瓿赡切﹩握{(diào)、枯燥或是危險的工作。由于機器人的問世，使一部分工人失去了原來的工作，于是有人對機器人產(chǎn)生了敵意?！皺C器人上崗，人將下崗?！辈粌H在我國，即使在一些發(fā)達國家如美國，也有人持這種觀念。其實這種擔(dān)心是多余的，任何先進的機器設(shè)備，都會提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，創(chuàng)造出更多的社會財富，也就必然提供更多的就業(yè)機會，這已被人類生產(chǎn)發(fā)展史所證明。任何新事物的出現(xiàn)都有利有弊，只不過利大于弊，很快就得到了人們的認(rèn)可。比如汽車的出現(xiàn)，它不僅奪了一部分人力車夫、挑夫的生意，還常常出車禍，給人類生命財產(chǎn)帶來威脅。雖然人們都看到了汽車的這些弊端，但它還是成了人們?nèi)粘Ｉ钪斜夭豢缮俚慕煌üぞ?。英國一位著名的政治家針對關(guān)于工業(yè)機器人的這一問題說過這樣一段話：“日本機器人的數(shù)量居世界首位，而失業(yè)人口最少，英國機器人數(shù)量在發(fā)達國家中最少，而失業(yè)人口居高不下”，這也從另一個側(cè)面說明了機器人是不會搶人飯碗的。2）機器人的定義機器人的定義處在不斷的發(fā)展變化之中。美國機器人協(xié)會（RIA）認(rèn)為，機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程序動作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能機械手（Manipulator）日本機器人協(xié)會（JIRA）認(rèn)為工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器（End Effector）能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）給出的定義是，機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可變程序造作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行多種任務(wù)。關(guān)于我國機器人的定義。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，我國也面臨討論和制定關(guān)于機器人技術(shù)的各項標(biāo)準(zhǔn)問題，其中包括對機器人的定義。蔣新松院士曾建議吧機器人定義為“一種幾人功能的機械電子裝置”（a mechantronic device to imitate some human functions）。因此，我們參考各國的定義，結(jié)合我國情況，對機器人做出統(tǒng)一的定義：我們認(rèn)為機器人是一種能自動控制、可重復(fù)編程、多功能，可以代替人完成特定任務(wù)的一種自動化機電裝置。機器人技術(shù)的迅速發(fā)展，為機器人學(xué)的建立奠定了基礎(chǔ)。機器人學(xué)是綜合運用數(shù)學(xué)、力學(xué)、機械、電子、計算機、自動控制、人工智能等多學(xué)科知識，對機器人 的體系結(jié)構(gòu)、機構(gòu)、控制、智能、傳感、編程語言以及機器人應(yīng)用等進行研究的一門綜合性新興交叉科學(xué)。3）.機器人的發(fā)展現(xiàn)狀第一臺工業(yè)機器人問世后頭十年，從20世紀(jì)60年代初期到70年代初期，機器人技術(shù)的發(fā)展較為緩慢。進入20世紀(jì)70年代之后，人工智能學(xué)界開始對機器人產(chǎn)生濃厚興趣。他們發(fā)現(xiàn)機器人的出現(xiàn)與發(fā)展為人工智能的發(fā)展帶來了新的生機，提供了一個很好的實驗平臺和應(yīng)用場所。進入80年代后，機器人生產(chǎn)繼續(xù)保持70年代后期的發(fā)展勢頭。到20世紀(jì)80年代后期，傳統(tǒng)機器人的應(yīng)用趨于飽和，因而國際機器人學(xué)研究和機器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)不景氣現(xiàn)象。到90年代出機器人茶葉出現(xiàn)復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展跡象。進入21世紀(jì)以來，機器人的發(fā)展出現(xiàn)了空前的發(fā)展跡象，主要研究領(lǐng)域就是運用于軍事和太空領(lǐng)域。許多相應(yīng)的更為先進的更加智能的專用機器人應(yīng)用而生。機器人的技術(shù)趨勢感覺功能、控制智能畫、移動功能的智能化、系統(tǒng)應(yīng)用與集成化、安全可靠性、微型化、多傳感器信息融合與配置技術(shù)。（1） 國外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢: 國外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀：機器人廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。主要進行焊接、裝配、搬運、加工、噴涂、碼垛等復(fù)雜作業(yè)。