中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)【含圖紙】
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(2007 屆)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)資料學(xué) 院、系: 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè): 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名: 彭 勇 班 級(jí): 03-4班 學(xué)號(hào) 0340510412 指導(dǎo)教師姓名: 羅 中 平 職稱 教 授 最終評(píng)定成績(jī): 二七年六月目 錄第一部分 過(guò)程管理資料一、畢業(yè)設(shè)計(jì)課題任務(wù)書(shū)1二、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告3三、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)展情況記錄9四、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)中期報(bào)告11五、畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)閱表12六、畢業(yè)設(shè)計(jì)評(píng)閱教師評(píng)閱表13七、畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯及最終成績(jī)?cè)u(píng)定表14第二部分 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)八、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)- 3 -2007 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)資料第一部分 過(guò)程管理資料2007屆畢業(yè)設(shè)計(jì)課題任務(wù)書(shū)院(系):機(jī)械學(xué)院 專業(yè):機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師羅中平學(xué)生姓名彭 勇課題名稱中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容及任務(wù)一、設(shè)計(jì)的主要技術(shù)參數(shù)用途:適用于可塑性材料的壓制工藝,如粉末制品成型、塑料制品成型、冷熱擠壓金屬成型、薄板拉伸以及沖壓、彎曲、翻邊、校正等工藝的四柱式萬(wàn)能液壓機(jī)。 性能特點(diǎn):本液壓機(jī)具有調(diào)整、手動(dòng)及半自動(dòng)三種工作方式,可實(shí)現(xiàn)定壓和定程兩種工藝方式。定壓成型時(shí),在壓制后有保壓延時(shí)及自動(dòng)回程動(dòng)作。工作臺(tái)中間裝有頂出裝置,除頂出制品外,還可作為液壓墊用于薄板拉伸制件的壓邊成型工藝,其工作壓力與行程可根據(jù)工藝需要在規(guī)定范圍內(nèi)調(diào)整;可用繼電器控制或PLC控制的電氣控制系統(tǒng)。主要技術(shù)參數(shù):公稱力(最大壓力)2000KN,回程力400 KN,頂出力350KN,液體最大工作壓力25 Mpa,拉伸滑塊行程700mm, 頂出活塞最大行程250mm, 滑塊距工作臺(tái)最大距離1100mm。二、 畢業(yè)設(shè)計(jì)圖紙1. 2000KN四柱式萬(wàn)能液壓機(jī)主機(jī)總圖; 2. 液壓動(dòng)力系統(tǒng)原理圖;3. 液壓動(dòng)力系統(tǒng)(液壓站)裝配圖;4. 其它零部件圖。三、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1. 液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)(與電氣控制系統(tǒng))工作原理及工藝參數(shù)的分析與確定; 2. 液壓動(dòng)力系統(tǒng)配置、元器件選型與布置設(shè)計(jì);3. 部分液壓元器件結(jié)構(gòu)參數(shù)確定; 4. 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中英文摘要四 、外文翻譯翻譯約三千文字的專業(yè)英語(yǔ)資料擬達(dá)到的要求或技術(shù)指標(biāo)1.了解液壓機(jī)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。2.掌握液壓機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)的一般過(guò)程。a.液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)與其電氣控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)(工藝分析、原理圖設(shè)計(jì)、總體布局)。b.技術(shù)設(shè)計(jì)(各組成部分的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料選擇、零件強(qiáng)度與剛度校核、繪制設(shè)計(jì)圖樣和編寫(xiě)技術(shù)文件。)c.審核鑒定。3.了解常用的CAD設(shè)計(jì)軟件,并能熟練運(yùn)用一種CAD軟件進(jìn)行液壓機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)。4.具備較強(qiáng)的自學(xué)能力、掌握獨(dú)立獲取、消化和應(yīng)用新知識(shí)的能力和方法,具有一定的分析解決實(shí)際問(wèn)題的能力,具有初步的科研、開(kāi)發(fā)能力。進(jìn)度安排起止日期工作內(nèi)容1、2006年12.8-2007年1.12查資料、寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告2、2007年1.13-2.20畢業(yè)實(shí)習(xí)、翻譯英語(yǔ)資料3、2007年2.21-4.2總體方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、元器件結(jié)構(gòu)參數(shù)確定、其他參數(shù)確定及設(shè)計(jì)4、2007年4.3-5.82000KN液壓機(jī)裝配圖及液壓原理圖、系統(tǒng)配置圖、液壓站總圖與其他零部件圖繪制5、2007年5.9-5.31撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)、論文6、2007年6.1-6.10準(zhǔn)備答辯主要參考資料1.GB9166-88.