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本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)
階 段 總 結(jié)
學(xué) 院： 機(jī)械與控制工程學(xué)院
課題名稱： 四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其PLC控制
專業(yè)(方向)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（機(jī)械裝備）
班 級(jí)
學(xué) 生
指導(dǎo)教師
日 期
畢業(yè)階段總結(jié)
第一階段：查閱書籍文獻(xiàn)、開題論證階段
在學(xué)院交給畢業(yè)設(shè)計(jì)課題任務(wù)的情況下，我確定了孫金榮為指導(dǎo)老師，并擬定課題“四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其PLC控制”。在放假的期間，去圖書館借閱相關(guān)的書籍，構(gòu)思畢業(yè)設(shè)計(jì)的思路、設(shè)計(jì)流程。三月份返校，在學(xué)校開始收集相關(guān)資料，分析課題要求，研究課題的歷史背景與發(fā)展現(xiàn)狀，找出可能出現(xiàn)的技術(shù)難題，并制定初步的研究方案，同時(shí)把讀書內(nèi)容整理讀書筆記，還進(jìn)行了工作內(nèi)容的編寫。在老師的指導(dǎo)下，并結(jié)合本課題的內(nèi)容，認(rèn)真的編寫開題報(bào)告及任務(wù)書，之后，還制定PPT,參加開題答辯，初步確定了畢業(yè)設(shè)計(jì)的方向、思路、設(shè)計(jì)路線、設(shè)計(jì)步驟及具體內(nèi)容。
第二階段：理論學(xué)習(xí)、課題分析、研究、設(shè)計(jì)
通過(guò)借閱相書籍文獻(xiàn)及老師的意見，對(duì)機(jī)械手的基本理論知識(shí)進(jìn)行了學(xué)習(xí)，并在學(xué)習(xí)的過(guò)程中，借鑒并構(gòu)思確定了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，還進(jìn)行了機(jī)械手基本數(shù)據(jù)的計(jì)算,PLC控制方面的設(shè)計(jì)。與此同時(shí)還將書中的重點(diǎn)內(nèi)容進(jìn)行了紀(jì)錄摘抄，對(duì)相關(guān)公式進(jìn)行學(xué)習(xí)總結(jié)。這些工作完成后，開始擬定了機(jī)械手爪的形式及向關(guān)計(jì)算、其相關(guān)部件液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算、PLC板接線圖設(shè)計(jì)、PLC相關(guān)梯形圖及指令表編寫的計(jì)劃。整體確定了機(jī)械手設(shè)計(jì)的初步方案及內(nèi)容。
第三階段：綜合整理設(shè)計(jì)計(jì)算及論文編寫和繪制圖紙
這個(gè)階段是本設(shè)計(jì)中最主要的部分，根據(jù)前期工作制定的計(jì)劃，一步步地完成相關(guān)的工作。首先是將前期發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題請(qǐng)教老師，之后是開是編寫論文，最后是根據(jù)自己的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)繪制了零件圖和裝配圖、相關(guān)的PLC梯形圖的編寫等。在老師的指導(dǎo)及同學(xué)的幫助下，開始逐步完成結(jié)構(gòu)部分：機(jī)械手手爪、腕部及手臂的計(jì)算，手爪的結(jié)構(gòu)采用二指回轉(zhuǎn)式，使用滑槽杠桿式來(lái)驅(qū)動(dòng)，由于設(shè)計(jì)要求中手腕要360°旋轉(zhuǎn),故選擇旋轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，手臂有三個(gè)自由度，采用活塞油缸機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的直線運(yùn)動(dòng), 采用雙導(dǎo)向桿來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮,為了使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，在手臂升降與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中，將回轉(zhuǎn)缸置于升降缸上。同時(shí)還重點(diǎn)計(jì)算了各個(gè)部分的液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸，并確定了液壓缸缸蓋的螺釘?shù)拇笮??？刂撇糠郑豪L制了液壓系統(tǒng)原理圖；機(jī)械手PLC控制，通過(guò)學(xué)習(xí)相關(guān)書籍，完成了PLC控制接口的接線板的設(shè)計(jì)、根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作要求，完成了PLC梯形圖的編寫及指令表的書寫、總狀態(tài)圖的設(shè)計(jì)、控制面板的繪制等。
工作總結(jié)及心得體會(huì):
在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，通過(guò)查閱相關(guān)的書籍文獻(xiàn)，從開始的茫然到現(xiàn)在能理解運(yùn)用機(jī)械手相關(guān)的理論知識(shí)及PLC控制方面的知識(shí)。其中遇到了很多困難，比如：液壓方面的知識(shí)、力學(xué)問(wèn)題、PLC方面程序編寫、CAD制圖等大學(xué)課程專業(yè)知識(shí)有些生疏，但通過(guò)我溫故而知新，重新掌握了以前的知識(shí)，并將其應(yīng)用到畢業(yè)設(shè)計(jì)中去。在跟老師交流及其指導(dǎo)中學(xué)到了很多東西，首先是對(duì)待畢業(yè)設(shè)計(jì)的嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、認(rèn)真求實(shí)、努力專注等，對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活都有很大的幫助，同時(shí)通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)的工作，也認(rèn)識(shí)到自己很多的不足，專業(yè)知識(shí)技能方面有待加強(qiáng)、繪圖方面很多細(xì)節(jié)需注重、機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識(shí)還需認(rèn)真學(xué)習(xí)，這些對(duì)今后的工作都有著幫助，為將來(lái)成優(yōu)秀的機(jī)械設(shè)計(jì)工程師有警示作用，希望以后發(fā)揚(yáng)優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)不足，能更好實(shí)現(xiàn)自己的職業(yè)生涯規(guī)劃目標(biāo)，成為一個(gè)對(duì)社會(huì)有用的人。
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