《《機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)》期末試題及答案》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《《機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)》期末試題及答案（13頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)模擬試題3參考答案一、選擇（10分，每小題1分）1為了快速響應(yīng)市場(chǎng)，提出了許多新的制造模式，例如 D 。A. “剛性”生產(chǎn)制造模式 B. 計(jì)算機(jī)輔助制造C. 成組技術(shù) D. “精益敏捷柔性”2借助磨具對(duì)板料施加外力，迫使材料按磨具形狀、尺寸進(jìn)行剪裁和塑性變形，得到要求的金屬板制件的設(shè)備，稱為 B 。A. 擠壓機(jī) B. 沖壓機(jī)C. 軋制機(jī) D. 鍛造機(jī)3普通車(chē)床的主要性能指標(biāo)（第二主參數(shù)）是 B 。A. 床身上的最大回轉(zhuǎn)直徑 B. 最大的工件長(zhǎng)度C. 工作臺(tái)工作面寬度 D. 工作臺(tái)工作面長(zhǎng)度4機(jī)床在空轉(zhuǎn)條件下，在不運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)速度較低時(shí)各主要部件的形狀、相互位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)的精確程度

2、，稱為 A 。A. 幾何精度 B. 運(yùn)動(dòng)精度C. 傳動(dòng)精度 D. 定位精度5稱為機(jī)器人機(jī)械本體，也可稱為主機(jī)的是 D 。A. 手臂 B. 末端執(zhí)行器C. 機(jī)座 D. 操作機(jī)6一個(gè)四自由度平面關(guān)節(jié)型搬運(yùn)（SCARA）機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)功能式為 B 。A. B. C. D. 7表示被加工零件在機(jī)床上的加工過(guò)程和加工方法的技術(shù)資料，稱為 。A.被加工零件工序圖 B. 加工示意圖C.機(jī)床總聯(lián)系尺寸圖 D. 生產(chǎn)率計(jì)算卡8刨床進(jìn)給量的單位為 B 。A.毫米/每轉(zhuǎn) B. 毫米/沖程C.毫米/分鐘 D. 轉(zhuǎn)/分鐘9把毛坯從料倉(cāng)送到機(jī)床加工位置的裝置，稱為 。A.上料器 B. 隔料器C.減速器 D. 分路器10適

3、應(yīng)高速輕載或精密機(jī)床的主軸軸承配置形式應(yīng)選擇 A 。A.速度型 B. 剛度型C.速度剛度型 D. 抗振型二、填空（20分，每小題1分）1機(jī)械制造業(yè)的生產(chǎn)能力和發(fā)展水平標(biāo)志著一個(gè)國(guó)家和地區(qū)國(guó)民經(jīng)濟(jì)_現(xiàn)代化_的程度。2適應(yīng)控制分約束適應(yīng)控制、最佳適應(yīng)控制和_學(xué)習(xí)適應(yīng)控制_等。3搖臂鉆床的主參數(shù)是_最大鉆孔直徑_。4在系列型譜中，結(jié)構(gòu)最典型、應(yīng)用最廣泛的是所謂的“_基型_產(chǎn)品”。5當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件低速運(yùn)動(dòng)時(shí)，主動(dòng)件勻速運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)件往往出現(xiàn)明顯的速度不均勻的跳躍式運(yùn)動(dòng)，這種現(xiàn)象，稱為_(kāi)爬行_。6工業(yè)機(jī)器人額定負(fù)載主要根據(jù)作用于機(jī)械接口處的力和_力矩_來(lái)確定。7額定負(fù)載是指在機(jī)器人規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處