由于機器人及自動化成套裝備對提高制造業(yè)自動化水平，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率、增強企業(yè)市場競爭力、改善勞動條件等起到了重大的作用，加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增長速度較快。以機器人為核心的自動化生產(chǎn)線適應(yīng)了現(xiàn)代制造業(yè)多品種、少批量的柔性生產(chǎn)發(fā)展方向，具有廣闊的市場發(fā)展前景和強勁生命力，已開發(fā)出多種面向汽車、電氣機械等行業(yè)的自動化成套裝備和生產(chǎn)線產(chǎn)品。在發(fā)達國家，機器人自動化生產(chǎn)線已形成一個巨大的產(chǎn)業(yè)，像國際上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是機器人自動化生產(chǎn)線及物流與倉儲自動化設(shè)備的集成供應(yīng)商。 國外工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢: 機器人涉及到機械、電子、控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成。因此它的發(fā)展與上述學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。機器人在制造業(yè)的應(yīng)用范圍越來越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。機器人應(yīng)用從傳統(tǒng)制造業(yè)向非制造業(yè)轉(zhuǎn)變，向以人為中心的個人化和微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動的各個領(lǐng)域。（2） 國內(nèi)工業(yè)機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢目前我國國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，先進制造業(yè)已進入一個新的發(fā)展階段。隨著經(jīng)濟全球化和我國加入WTO，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際競爭的局面。如何適應(yīng)快速變化的國內(nèi)外市場需求，如何以高質(zhì)量、低成本、快速反應(yīng)的手段在市場中取得生存和發(fā)展，已是我國企業(yè)不容回避的問題，這些問題為工業(yè)機器人的應(yīng)用提供了大的市場需求，促使中國工業(yè)機器人的應(yīng)用市場日趨成熟。近幾年來，國外著名的工業(yè)機器人制造廠商紛紛加大了在我國的投資和應(yīng)用技術(shù)的投入，對我國的國產(chǎn)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。我國政府非常重視機器人技術(shù)的發(fā)展，從“七五”科技攻關(guān)及實施863計劃開始，就有計劃地組織和發(fā)展工業(yè)機器人事業(yè)，經(jīng)過20多年的研制和應(yīng)用，目前在工業(yè)機器人的一些機種方面，如噴漆機器人、焊接機器人、搬運機器人、裝配機器人和特種機器人都有了長足的進步，基本掌握了工業(yè)機器人的設(shè)計制造技術(shù)和機器人應(yīng)用中單元和生產(chǎn)線的設(shè)計、制造技術(shù)，有了一支具有一定水平的技術(shù)隊伍，奠定了我國獨立自主發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)。但是，我國工業(yè)機器人在總體技術(shù)上與國外先進水平相比還有很大差距，僅相當(dāng)于國外九十年代中期的水平。目前工業(yè)機器人的生產(chǎn)規(guī)模仍然不大，多數(shù)是單件小批生產(chǎn)，關(guān)鍵配套的單元部件和器件始終處于進口狀態(tài)，工業(yè)機器人的性價比較低。我國整體裝備制造水平不高，制約了我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的形成和實現(xiàn)規(guī)?；陌l(fā)展。盡管中國工業(yè)機器人的需求在逐年增加，但要能為用戶提供高質(zhì)價廉的工業(yè)機器人商品，目前在我國尚有較長的路程。首先為了促進中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，必須在以市場需求為主的前提下，國家在政策上鼓勵企業(yè)在技術(shù)投入和技術(shù)改造方面應(yīng)用國產(chǎn)工業(yè)機器人。同時轉(zhuǎn)變現(xiàn)有的機制，建立以適應(yīng)市場經(jīng)濟所需的工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)基地。其次，在國家的科技發(fā)展規(guī)劃中，應(yīng)繼續(xù)對工業(yè)機器人的研究開發(fā)和應(yīng)用關(guān)鍵、基礎(chǔ)部件的研究和產(chǎn)品化給予支持，形成產(chǎn)品和自動化制造裝備同步協(xié)調(diào)發(fā)展的新局面。