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1、2013-2014學(xué)年第2學(xué)期期中考試試題 課程名稱 《機(jī)器人學(xué)》 任課教師簽名 曾祥進(jìn) 出題教師簽名 　 審題教師簽名 劉昌輝 考試方式 （閉）卷 適用專業(yè) 　11級智能專業(yè) 考試時間 （120）分鐘 姓名： 學(xué)號： 班級： 題號 一 二 三 四 總分 得分 評卷人 答題卷（請將答案寫在答題紙上） 一、填空題(3X5=15分) 1.機(jī)器人一般由________

2、__、__________ ___________ _________ 四大部分組成 2. 機(jī)器人要操作任意姿態(tài)，必須擁有_______個自由度， 若在障礙環(huán)境下，則需要_______自由度 3. 機(jī)器人的正動力學(xué)是描述_________________和__________________關(guān)系的 4.對于一般機(jī)器人而言，它有_________ __________ __________ _________的控制性能的要求 5. 智能機(jī)器人應(yīng)具備以下四種機(jī)能________________ ______________ _________________ ____

3、____________ 二、簡答題(410=30分) 1. 簡述用拉格朗日方法建立機(jī)器人動力學(xué)方程的步驟。 2. 機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)是描述機(jī)器人什么問題之間的關(guān)系？其注意點(diǎn)是什么？ 3. 機(jī)器人的傳感器分為哪幾種，請給出來并說明各種傳感器的應(yīng)用點(diǎn)。 三、計算(215=30分) 1. 點(diǎn)矢量v為[10.00 20.00 30.00]T，相對參考系作如下齊次坐標(biāo)變換： 寫出變換后點(diǎn)矢量v的表達(dá)式，并說明是什么性質(zhì)的變換，寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。 2. 初始狀態(tài)下運(yùn)動坐標(biāo)系（X1，Y1，Z1）與固定參考坐標(biāo)系（X，Y，Z）一致，求固定在該運(yùn)動坐標(biāo)系上點(diǎn)P（2，7，5）依次經(jīng)過下列變換后相對固定參考坐標(biāo)系的坐標(biāo) （1）繞Y軸旋轉(zhuǎn)90 （2）再繞X軸旋轉(zhuǎn)90 （3）再平移[3，6，-5] 四 設(shè)計題 （25分） 1. 三自由度機(jī)械手如圖所示，臂長為l1和l2，手部中心離手腕中心的距離為H，轉(zhuǎn)角為q1、q2、q3，試建立桿件坐標(biāo)系，并推導(dǎo)出該機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)方程。 圖