4、所能承受的負(fù)載的_允許值_。8搖臂鉆床的主要性能指標(biāo)是主軸中心線至立柱母線的_最大距離_。9機(jī)床的幾何精度是指機(jī)床空載條件下，在不運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)速度較低時(shí)各主要部件的形狀，相互位置和_相對(duì)運(yùn)動(dòng)_ 的精確程度。10機(jī)床的抗振性包括兩個(gè)方面：抵抗受迫振動(dòng)和抵抗_自激振動(dòng)_的能力。11傳動(dòng)軸通過(guò)軸承在箱體內(nèi)軸向固定的方法有一端固定和_兩端固定_兩類(lèi)。12滑動(dòng)導(dǎo)軌間隙常用_壓板_和鑲條來(lái)調(diào)整。13目前在刀架的定位機(jī)構(gòu)中，多采用錐銷(xiāo)定位和_端面齒盤(pán)_定位。14滾珠絲杠常采用預(yù)拉伸方式，以提高其拉壓剛度和補(bǔ)償其_熱變形_。15一般可取機(jī)器人處于機(jī)械原點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)作為基準(zhǔn)狀態(tài)。也可以取機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸線與基座直角坐

5、標(biāo)系軸線_平行_時(shí)的狀態(tài)作為基準(zhǔn)狀態(tài)。16吸附式末端執(zhí)行器（又稱吸盤(pán)），有_氣吸_式和磁吸式兩種。17雙公比變速傳動(dòng)系統(tǒng)是在常規(guī)變速傳動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過(guò)將基本組的級(jí)比指數(shù)增大到_1+2n _演變來(lái)的，n是大于1的正整數(shù)。18機(jī)械手的手爪在抓住刀具后還必須有_鎖刀_功能，以防止換刀過(guò)程中掉刀或刀具被甩出。19三聯(lián)滑移齒輪的最大和次大齒輪之間的齒數(shù)差應(yīng)大于或等于_4_，以保證滑移時(shí)齒輪外圓不相碰。20直線伺服電動(dòng)機(jī)可直接驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，據(jù)文獻(xiàn)介紹，它的最大進(jìn)給速度可達(dá)到_100m/min_，最大加/減速度為18g。三、問(wèn)答（15分，每小題3分）1試述變速箱內(nèi)傳動(dòng)軸的軸向固定方法及特點(diǎn)？答：

6、有一端固定和兩端固定兩種，（1分）采用單列向心球軸承時(shí)，可以一端固定也可以兩端固定；采用圓錐滾子軸承時(shí)，則必須兩端固定。（1分）一端固定的優(yōu)點(diǎn)是軸受熱后可以向另一端自由伸長(zhǎng)，不會(huì)產(chǎn)生熱應(yīng)力，因此，宜用于長(zhǎng)軸。（1分）2工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床在基本功能和工作原理上有何異同?答：（1）相同：1）兩者的末端執(zhí)行器都有位姿變化要求。2）兩者都是通過(guò)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的位姿變化要求。（1分）（2）不同：1）機(jī)床以直角坐標(biāo)形式為主，機(jī)器人以按關(guān)節(jié)形式運(yùn)動(dòng)為主。（1分2）機(jī)床的剛度精度要求很高，其靈活性相對(duì)較低；而機(jī)器人靈活性要求很高，其剛度精度相對(duì)較低。（1分3在生產(chǎn)線專用機(jī)床的總體設(shè)計(jì)中，“三圖一卡”的

7、設(shè)計(jì)工作指的是什么？（3分）答：（1） 被加工零件工序圖，（1分）（2）加工示意圖（1分）（3）機(jī)床總聯(lián)系尺寸圖（1分）（4）生產(chǎn)率計(jì)算卡4若主軸剛度低，支承剛度高，主軸跨距應(yīng)如何選擇？（3分）答：可選主軸跨距略小于最佳跨距（2分）此時(shí)主軸綜合剛度主要受軸承影響，即軸承支撐剛度高，主軸綜合剛度也高。（1分）5回轉(zhuǎn)型夾持器與平移型夾持器各有何特點(diǎn)？（3分）答：（1）回轉(zhuǎn)型夾持器結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，但所夾持工件直徑有變動(dòng)時(shí)，將引起工件軸線的偏移；（2分）（2） 平移型夾持器結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、體積大、制造精度要求高，但工件直徑變化不影響工件軸心的位置（1分）四、分析推導(dǎo)（12分，每小題4分）1某數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)