第三，結(jié)合我國的國情，加強我國工業(yè)機器人應(yīng)用工程的開發(fā)，使之與國民經(jīng)濟的發(fā)展密切相結(jié)合。經(jīng)過近十年的努力，我國在工業(yè)機器人應(yīng)用工程的開發(fā)方面已具有相當(dāng)?shù)膶嵙Γ延幸恢Я私馄髽I(yè)的需求，能開發(fā)出符合實際使用條件應(yīng)用工程，成本低，服務(wù)及時，具備與國外公司的競爭能力，因此加強工業(yè)機器人應(yīng)用工程的開發(fā)，并圍繞應(yīng)用工程的需要進行工業(yè)機器人新產(chǎn)品的開發(fā)，使之具有一定的規(guī)模化生產(chǎn)能力，這樣可以促進我國企業(yè)的技術(shù)進步和提高競爭力，同時工業(yè)機器人的應(yīng)用也可形成具有一定規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。 我國的機器人研究開發(fā)工作始于20世紀(jì)70年代初，到現(xiàn)在已經(jīng)歷了30年的歷程。前10年處于研究單位自行開展研究工作狀態(tài)，發(fā)展比較緩慢。1985年后開始列入國家有關(guān)計劃，發(fā)展比較快。在機器人基礎(chǔ)技術(shù)方面：諸如機器人機構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)分析與綜合研究，機器人運動的控制算法及機器人編程語言的研究，機器人內(nèi)外部傳感器的研究與開發(fā)，具有多傳感器控制系統(tǒng)的研究，離線編程技術(shù)、遙控機器人的控制技術(shù)等均取得長足進展，并在實際工作中得到應(yīng)用。在機器人的單元技術(shù)和基礎(chǔ)元部件的研究開發(fā)方面：諸如交直流伺服電機及其驅(qū)動系統(tǒng)、測速發(fā)電機、光電編碼器、液壓（氣動）元部件、滾珠絲杠、直線滾動導(dǎo)軌、諧波減速器、RV減速器、十字交叉滾子軸承、薄壁軸承等均開發(fā)出一些樣機或產(chǎn)品。但這些元部件距批量化生產(chǎn)還有一段距離。有關(guān)專家研究認(rèn)為，我國工業(yè)機器人的市場主要在汽車、摩托車、電器、工程機械、石油化工等行業(yè)，企業(yè)對技術(shù)進步的需求更加強烈，其中主要的機器人用戶仍在汽車制造行業(yè)、工程機械行業(yè)及電機、電子行業(yè)。我國對工業(yè)機器人的需求量和品種將逐年大幅度增加。二四自由度機器人課題設(shè)計的參數(shù)結(jié)構(gòu)形式：串聯(lián)關(guān)節(jié)式負(fù)載能力：2Kg重復(fù)定位精度：0。1mm運動范圍：:300:120：120360每軸最大運動速度：腰轉(zhuǎn) 45/S 、大臂 45/S、 小臂 30/S 、腕擺 60/S最大展開半徑：530mm高度：957mm本體重量：操作方式：示教再現(xiàn)/編程供電電源：單相220V、50Hz三課題設(shè)計要解決的主要問題1）串聯(lián)式機械主座及機械手臂結(jié)構(gòu)的確立（如右圖）；2）主要運動機構(gòu)的確立計算；3）活動關(guān)節(jié)出伺服電機的選用；4）活動關(guān)節(jié)處四自由度的確定及計算；5）運用UG軟件對以上計算數(shù)據(jù)進行建模仿真分析；6）編寫說明書，運用CAD、UG軟件進行工程圖的繪制。四技術(shù)路線（研究方法） 1.在現(xiàn)有的資料和實驗室器材的基礎(chǔ)上進行結(jié)構(gòu)尺寸的分析、設(shè)計、布置，如有必要進行調(diào)研，參考相近似的同類設(shè)計資料。2.在對各個主要部件、關(guān)節(jié)的尺寸參數(shù)進行設(shè)計后，利用UG軟件進行仿真建模和完成裝配圖。五進度安排1調(diào)研，查閱相關(guān)文獻，寫文獻綜述及開題報告；第12周（3月2日3月13日）2對課題機器人零件進行設(shè)計計算；第38周（3月15日4月24日）3期中考核； 第9周（4月26日5月1日）小四號宋體，加粗4對課題機器人計算數(shù)據(jù)進行UG仿真建模和繪制裝配圖及部分零件圖；第1013周（5月3日5月29日）5對零件圖進行修改；第14周（6月1日6月5日）6審核，編寫說明書；第15周（6月8日6月12日）7修改, 第16周（6月15日6月19日）8畢業(yè)設(shè)計答辯準(zhǔn)備及答辯；第17周（6月22日6月 26日）六參考文獻1孫樹棟 工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ) 2006年12月 西北工業(yè)出版社2蔡自興 機器人學(xué) 2003年12月 清華大學(xué)出版社3Jorge Angeles（加拿大）著 宋偉剛 譯 機器人機械系統(tǒng)原理理論、方法和算法 2004年8月 機械工業(yè)出版社4孫瑩. 機器人時代即將開啟 J 2006年29期5林繩宗. 全球機器人應(yīng)用概況 J 2005年 6期6姚志良.我國工業(yè)機器人發(fā)展的幾點思考 J 機器人技術(shù)與應(yīng)用 287 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