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1、 AGV自動導(dǎo)引車 AGV的概述 牽引式 AGV、單元載荷式 AGV AGV的導(dǎo)引及路徑控制原理 AGV AGV(自動導(dǎo)引車概述 ) AGV是自動導(dǎo)引運輸車（ Automated Guided Vehicle） 的英文縮寫，它是一種以電池為動力，裝有非接觸式導(dǎo) 向裝置的無人駕駛自動運輸車。其主要功能是，在計算 機控制下，通過復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸 送到指定的位置上。 牽 引 式 自 動 導(dǎo) 向 搬 運 車 單元載荷式自動導(dǎo)向搬運車 AGV的導(dǎo)引方式 AGV導(dǎo)引方式是指決定其運行方向和路徑 的方式。常用的導(dǎo)引方式分為兩類： 預(yù)定路徑方式 ， 非預(yù)定路徑方式。 預(yù)定

2、路徑方式 是指在事先規(guī)劃好的運行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介， AGV通過 檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式。 1.車外連續(xù)標(biāo)記 電磁導(dǎo)引 反光帶或磁帶導(dǎo)引 2.車外間斷標(biāo)記 （ 1）電磁導(dǎo)引 這是目前 AGV采用最廣泛的一種導(dǎo) 引方式。它需要在地面開槽（約 51mm寬， 15mm深），接通低壓、低 頻信號，在電線周圍產(chǎn)生磁場。車 上需安裝有兩個感應(yīng)線圈，并使其 分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。當(dāng) AGV 導(dǎo)引輪偏離到導(dǎo)引線右方時，則左 方感應(yīng)線圈感應(yīng)到較高電壓，以此 信號控制導(dǎo)向電動機，使得 AGV的 導(dǎo)向輪從偏右位置回到中間位置， 從而跟蹤預(yù)定的電線導(dǎo)引路徑。 1）反射式導(dǎo)向。這

3、種導(dǎo)引方式是在地面上 連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或 者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運行路線上， 再在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器， 通過偏差測定裝置到驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來不斷 調(diào)整車輛前進的方向，以保持車輛沿著規(guī) 定的線路行駛。 反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場地表 面的，故又稱貼附式導(dǎo)向。 采用該方式的自動搬運車，其路線的布置 比較容易，但易受外界光源的干擾。 （ 2）反光帶或磁帶導(dǎo)引 2）磁性式導(dǎo)向。是在地面上連續(xù)鋪設(shè) 一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性 傳感器，檢測磁帶的磁場，通過磁場 偏差測定控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來調(diào)整車 輛行駛和方向。 采用該方式的自動搬運車，其地面系 統(tǒng)較為簡單

4、，施工也較為方便，且可 靠性好，因此得到了普及。 標(biāo)志跟蹤方式中有一種稱為視覺導(dǎo)引法，即在所經(jīng)路徑上斷 續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板，小車據(jù)此自動識別和判斷 路徑。但有些標(biāo)志跟蹤方式不把標(biāo)志貼在行走路徑上，而是 貼在順著路徑的相應(yīng)的天花板上。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼以外， 還可用圓形、方形、箭頭等圖形，總之應(yīng)當(dāng)是易于識別和處 理的圖形。 2.車外間斷標(biāo)志 非預(yù)定路徑 非預(yù)定路徑（自由路徑）是指自動導(dǎo)向搬運車根據(jù)要 求隨意改變行駛路線，它的原理是在自動導(dǎo)向搬運車 上存儲好作業(yè)環(huán)境的信息，通過識別車體當(dāng)前的方位， 與環(huán)境信息相對照，自主的決定路徑的導(dǎo)向方式。 激光導(dǎo)引 光掃描導(dǎo)引 信標(biāo)方

5、式 數(shù)字地圖引導(dǎo) 光掃描導(dǎo)引 沿著路徑從高處用光束進行掃描，計算機根據(jù)光信息， 精密檢測出 AGV現(xiàn)在的位置。 這種導(dǎo)引方法路徑變換容易， 其光掃描方式也最簡單。 信標(biāo)方式 信標(biāo)方式（激光導(dǎo)航），這種方式是在路徑上或沿著路徑設(shè)置多個標(biāo) 記，標(biāo)記本身主動發(fā)出信號提供有關(guān)位置信息。信標(biāo)方式是從現(xiàn)在位 置尋找若干個信標(biāo)，然后根據(jù)其方向和有關(guān)信標(biāo)的位置信息，利用三 角測量原理計算出現(xiàn)在的位置。這種方法標(biāo)記設(shè)置簡單、廉價，精度 也非常好。 數(shù)字地圖引導(dǎo) 把路徑畫在數(shù)字地圖上，作為人與機器的對話式系統(tǒng)，利用中央計算機的指令把路 徑的設(shè)定作為串行數(shù)據(jù)給出的方法，對復(fù)雜、交叉路徑多的路線特別有效，是適合 于控制復(fù)雜、多種、多量 AGV的方法。