8、系統(tǒng)及參數(shù)如圖2所示，求轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL 。(4分)答：1（2分）（2分）2在數(shù)控機(jī)床變速箱中，采用調(diào)速電動(dòng)機(jī)無(wú)級(jí)調(diào)速。試導(dǎo)出變速箱的公比等于電動(dòng)機(jī)恒功率調(diào)速范圍時(shí)，變速箱的變速級(jí)數(shù)Z的表達(dá)式。（4分）答：1 （2分）當(dāng)時(shí) （2分）3試述根據(jù)什么原則選擇支撐件的截面形狀，搖臂鉆床搖臂的截面為何種形狀，為什么為該形狀？（4分）答：（1）無(wú)論是方形、圓形或矩形空心截面的剛度都比實(shí)心的大，同樣截面形狀和面積，外形尺寸大而壁薄的截面比外形尺寸小而壁厚的截面的抗彎剛度和抗扭剛度都高；（1分）（2）圓（環(huán)）形截面抗扭剛度比方形的好，而抗彎剛度比方形的低；（1分）（3）封閉界面的剛度遠(yuǎn)大于開(kāi)

9、口截面的剛度，特別是抗扭剛度；（1分）（4）搖臂鉆床搖臂在加工時(shí)，即受彎又受扭，因此選非圓非方空心封閉形狀。且高度尺寸大于寬度尺寸。俗稱“耳朵”形。（1分）五、轉(zhuǎn)速圖設(shè)計(jì)（13分）根據(jù)圖2所示Z3040搖臂鉆床主傳動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速圖，回答下列問(wèn)題？（13分）(1)寫(xiě)出其結(jié)構(gòu)式：（2分）(2)寫(xiě)出-軸間變速組的變速范圍公式及其大小（2分）(3)寫(xiě)出軸變速范圍公式及其大小（1分）(4)找出軸III的計(jì)算轉(zhuǎn)速（4分）(5)找出軸上齒輪的計(jì)算轉(zhuǎn)速：（4分）答：（1）結(jié)構(gòu)式： ； （2分） (2) ；（2分）（3）或 ； （1分）齒輪Z20Z61Z44Z34nc315100100250（4）軸號(hào)IIInc50

10、020010080(5)六、機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)算（10分）試求三關(guān)節(jié)平面機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能矩陣T0,m 。（10分）答：（1）變成基準(zhǔn)狀態(tài)后，建立運(yùn)動(dòng)功能矩陣T0,m式中：，（6分）式中：，（4分）七、手腕（10分）圖示為由圓錐齒輪傳動(dòng)所構(gòu)成的三自由度的機(jī)械傳動(dòng)手腕的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，試求當(dāng)B、C軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，A軸以轉(zhuǎn)速單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，手抓繞軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)n5，以及當(dāng)A、C軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，B軸以轉(zhuǎn)速單獨(dú)旋轉(zhuǎn)時(shí)，產(chǎn)生的手抓繞軸回轉(zhuǎn)的誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)。（10分）答：（1）A軸以轉(zhuǎn)速單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，手抓繞軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)n5 （2分）（2）當(dāng)A、C軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，B軸以轉(zhuǎn)速單獨(dú)旋轉(zhuǎn)時(shí)，（1分）殼體6、組成行星輪系，為行星齒輪，殼體6，為行星輪架，產(chǎn)生的手

11、抓繞軸回轉(zhuǎn)的誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)。 （2分），（5分）八、抓手（10分）求楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器中，夾緊力FN和驅(qū)動(dòng)力Fp之間的關(guān)系式，并討論該回轉(zhuǎn)型夾持器的特性。（10分）答：（1）受力分析如圖所示（3分） （2）推導(dǎo)計(jì)算； ；（5分）（3）討論該夾持器的特性：角增大，將使夾緊力減小。楔塊和滾子間為滾動(dòng)接觸，摩擦力小，活動(dòng)靈活，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但夾緊力小，適用于輕載場(chǎng)合。（2分）選擇1采用“消滅一切浪費(fèi)”和“不斷完善”，以最優(yōu)的質(zhì)量和最低成本的產(chǎn)品提供給市場(chǎng)，這種制造模式被稱為 B 。A. “傳統(tǒng)模式” B. “精益生產(chǎn)”C. “敏捷制造” D. “并行工程”2借助模具對(duì)板料施加外力，迫使材料按模具形狀、尺