四柱液壓機(jī)精度.北京:國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局,19880505發(fā)布2.JB3915-85.液壓機(jī)安全技術(shù)條件.北京:中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部,19850208發(fā)布3.許福玲、陳堯明主編。液壓與氣壓傳動(dòng)(第二版),北京:機(jī)械工業(yè)出版社 2004.74.何存興主編。液壓與氣壓傳動(dòng),武漢:華中科技大學(xué)出版社 2000.85.李愛(ài)華等主編。工程制圖基礎(chǔ) 北京:高等教育出版社,2003.86.鐘毅芳等主編。機(jī)械設(shè)計(jì),武漢:華中科技大學(xué)出版社 2001.27.朱理主編。機(jī)械原理,北京:高等教育出版社,2004.48.王伯平主編?;Q性與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ),北京:機(jī)械工業(yè)出版社 2000.29.趙程、楊建民主編。機(jī)械工程材料,北京:機(jī)械工業(yè)出版社 2003.110.秦曾煌主編。電工學(xué),北京:高等教育出版社,2003.211.李建興主編.可編程序控制器應(yīng)用技術(shù). 北京:機(jī)械工業(yè)出版社 2004.712.李發(fā)海、王巖編著。電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)(第二版)。北京:清華大學(xué)出版社.199413.陳遠(yuǎn)齡、黎亞元、傅國(guó)強(qiáng)主編。機(jī)床電氣的自動(dòng)控制 重慶大學(xué)出版社14.成大先主編。機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行本 機(jī)械傳動(dòng)。北京:化學(xué)工業(yè)出版社,200415.成大先主編。機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行本 常用設(shè)計(jì)資料。北京:化學(xué)工業(yè)出版社,200416.成大先主編。機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行本 聯(lián)接與緊固。北京:化學(xué)工業(yè)出版社,200417.PLC在改造成型壓力機(jī)上的應(yīng)用。電腦開(kāi)發(fā)與應(yīng)用2002年第05期教研室意見(jiàn)簽名:年 月 日院(系)主管領(lǐng)導(dǎo)意見(jiàn)簽名:年 月 日湖 南 工 業(yè) 大 學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告 (2007屆)學(xué) 院、系: 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè): 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名: 彭 勇 班 級(jí): 4班 學(xué)號(hào) 0340510412 指導(dǎo)教師姓名: 羅中平 職稱 教 授 2007年 1 月 10 日- 3 -題目:中型四柱式萬(wàn)能液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.課題任務(wù)情況,查閱文獻(xiàn)資料,撰寫(xiě)15002000字左右的文獻(xiàn)綜述。(1)液壓傳動(dòng)技術(shù)的研究發(fā)展動(dòng)向及應(yīng)用情況 液壓傳動(dòng)技術(shù)的發(fā)展與研究動(dòng)向隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步,目前液壓技術(shù)正向著高壓、高速、大功率、高效、低噪音、經(jīng)久耐用、高度集成化的方向發(fā)展。由于計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的成熟,一些新型液壓元件和液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)都運(yùn)用了計(jì)算機(jī)CAD、CAT、CDC、計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制、計(jì)算機(jī)仿真與優(yōu)化等計(jì)算機(jī)輔助技術(shù),很大程度上提高了產(chǎn)品設(shè)計(jì)的質(zhì)量。雖然液壓傳動(dòng)技術(shù)方便簡(jiǎn)潔,但是液壓傳動(dòng)中存在著一些亟待解決的問(wèn)題,如:液壓系統(tǒng)工作時(shí)的穩(wěn)定性、工作介質(zhì)的泄漏、液壓沖擊對(duì)設(shè)備可靠性的影響等等,這些問(wèn)題都是液壓傳動(dòng)技術(shù)需要研究和解決的。任何技術(shù)的改革和創(chuàng)新,都必須以穩(wěn)定、可靠的工作為前提,這樣才具有它的實(shí)際意義。 液壓傳動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用液壓傳動(dòng)技術(shù)發(fā)展到今天已經(jīng)擁有較為完善的理論和實(shí)踐基礎(chǔ)。雖然液壓傳動(dòng)還存在一些缺陷,但總體上優(yōu)點(diǎn)還是蓋過(guò)了缺點(diǎn)。正因?yàn)橐簤簜鲃?dòng)具有很多機(jī)械傳動(dòng)所不具備的優(yōu)點(diǎn),液壓傳動(dòng)技術(shù)在機(jī)械工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,如:礦山機(jī)械、工程機(jī)械、冶金機(jī)械、建筑機(jī)械、起重機(jī)械等。液壓技術(shù)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了從手動(dòng)到半自動(dòng)化、自動(dòng)化的逐步發(fā)展,從而也推動(dòng)了機(jī)械工業(yè)的向前發(fā)展。在整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)工程中,液壓傳動(dòng)技術(shù)扮演了舉足輕重的角色。 (2)液壓傳動(dòng)的特點(diǎn) 液壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)液壓傳動(dòng)技術(shù)與傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)相比,液壓傳動(dòng)操作方便簡(jiǎn)單,調(diào)速范圍廣,很容易實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng),具有自動(dòng)過(guò)載保護(hù)功能。液壓傳動(dòng)容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作,采用電液聯(lián)合控制后,可以實(shí)現(xiàn)更高程度的自動(dòng)控制以及遠(yuǎn)程遙控。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)可以靈活布置各個(gè)元件,由于工作介質(zhì)為礦物油,良好的潤(rùn)滑條件延長(zhǎng)了元件的使用壽命。 液壓傳動(dòng)的缺點(diǎn)由于液壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)是流體礦物油,因而沿程、局部阻力損失和泄漏較大,泄漏的礦物油將直接對(duì)環(huán)境造成污染,有時(shí)候還容易引發(fā)各種安全事故。液壓油受溫度的影響很大,因而不能在很高或很低的溫度條件下工作。因?yàn)橐簤河痛嬖谝欢ǖ膲嚎s性,所以液壓傳動(dòng)的傳動(dòng)比不恒定,不能保證很高的傳動(dòng)精度。密封狀況的好壞對(duì)液壓傳動(dòng)影響很大,因而液壓元件必須具有較高的制造精度。液壓傳動(dòng)的故障排除不如機(jī)械傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)那樣容易,因此對(duì)維護(hù)人員有較高的技術(shù)水平要求。 (3)四柱液壓機(jī)的基本情況概述目前四柱液壓機(jī)在我國(guó)主要用于實(shí)現(xiàn)塑性材料的壓力加工工藝如:冷擠、校直、彎曲、沖裁、拉伸等。此外液壓機(jī)還用于粉末冶金、翻邊、壓裝等成型工藝。液壓機(jī)按工作介質(zhì)的不同可分為油壓機(jī)和水壓機(jī),前者的壓力傳導(dǎo)是通過(guò)油液來(lái)實(shí)現(xiàn),而后者則靠乳化液實(shí)現(xiàn),因工況要求的不同來(lái)選擇不同類型的液壓機(jī)。四柱液壓機(jī)由電氣控制系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)、主機(jī)三部分組成,通過(guò)液壓油管和電氣裝置的構(gòu)成統(tǒng)一整體。其中電氣控制系統(tǒng)由電控箱、操作箱、電氣管道等構(gòu)成;液壓控制系統(tǒng)由動(dòng)力機(jī)構(gòu)、液壓管道、限位裝置、液壓元件等構(gòu)成;主機(jī)則由機(jī)身、主缸、頂出缸等構(gòu)成。一般情況下液壓機(jī)完成一次工作循環(huán)包括如下主要?jiǎng)幼鳎褐鞲谆钊瑝K快速下行主缸活塞滑塊慢速下行并逐漸加壓主缸保壓主缸卸壓主缸活塞滑塊快速回程頂出缸活塞頂出頂出缸活塞回程。在拉伸薄板時(shí),胚料還需要頂出缸壓緊,這樣的工況就要求頂出缸保持一定的壓緊力并隨著主缸一起下行。如果沒(méi)有達(dá)到所需的加工精度,可以通過(guò)調(diào)節(jié)鎖緊螺母和調(diào)節(jié)螺母來(lái)調(diào)整液壓機(jī)的加工精度。(4)四柱液壓機(jī)的工作原理及過(guò)程 主缸 快速下行按下啟動(dòng)按鈕,相應(yīng)的電磁閥得電吸合,主缸活塞滑塊在自重作用下快速下行。此時(shí)僅靠液壓泵供油是不能滿足快速下行的要求的,必須靠位于主缸頂部的輔助油箱供油來(lái)補(bǔ)充上腔形成的局部真空。 慢速加壓當(dāng)主缸活塞滑塊下行到一定位置并壓下行程開(kāi)關(guān)時(shí),相應(yīng)的電磁閥得電,輔助油箱供油結(jié)束,轉(zhuǎn)為液壓油泵為主的供油形式,完成快速下行向工進(jìn)的轉(zhuǎn)換。主缸活塞滑塊不斷下行最終會(huì)抵住工件,阻力急劇增大,主缸上腔的壓力提高。 主缸保壓當(dāng)主缸上腔的油壓達(dá)到設(shè)定壓力值后,壓力繼電器發(fā)出信號(hào),相應(yīng)的電磁閥得電,閥芯回到中位密封上下油腔,靠單向閥完成保壓功能。 主缸卸壓保壓一段時(shí)間后,保壓過(guò)程結(jié)束,時(shí)間繼電器發(fā)出信號(hào),使相應(yīng)的電磁閥得電,主缸活塞處于回程狀態(tài)。由于上腔的壓力很高,為了防止液壓沖擊,應(yīng)將上腔先卸壓再讓主缸活塞回程。采用帶卸荷小閥芯的液控單向閥將高壓油泄回油箱,使主缸上腔的高壓油的壓力降到較低值,實(shí)現(xiàn)主缸活塞的安全快速回程。 頂出缸 活塞頂出主缸活塞滑塊回程完畢后,按下頂出按鈕,相應(yīng)的電磁閥得電,這時(shí)頂出缸下腔進(jìn)油,活塞上升將工件頂出。 活塞回程工件頂出后,按下回程按鈕,使控制回程的電磁閥得電,上腔進(jìn)油,活塞下降,回程完成。 浮動(dòng)壓邊在進(jìn)行薄板拉伸時(shí),要求頂出缸有一定的壓力將胚料壓住并隨主缸活塞滑塊一起下行。浮動(dòng)壓邊可滿足薄板拉伸時(shí)的壓緊要求。(5)四柱液壓機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn)及應(yīng)用范圍 四柱式液壓機(jī)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn) 該液壓系統(tǒng)采用的液壓泵具有高壓、大流量、恒功率、變量等特點(diǎn),滿足工藝要求并節(jié)省能耗; 該液壓系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確控制并完成零件的壓力加工,加工質(zhì)量可以通過(guò)調(diào)節(jié)設(shè)備來(lái)保證; 主缸活塞滑塊的快速下行靠自重作用來(lái)完成,通過(guò)輔助油箱補(bǔ)充油液來(lái)填充局部真空。這樣的快速運(yùn)動(dòng)回路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)用的液壓元件少; 液壓機(jī)運(yùn)用單向閥完成主缸的保壓功能,采用帶有卸荷小閥芯的液控單向閥構(gòu)成泄壓回路,完成主缸的卸壓; 液壓機(jī)的主缸與頂出缸運(yùn)動(dòng)互鎖。即主缸運(yùn)動(dòng)時(shí)頂出缸是不能夠運(yùn)動(dòng)的,反過(guò)來(lái)也一樣。