12、寸進(jìn)行剪裁和塑性變形，得到要求的金屬板制件的設(shè)備，稱為 B 。A. 擠壓機(jī) B. 沖壓機(jī)C. 軋制機(jī) D. 鍛造機(jī)3一組功能、工作原理和結(jié)構(gòu)相同，而尺寸和性能參數(shù)不同的產(chǎn)品，稱為 A 。A. 縱系列產(chǎn)品 B. 橫系列產(chǎn)品C. 跨系列產(chǎn)品 D. 基型產(chǎn)品4機(jī)床定位部件運(yùn)動(dòng)達(dá)到規(guī)定位置的精度，稱為 D 。A. 幾何精度 B. 運(yùn)動(dòng)精度C. 傳動(dòng)精度 D. 定位精度5為了降低導(dǎo)軌面的壓力，減少摩差阻力，提高導(dǎo)軌的耐磨性和低速運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，應(yīng)選 B 。A. 滑動(dòng)導(dǎo)軌 B. 卸荷導(dǎo)軌C. 滾動(dòng)導(dǎo)軌 D. 動(dòng)壓導(dǎo)軌6一個(gè)四自由度圓柱坐標(biāo)型搬運(yùn)機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)功能式為 C 。A. B. C. D. 7在的導(dǎo)向

13、系統(tǒng)中裝有陀螺儀，該導(dǎo)航方式稱為 B 。A.電磁引導(dǎo) B. 慣性導(dǎo)航C.光學(xué)引導(dǎo) D. 激光導(dǎo)航8適應(yīng)中等轉(zhuǎn)速和切削負(fù)載較大，要求剛度高的機(jī)床主軸軸承配置形式應(yīng)選擇 B 。A.速度型 B. 剛度型C.速度剛度型 D. 抗振型9銑床進(jìn)給量的單位為 C 。A.毫米/每轉(zhuǎn) B. 毫米/沖程C.毫米/分鐘 D. 轉(zhuǎn)/分鐘10要求導(dǎo)軌可以承受較大的顛覆力矩，高度較小，結(jié)構(gòu)緊湊，間隙調(diào)整方便，應(yīng)選 C 。A. 矩形導(dǎo)軌 B. 三角形導(dǎo)軌C. 燕尾形導(dǎo)軌 D. 圓柱形導(dǎo)軌填空1當(dāng)前提高制造生產(chǎn)能力的決定因素不再是勞動(dòng)力和_資本_的密集積累。2機(jī)械制造裝備的精密化成為普遍的發(fā)展趨勢(shì)，從微米級(jí)發(fā)展到亞微米級(jí)，乃

14、至_納米級(jí)_。3升降臺(tái)銑床的主參數(shù)是工作臺(tái)工作面的_寬度_。4任何一個(gè)表面都可以看成一條曲線（或直線）沿著另一條曲線（或直線）運(yùn)動(dòng)的軌跡。這兩條曲線（或直線）稱為該表面的_發(fā)生線_。5把聽(tīng)閾作為基準(zhǔn)聲壓，用相對(duì)量的對(duì)數(shù)值表示，稱之為聲壓級(jí)Lp（dB），其表達(dá)式為_(kāi) Lp = 20 lg（ p / p0 ）_。6機(jī)床抗振性是指機(jī)床在_交變載荷_作用下，抵抗變形的能力。7當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件低速運(yùn)動(dòng)時(shí)，主動(dòng)件勻速運(yùn)動(dòng)，被動(dòng)件往往出現(xiàn)明顯的速度不均勻的跳躍式運(yùn)動(dòng)，即時(shí)走時(shí)停或者時(shí)塊時(shí)慢的現(xiàn)象。這種現(xiàn)象稱為_(kāi)爬行_ 。8設(shè)計(jì)機(jī)床主傳動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，為避免從動(dòng)齒輪尺寸過(guò)大，一般限制直齒圓柱齒輪的最小傳動(dòng)比_，為避免擴(kuò)大

15、傳動(dòng)誤差，限制最大傳動(dòng)比。9滾動(dòng)軸承的預(yù)緊力分為三級(jí)，輕預(yù)緊適用于高速主軸，中預(yù)緊適用于中、低速主軸， _重_預(yù)緊適用于分度主軸。10角接觸球軸承及圓錐滾子軸承有泵油效應(yīng)，潤(rùn)滑油必須由_小口_進(jìn)入。11工作空間是指工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)，_手腕_參考點(diǎn)能在空間活動(dòng)的最大范圍。12額定負(fù)載是指在機(jī)器人規(guī)定的性能范圍內(nèi)，_機(jī)械接口_處所能承受負(fù)載的允許值。13在末端執(zhí)行器上的參考點(diǎn)P相對(duì)于基座坐標(biāo)系的速度，可通過(guò)相應(yīng)_位置_變量對(duì)時(shí)間的微分而得到。14機(jī)床主參數(shù)是代表機(jī)床規(guī)格大小及反映機(jī)床最大_工作能力_的一種參數(shù)。15系列化設(shè)計(jì)應(yīng)遵循“產(chǎn)品系列化、零部件_通用化_、標(biāo)準(zhǔn)化”原則，簡(jiǎn)稱“三化”原則。

16、16主軸組件的精度保持性是指長(zhǎng)期保持其_原始制造精度_的能力。17卸荷系數(shù)H表示導(dǎo)軌_卸荷量_的大小，由式確定。18機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)型特征，用它的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式和_自由度_數(shù)表示。19工業(yè)機(jī)器人額定速度是指工業(yè)機(jī)器人在額定負(fù)載、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心的_最大速度_。20各種類(lèi)型機(jī)床對(duì)溫升都有一定限制，如普通機(jī)床，連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)條件下允許溫升為_(kāi)3040_。問(wèn)答1試述機(jī)床的基本參數(shù)包括哪些內(nèi)容？答：（1）尺寸參數(shù)：指機(jī)床主要結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)，通常包括與被加工零件有關(guān)的尺寸；標(biāo)準(zhǔn)化工具或夾具安裝面尺寸。（2）運(yùn)動(dòng)參數(shù)：機(jī)床執(zhí)行件如主軸、工件安裝部件（工作臺(tái)）的運(yùn)動(dòng)速度。（3）動(dòng)力參數(shù)：包括機(jī)床驅(qū)動(dòng)的各

17、種電動(dòng)機(jī)的功率或轉(zhuǎn)矩。2非接觸式刀具識(shí)別裝置有何特點(diǎn)？常用哪兩種識(shí)別法？答：1非接觸式刀具識(shí)別裝置沒(méi)有機(jī)械直接接觸，因而無(wú)磨損、無(wú)噪聲、壽命長(zhǎng)、反應(yīng)速度快，適用于高速、換刀頻繁的工作場(chǎng)合。2常用的種識(shí)別方法為：磁性識(shí)別法和光電識(shí)別法。3試述SK型懸掛式鏈條與HP型套筒式鏈條組成刀庫(kù)的形式有何不同？答：（1） SK型懸掛式鏈條組成的刀庫(kù)，只能是“外轉(zhuǎn)型”，故當(dāng)?shù)稁?kù)為方形時(shí)，就不能充分利用中間空間；（2）HP型套筒式鏈條組成的刀庫(kù)，再刀套“內(nèi)轉(zhuǎn)”時(shí)，不發(fā)生刀套之間的干涉；（3）故刀庫(kù)空間利用率比懸掛式高4主軸變速箱設(shè)計(jì)中，為什么要遵循“前多后少”的原則？答：（1）主變速傳動(dòng)系統(tǒng)從電動(dòng)機(jī)到主軸，通常