這樣可以提高液壓機(jī)工作中的安全性和穩(wěn)定性; 液壓機(jī)的液壓和電氣控制采用按鈕集中控制,可實(shí)現(xiàn)調(diào)整、手動(dòng)、半自動(dòng)等操作工藝,簡(jiǎn)單明了。 四柱式液壓機(jī)系統(tǒng)存在的不足 液壓機(jī)屬于高壓工作設(shè)備,進(jìn)行零件的壓力加工時(shí),隨著壓力的不斷升高泄漏也會(huì)不斷增大,這樣不利于保證零件的加工精度,同時(shí)對(duì)環(huán)境也造成污染; 液壓機(jī)壓力加工完成后,卸壓時(shí)存在很大的液壓沖擊,對(duì)設(shè)備損害很大; 按下液壓機(jī)啟動(dòng)按鈕后,執(zhí)行部件并不能夠立刻動(dòng)作,還需有一段“反映時(shí)間”,動(dòng)作靈敏性不及電氣控制; 液壓機(jī)出現(xiàn)故障不容易及時(shí)找到并排除,給維護(hù)帶來(lái)很大的技術(shù)難題和不便; 液壓機(jī)工作時(shí)會(huì)形成液壓沖擊、氣蝕等現(xiàn)象,形成了噪音,不利于營(yíng)造好的工作環(huán)境。 四柱液壓機(jī)的應(yīng)用液壓機(jī)主要用于可塑性材料的壓制,如:沖壓、拉伸、彎曲、翻邊、熱擠壓、校正、壓裝成型、粉末制品壓制成型、磨料制品壓制成型以及塑料制品的壓制成型等壓力加工工藝。參考文獻(xiàn)1 GB9166-88.四柱液壓機(jī)精度.北京:國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局2 JB3915-85.液壓機(jī)安全技術(shù)條件.北京:中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部3 許福玲、陳堯明主編.液壓與氣壓傳動(dòng)(第二版).北京:機(jī)械工業(yè)出版社4 章宏甲、黃誼、王積偉主編. 液壓與氣壓傳動(dòng).機(jī)械工業(yè)出版社2.選題依據(jù)、主要研究?jī)?nèi)容、研究思路及方案。(1)選題依據(jù) 主要技術(shù)要求參數(shù):公稱力(最大壓力)2000KN,回程力400 KN,頂出力350KN,液體最大工作壓力25 Mpa,拉伸滑塊行程700mm, 頂出活塞最大行程250mm, 滑塊距工作臺(tái)最大距離1100mm。 主要用途:用于可塑性材料的壓制工藝,如粉末制品成型、塑料制品成型、冷熱擠壓金屬成型、薄板拉伸、沖壓、彎曲、翻邊、校正等工藝。(2)主要研究的內(nèi)容和所要實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)目標(biāo) 選擇合理的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案(工藝方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)、液壓站總體布局設(shè)計(jì)、總體布局設(shè)計(jì))滿足液壓系統(tǒng)的使用性能和安全要求; 技術(shù)設(shè)計(jì)(各組成部分及液壓系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料選擇、零件強(qiáng)度與剛度校核、繪制設(shè)計(jì)圖樣和編寫(xiě)技術(shù)文件); 選擇合理的材料、液壓元件和制造加工工藝; 整個(gè)液壓機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要滿足拆裝方便,便于運(yùn)輸?shù)囊螅?通過(guò)液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)對(duì)主機(jī)進(jìn)行動(dòng)作循環(huán)控制,使液壓機(jī)能夠準(zhǔn)確如下動(dòng)作:主缸活塞滑塊快速下行、主缸活塞滑塊慢速加壓、主缸保壓、主缸卸壓、主缸活塞滑塊回程、頂出缸活塞頂出、頂出缸活塞退回; 設(shè)備設(shè)計(jì)達(dá)到布局合理,結(jié)構(gòu)緊湊、工作穩(wěn)定可靠、操作簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、污染小、噪音低、自動(dòng)化程度高等要求; 能夠完成沖壓、冷擠、校直、彎曲、粉末冶金壓制成型、薄板拉伸、壓裝成型等加工工藝要求。(3)設(shè)計(jì)的基本思路、方案分析、理解設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的要求查閱相關(guān)資料初步擬訂設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)方案對(duì)比并確定最佳方案參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算零件設(shè)計(jì)裝配圖草圖零件草圖繪制零件圖繪制裝配圖編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)結(jié)語(yǔ):四柱液壓機(jī)解決了塑性材料的產(chǎn)品成型問(wèn)題。高的工作壓力是該設(shè)備工作時(shí)的特點(diǎn),泄漏的液壓油將污染環(huán)境,液壓沖擊現(xiàn)象將影響設(shè)備安全穩(wěn)定的工作。這些不足之處將是液壓機(jī)今后值得進(jìn)一步研究和改進(jìn)的問(wèn)題。3.工作進(jìn)度及具體安排。2006年12.82007年1.12 完成開(kāi)題報(bào)告,上交指導(dǎo)老師。2007年1.132.20 查閱資料,翻譯英語(yǔ)資料。2007年2.214.2 衡陽(yáng)起重運(yùn)輸機(jī)械有限公司實(shí)習(xí);四柱液壓機(jī)總體方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)、液壓元件參數(shù)確定及選取,其他參數(shù)確定及設(shè)計(jì)。2007年4.35.8 四柱液壓機(jī)裝配圖、液壓系統(tǒng)原理圖、電氣系統(tǒng)控制圖以及其他零部件圖繪制。2007年5.95.31 撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)、論文并打印,完成初步裝訂工作。2007年6.16.10 修改完善,準(zhǔn)備答辯。4.