18、為降速傳動(dòng)。接近電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)件轉(zhuǎn)速較高，根據(jù)公式可知，傳動(dòng)的轉(zhuǎn)矩M較小，尺寸小些；（2）反之，靠近主軸的傳動(dòng)件轉(zhuǎn)速較低，傳遞的轉(zhuǎn)矩較大，尺寸較大。（3）因此，在擬定主變速系統(tǒng)時(shí)，盡可能將傳動(dòng)副較多的變速組安排在前面，將傳動(dòng)副較少的變速組安排在后面，使主變速傳動(dòng)系統(tǒng)中更多的傳動(dòng)件在高速范圍內(nèi)工作，尺寸小些，以便節(jié)省變速箱的造價(jià)，減少變速箱的外形尺寸。5機(jī)床主傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，擴(kuò)大變速范圍的方法有哪些？答：（1）增加變速組；是擴(kuò)大變速范圍最簡(jiǎn)單的方法，但增加的變速組的級(jí)比指數(shù)不得不小于理論值，導(dǎo)致部分轉(zhuǎn)速重復(fù)。（2）采用背輪機(jī)構(gòu) 高速直連傳動(dòng)時(shí)，應(yīng)使背輪脫開(kāi)，以減少空載功率損失、噪聲和發(fā)熱及避免超速現(xiàn)

19、象。（3）采用雙公比的傳動(dòng)系統(tǒng)（4）采用分支傳動(dòng)分析推導(dǎo)1試述主軸液體靜壓滑動(dòng)軸承的工作原理。答：（1）當(dāng)有外載荷F向下作用時(shí)，軸徑失去平衡，沿載荷方向偏移一個(gè)微小位移e。油腔3間隙減小，即間隙液阻增大，流量減小，節(jié)流器的壓力降減少，因供油壓力是定值，故油腔壓力隨著增大；（2）同理，上油腔1間隙增大，即間隙液阻減小，流量增大，節(jié)流器的壓力降增大，油腔壓力隨著減?。唬?）兩者的壓力差，將主軸推回中心以平衡外載荷F。2桿件動(dòng)坐標(biāo)系Oj相對(duì)于參考坐標(biāo)系Oi先繞Zi軸轉(zhuǎn)90再繞Xj軸轉(zhuǎn)90然后平移。求齊次變換矩陣iTj。答：1 3根據(jù)結(jié)構(gòu)式Z = 233226分析，（1）該傳動(dòng)系統(tǒng)有何特點(diǎn)？（2）可以

20、采用的最大公比是多少？（3）如采用雙速電機(jī)時(shí)，公比應(yīng)為多少？答：（1）無(wú)基本組，雙公比，上下各空一級(jí)轉(zhuǎn)速。 （2） ，（3），轉(zhuǎn)速圖設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一臺(tái)12級(jí)轉(zhuǎn)速的車(chē)床主傳動(dòng)系統(tǒng)，主軸最高轉(zhuǎn)速為nmax = 1500 r/min。要求采用轉(zhuǎn)速為1500/750 r/min的雙速電機(jī)。（1）寫(xiě)出結(jié)構(gòu)式（2）求出公比（3）驗(yàn)算最后變速組的變速范圍（4）分配降速比（5）畫(huà)出轉(zhuǎn)速圖答：（1）結(jié)構(gòu)式：(2) 公比：； （3）最后變速組的變速范圍 合格（4）分配降速比； r/min（5）繪制轉(zhuǎn)速圖機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)算試求三自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能矩陣T0,m 。答： 式中：，手腕圖示為三自由度的機(jī)械傳動(dòng)手腕的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，試求當(dāng)S、T軸不轉(zhuǎn)，B軸以轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)殼體9的俯仰運(yùn)動(dòng)，及由誘導(dǎo)出齒輪7的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。答：B軸單獨(dú)旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)殼體9的俯仰運(yùn)動(dòng)為： 由于殼體9的轉(zhuǎn)動(dòng)，也將引起圓錐齒輪7作行星運(yùn)動(dòng)：由誘導(dǎo)出齒輪7的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為： ，產(chǎn)生誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng) 抓手如圖齒條平行連桿式平移型夾持器中，夾緊力和驅(qū)動(dòng)力之間的關(guān)系式，并討論該夾持器的特性。答：（1）受力分析如圖所示 （2）推導(dǎo)計(jì)算； ； （3）討論該夾持器的特性：在驅(qū)動(dòng)力和一定時(shí)，夾緊力將隨增大而增大。當(dāng)時(shí)，為極小值