指導(dǎo)教師意見(jiàn)指導(dǎo)教師: 年 月 日- 9 -本科畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)展情況記錄畢業(yè)設(shè)計(jì)題目: 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 班級(jí): 03-4_學(xué)號(hào):_0340510412_ 學(xué)生:_ 彭 勇_指導(dǎo)教師: 羅中平 時(shí) 間任務(wù)完成情況指導(dǎo)教師意見(jiàn) 第七學(xué)期第 14 周至第 18 周 指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日 第七學(xué)期第 19 周至第 20 周指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日 第八學(xué)期第 5 周至第 9 周指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日 第八學(xué)期第 10 周至第 12 周指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日 第八學(xué)期第 13 周至第 14 周指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日第八學(xué)期第 15 周至第 周指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日- 10 -本科畢業(yè)設(shè)計(jì)中期報(bào)告 填表日期:2007年 5 月8日院(系)機(jī)械工程學(xué)院班 級(jí)機(jī)設(shè)03-4學(xué)生姓名彭 勇課題名稱: 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)課題主要任務(wù): 主機(jī)工作原理分析、總體方案設(shè)計(jì)、零部件設(shè)計(jì); 液壓系統(tǒng)工作原理分析和總體方案設(shè)計(jì); 液壓系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算、液壓元件型號(hào)的選擇、液壓站布局設(shè)計(jì),重要液壓元件的具體設(shè)計(jì); 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。1、簡(jiǎn)述開(kāi)題以來(lái)所做的具體工作和取得的進(jìn)展或成果 查閱相關(guān)的資料; 外文資料翻譯; 實(shí)習(xí)報(bào)告、實(shí)習(xí)日記; 液壓機(jī)總體方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì); 零部件設(shè)計(jì); 完成一部分零部件圖的繪制;2、下一步的主要研究任務(wù),具體設(shè)想與安排 完善液壓系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)的控制方案設(shè)計(jì); 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě); 零、部件設(shè)計(jì)圖紙的繪制。3、存在的具體問(wèn)題 電氣控制系統(tǒng)中控制電路的設(shè)計(jì); 主機(jī)總體裝配圖。4、指導(dǎo)教師對(duì)該生前期研究工作的評(píng)價(jià)指導(dǎo)教師簽名:日 期: - 12 -本科畢業(yè)設(shè)計(jì)- 14 -畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)閱表院(系):機(jī)械工程學(xué)院 學(xué)生姓名彭 勇學(xué) 號(hào)0340510412班 級(jí)03-4專 業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師姓 名羅中平課題名稱中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)評(píng)語(yǔ): 是否同意參加答辯:是 否指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)分值:指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日畢業(yè)設(shè)計(jì)評(píng)閱教師評(píng)閱表院、系: 機(jī)械工程學(xué)院 學(xué)生姓名彭 勇學(xué) 號(hào)0340510412班 級(jí)03-4專 業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化課題名稱中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)評(píng)語(yǔ): 針對(duì)課題內(nèi)容給設(shè)計(jì)者(作者)提出3個(gè)問(wèn)題,作為答辯時(shí)參考。1.2.3.評(píng) 分:是否同意參加答辯是 否評(píng)閱人簽名: 年 月 日畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯及最終成績(jī)?cè)u(píng)定表院、系(公章):機(jī)械工程學(xué)院 學(xué)生姓名彭 勇學(xué)號(hào)0340510412班級(jí)03-4答辯日期課題名稱中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師羅中平成 績(jī) 評(píng) 定分值評(píng) 定教師1教師2教師3教師4教師5小計(jì)課題介紹思路清晰,語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,實(shí)驗(yàn)方法科學(xué),分析歸納合理,結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn),設(shè)計(jì)(論文)有應(yīng)用價(jià)值。30答辯表現(xiàn)思維敏捷,回答問(wèn)題有理論根據(jù),基本概念清楚,主要問(wèn)題回答準(zhǔn)確大、深入,知識(shí)面寬。70合 計(jì)100答 辯 評(píng) 分分值:78答辯小組長(zhǎng)簽名:答辯成績(jī)a: 783023.40指導(dǎo)教師評(píng)分分值:82指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)b: 825041.00評(píng)閱教師評(píng)分分值:84評(píng)閱教師評(píng)定成績(jī)c: 842016.80最終評(píng)定成績(jī): 分?jǐn)?shù): 81 等級(jí):良答辯委員會(huì)主任簽名: 年 月 日 2007屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)資料第二部分 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)附錄2體積模量對(duì)液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)的影響Sadhana Vol.31, Part 5, October2006, pp. 543556.(C)Printed in IndiaYildiz Technical University Mechanical Engineering Department,,34349 Besiktas,Istanbul,Turkeye-mail:aakkayayildiz.edu.trMS received 9 September 2005;revised 20 February 2006摘要. 這篇研究報(bào)告,我們主要通過(guò)PID(比例積分微分)控制方式檢測(cè)液壓控制系統(tǒng)對(duì)角速度控制的Matlab仿真。有一個(gè)地方很值得關(guān)注,包括對(duì)體積模量控制分析系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明,體積模量通過(guò)變參數(shù)可以獲得更實(shí)用的模型。此外,PID控制器的不足之處在于對(duì)變體積模量角速度的控制,而模糊控制能夠?qū)崿F(xiàn)較好的控制。關(guān)鍵詞 液壓傳動(dòng);體積模量;PID(比例積分微分);模糊控制1.引言 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)是種輸出可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速的理想動(dòng)力傳遞方式,這樣在工程中得到了廣泛的應(yīng)用,特別是在制造領(lǐng)域,自動(dòng)化和重型車輛。它能夠提供快速的響應(yīng),在變負(fù)載情況下能保持精確的傳動(dòng)速度,可以改善能量的利用效率和變功率傳動(dòng)。液壓傳動(dòng)的基礎(chǔ)為液壓系統(tǒng)。一般來(lái)講,它包括由異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的變量泵,定量或變量馬達(dá),所有要求控制的都在一個(gè)簡(jiǎn)單的控制柜中。通過(guò)調(diào)節(jié)泵或者馬達(dá)的排量,實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。制造廠商和研究人員不斷的改進(jìn)性能和降低液壓傳動(dòng)系統(tǒng)成本。尤其是近十年,體積模量在液壓傳動(dòng)和控制系統(tǒng)的研究中引起了人們的關(guān)注。一些這方面的研究專題在學(xué)術(shù)期刊中可以找到。Lennevi和Palmberg、Lee和Wu運(yùn)用各種轉(zhuǎn)速控制算法求液壓系統(tǒng)的液壓力得到了很好的發(fā)展和應(yīng)用。所有這些設(shè)計(jì)用的體積模量都是固定值,適用的壓力范圍廣。但是,實(shí)際上體積模量是液壓系統(tǒng)中必須考慮的因素。因溫度變化和大氣壓,體積模量可在運(yùn)行過(guò)程中求出液壓系統(tǒng)的液壓力。一點(diǎn)空隙足以大副減少體積模量。此外,系統(tǒng)壓力起著重要的作用在體積模量值上。非線性影響了體積模量的不穩(wěn)定,例如:壓力振動(dòng)導(dǎo)致的壓力波會(huì)對(duì)液壓系統(tǒng)的運(yùn)行不利,還有可能會(huì)因磨損而導(dǎo)致部件的使用壽命縮短,干擾控制系統(tǒng),降低了效率和增加了噪音。盡管有這些不良的影響,但在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中很少有關(guān)于體積模量的研究。1994年Yu等人開(kāi)發(fā)了一個(gè)參數(shù)辯識(shí)的方法,通過(guò)長(zhǎng)的管子來(lái)測(cè)量壓力波在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中對(duì)液壓油體積模量的影響。Marning (1997)發(fā)現(xiàn)了液壓油體積模量與液壓系統(tǒng)壓力之間的線性關(guān)系。但是,迄今為止,在液壓傳動(dòng)控制的設(shè)計(jì)過(guò)程中,還沒(méi)有文獻(xiàn)將體積模量考慮進(jìn)液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型中。事實(shí)上,典型的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)變體模量比普通的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)有更復(fù)雜的動(dòng)態(tài)過(guò)程。因此,伺服控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)、 動(dòng)態(tài)狀況對(duì)體積模變得更為重要,因?yàn)殚]環(huán)系統(tǒng)本身不會(huì)引起穩(wěn)定性問(wèn)題。體積模量無(wú)法直接確定,這樣須要估計(jì)?;谶@一估計(jì), 在液壓控制系統(tǒng)中可能要采用修正的方法。體積模量復(fù)雜的動(dòng)態(tài)相互作用和控制方式是用仿真建模和分析軟件來(lái)監(jiān)測(cè)的。做一個(gè)真正的模型系統(tǒng)是非常復(fù)雜和費(fèi)時(shí)的,模擬仿真測(cè)試是非常有利的。伺服液壓傳控制系統(tǒng)是解決這個(gè)問(wèn)題的好辦法。靜態(tài)和動(dòng)態(tài)模的仿真試驗(yàn)不需要昂貴的模型。仿真還能縮短產(chǎn)品的設(shè)計(jì)周期。這項(xiàng)研究的重點(diǎn)是一個(gè)典型的液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)模型是通過(guò)MATLAB的仿真軟件來(lái)研究的。該系統(tǒng)模型是由泵、閥、液壓馬達(dá)、液壓管等組件組合而成。另外,變體積模量將描述出影響系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的現(xiàn)象與控制算法。為此,兩個(gè)不同的液壓軟管仿真模型被分別接入系統(tǒng)模型中。另外,利用模型來(lái)設(shè)計(jì)控制的過(guò)程。液壓馬達(dá)角速度的控制是通過(guò)PID(比例積分微分)和 模糊控制器來(lái)完成的。在第一個(gè)模型中,液壓系統(tǒng)的體積模量和角速度假設(shè)為一個(gè)定值,并由典型的PID(比例積分微分)和模糊控制器來(lái)控制。第二個(gè)模型,體積模量被定義為可變參數(shù),這個(gè)參數(shù)取決于大氣壓和系統(tǒng)的壓力。在應(yīng)用同一PID控制參數(shù)的情況下,這種新模式適用于液壓系統(tǒng)的速度控制。接下來(lái),模糊控制器應(yīng)用于這一新模式中,可以判斷體積模量的非線性關(guān)系。兩種控制辦法的仿真結(jié)果被用來(lái)對(duì)比分析體積模量在液壓系統(tǒng)中的不同情況。2數(shù)學(xué)模型 液壓系統(tǒng)的物理模型如圖1所示。變量泵由異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),提供液壓能給傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)產(chǎn)生固定的體積模量效應(yīng),變量馬達(dá)驅(qū)動(dòng)負(fù)載。為了不讓系統(tǒng)產(chǎn)生過(guò)高的壓力,使用減壓閥來(lái)解決。圖1. 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)從客觀的角度來(lái)看這個(gè)研究,系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型應(yīng)該越簡(jiǎn)單越好。與此同時(shí),它必須包括重要的實(shí)際特征。了解單獨(dú)組件的目的是為了更好的了解系統(tǒng)模型。利用物理基礎(chǔ)知識(shí),目前可以得到平衡和連續(xù)性方程。模型反映出了每個(gè)組件動(dòng)態(tài)狀態(tài)時(shí)的情況。通過(guò)了解每個(gè)組件,將所有組件聯(lián)系起來(lái)可以了解整個(gè)系統(tǒng),從而得到整個(gè)系統(tǒng)模型。本文中,利用各組件來(lái)開(kāi)發(fā)液壓系統(tǒng)模型是早期所用到的方法。2.1 變量泵假設(shè)原動(dòng)機(jī)(異步電動(dòng)機(jī))的角速度是個(gè)常數(shù)。因此,聯(lián)結(jié)泵的軸的角速度也是個(gè)恒定的值。泵的流量可以通過(guò)變量泵的斜盤(pán)角度和位移得到如下關(guān)系:Qp = kpvp, (1)式中,Qp表示泵的流量(m3/s),表示斜盤(pán)的傾斜角度(),kp表示泵的系數(shù),vp表示泵的容積效率,假設(shè)這個(gè)參數(shù)與泵自轉(zhuǎn)角度沒(méi)有關(guān)系。2.2 減壓閥 為了簡(jiǎn)化,減壓閥不考慮動(dòng)態(tài)因素的影響,這樣,可以得到減壓閥在開(kāi)啟和關(guān)閉時(shí)的兩個(gè)流量方程。Qv = kv(P Pv), 如果P 大于Pv, (2)Qv = 0, 如果 P 小于等于 Pv, (3)式中,kv表示閥的靜態(tài)特性,P表示系統(tǒng)的壓力(帕),Pv表示開(kāi)啟壓力(帕)。2.3 液壓管 作為傳統(tǒng)模型,高壓管用于連接泵和馬達(dá),在這里體積模量是個(gè)固定值。變體積模量在接下來(lái)的章節(jié)中討論。 流體的可壓縮性關(guān)系如下式(4)所示。等式(5)提出了在給定流量時(shí)壓力值的求法。假設(shè)液壓管對(duì)系統(tǒng)的壓降忽略不計(jì)。Qc = (V /)(dP/dt), (4)(dP/dt) = (/V )Qc, (5)式中,Qc表示經(jīng)過(guò)壓縮后的流量(m3/s), V表示流體經(jīng)過(guò)壓縮后的體積(m3),表示流體的固定體積模量,在液壓系統(tǒng)和動(dòng)能傳動(dòng)中它是一個(gè)重要的參數(shù),因而它將影響動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的狀況。非氣液壓油的體積模量取決于溫度和壓力,礦物油根據(jù)添加劑數(shù)量不同,體積模量為12002000Mpa。但是,系統(tǒng)壓力和融合空氣,將影響體積模量的值。如果采用液壓膠管而非鋼管,體積模量在這里就回大大降低。由于這些參數(shù)影響體積模量,液壓傳動(dòng)系統(tǒng)模型必須具有更準(zhǔn)確的動(dòng)力系統(tǒng)。流體和空氣的混合體在液壓管中的變體積模量可以如下所示: (6)式中,下標(biāo)、f和h分別指空氣、流體和液壓管。假設(shè)初始總體積為=+,還有 。這樣體積模量會(huì)比任何, , 和 Vt/Va都要小。積模量中流體的來(lái)自于生產(chǎn)廠家體的數(shù)據(jù)。(Cp/Cv)P = 1.4P主要用于絕熱狀態(tài)下空氣的體積模量。(6)式還可以改寫(xiě)如下: (7)式中:s表示融入空氣的總體積(s = Va/Vt )。2.4 液壓馬達(dá)和負(fù)載 液壓馬達(dá)的流量(m3/s)可以用公式表示如下:Qm = km/vm, (8)式中:km表示液壓馬達(dá)的系數(shù),表示液壓馬達(dá)的角速度,vm表示液壓馬達(dá)的容積效率。假設(shè)液壓馬達(dá)的效率不受轉(zhuǎn)動(dòng)軸的影響。液壓馬達(dá)的扭矩可有公式表示如下:Mm = kmt_Pmm, (9)式中:kmt表示液壓馬達(dá)的扭矩系數(shù),P表示液壓馬達(dá)的壓降,mm表示液壓馬達(dá)的機(jī)械效率。液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的扭矩等于瞬間馬達(dá)負(fù)載的總和,可由公式表示如下:Mm = MI +MB +Mo, (10)式中,MI、MB和Mo表示瞬間形成的負(fù)載慣性,摩擦力伴隨機(jī)械運(yùn)行而生,這樣可以描述為:Mm = Im(d/dt) + B +Mo, (11)式中,Im表示液壓馬達(dá)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,B表示馬達(dá)和軸的摩擦系數(shù),表示馬達(dá)軸的角速度。等式(11)用于確定液壓馬達(dá)軸的角速度。從新定義角速度公式如下:d/dt = (Mm B Mo)/Im. (12)2.5 液壓傳動(dòng)系統(tǒng) 通過(guò)基本數(shù)學(xué)模型,結(jié)合液壓系統(tǒng)中各組件和發(fā)生的現(xiàn)象,從而方便獲得總體液壓傳動(dòng)系統(tǒng)模型。由此,液壓系統(tǒng)是根據(jù)模型仿照而成的系統(tǒng)。在開(kāi)發(fā)動(dòng)態(tài)模型系統(tǒng)時(shí),假設(shè)傳動(dòng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性不取決于液壓馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向,傳動(dòng)處于平衡狀態(tài)。不考慮模型中液壓泵和馬達(dá)的泄露量。通過(guò)數(shù)學(xué)模型可以得到液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的兩個(gè)等式如下:流量方程:Qp = Qm + Qc + Qv, (13)瞬時(shí):Mm = MI +MB +Mo. (14)聯(lián)合等式(5)和(12),可以得到如下公式:dP/dt = (/V )(Qp Qm Qv), (15)d/dt = (Mm B Mo)/Im. (16)Matlab仿真一個(gè)常用的模擬仿真方式,它主要用于求解非線性方程。仿真模型是基于圖2中所示的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。系統(tǒng)模型中的組件可以很容易在規(guī)定要求內(nèi)變換。據(jù)此,改變液壓組件中的液壓管,通過(guò)等式(7)可以得到第二種模型。3.控制應(yīng)用 許多相關(guān)的刊物記載出版了液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中馬達(dá)與相連負(fù)載的速度控制方法。為了完成這個(gè)目標(biāo),設(shè)計(jì)中采用了不同的閉環(huán)控制。但是,1996年Lee和Wu通過(guò)調(diào)節(jié)泵的位移來(lái)調(diào)節(jié)負(fù)載的速度,這種測(cè)試方法是最有用的。此外,1996年Re等人解決了用改變泵的排量來(lái)控制負(fù)載的速度,改變泵和馬達(dá)的流量是最高效的,在任何時(shí)候應(yīng)該盡可能首選這種控制方法。為此,正在研究液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的這一問(wèn)題,輸出角速度通過(guò)液壓馬達(dá)提供的流量來(lái)控制,通過(guò)調(diào)節(jié)變量泵斜盤(pán)的角度來(lái)調(diào)節(jié)流量。為了研究的方便,在應(yīng)用中不考慮斜盤(pán)的動(dòng)力學(xué)影響。此外,斜盤(pán)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)速度通常比其它系統(tǒng)要快,因此忽略動(dòng)力學(xué)影響是有理由的。液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)中液壓馬達(dá)的角速度通過(guò)精確控制得到,因而事先必須設(shè)計(jì)好控制器。在工業(yè)中,經(jīng)典的控制方法有PI、PID,它們被用于液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中的速度控制。關(guān)鍵是要確定控制參數(shù),因?yàn)镻ID控制方法具有線性的特性。特別是在控制器中應(yīng)該把體積模量當(dāng)作一個(gè)非線性的。由于有可變范圍,這樣控制器的性能要非常的穩(wěn)定。以理論知識(shí)為基礎(chǔ)的控制越來(lái)越多,特別是在模糊控制領(lǐng)域。不像經(jīng)典控制方法,模糊控制結(jié)合非線性來(lái)設(shè)計(jì)控制思路。因此,這種控制方法的應(yīng)用可以用于判斷對(duì)減少體積模量影響的控制能力。3.1 PID控制 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)對(duì)角速度控制的算法在公式(17)、(18)中已經(jīng)給出。用Ziegler-Nichols法校正控制參數(shù),例如比例增益(Kp),響應(yīng)時(shí)間常數(shù)(d ),積分時(shí)間常數(shù)(i)。通過(guò)參考角速度來(lái)確定最優(yōu)的控制參數(shù)。圖3表示液壓傳動(dòng)系統(tǒng)仿真模型。uv(t) = Kpe(t) + Kpdde(t)/dt +Kp/idt, (17)e(t) = r . (18)4、結(jié)論 利用系統(tǒng)模型和仿真技術(shù)分析了體積模量非線性對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的影響。通過(guò)這個(gè)研究表明,如果忽略了液壓傳動(dòng)系統(tǒng)體積模量的動(dòng)態(tài)影響,對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)和安全運(yùn)行將帶來(lái)很大的錯(cuò)誤。因此,應(yīng)該把體積模量作為變參數(shù)考慮,這樣可以得到實(shí)際的整體模型和確定更精確的PID控制器參數(shù)。迄今為止,還沒(méi)有分析液壓系統(tǒng)模型體積模量的同時(shí)描述模型的設(shè)計(jì)特點(diǎn)的文獻(xiàn)。于是,對(duì)于當(dāng)時(shí)最早的設(shè)計(jì),PID控制器應(yīng)用于液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)可能是有用的。這樣可以清楚的看到模糊控制器消除變體積模量的不良影響。這樣有利于控制設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)更好的控制器。今后的研究發(fā)展的方向,將包括模型斜盤(pán)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題、閥的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題、液壓馬達(dá)和泵的流動(dòng)復(fù)雜和轉(zhuǎn)矩問(wèn)題。這樣,一個(gè)合適的控制方法將被應(yīng)用于調(diào)速和變負(fù)載的情況。參考文獻(xiàn)Dasgupta K 2000 Analysis of a hydrostatic transmission system using low speed high torque motor. Mech. Mach. Theory 35: 14811499Dasgupta K, Chattapadhyay A, Mondal S K 2005 Selection of fire-resistant hydraulic fluids through system modelling and simulation. Simul. Model. Pract. 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