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1、水田旋耕機平地系統(tǒng)的設計水田旋耕機平地系統(tǒng)的設計 2016/07/07 華中農業(yè)大學學報2016年第四期摘要針對現(xiàn)有水田旋耕機在耕作時機械的傾斜和振動會導致耕整后的地表平整精度低、可控性差等問題，基于傾角傳感控制技術設計一套與水田旋耕機相匹配的平地系統(tǒng)，通過液壓控制和控制器控制相結合的方式實現(xiàn)平地系統(tǒng)的水平調節(jié)功能。田間試驗結果表明：基于傾角傳感技術，具有自動調節(jié)水平功能的水田旋耕機平地系統(tǒng)耕整平地性能穩(wěn)定可靠。耕整后的平整度為，高差分布為，相比水田旋耕機，平整度改善，高差分布提高，且能滿足水稻種植的農藝要求。關鍵詞水田旋耕機械；傾角傳感器；液壓控制；控制器；水平調節(jié)在水稻的機械化生產中，耕整

2、平地是一個重要環(huán)節(jié)。耕整平地質量的好壞直接影響到水稻播種的效果、灌溉用水量以及水稻生產的其他后續(xù)環(huán)節(jié)的作業(yè)。目前，國內的平地機械有傳統(tǒng)平地和激光平地種。傳統(tǒng)的平地機具采用仿形平地原理，平整精度主要靠平地工作人員目測確定，難以達到農藝要求。李明金設計的水田打漿平地機采用上、下刮板組合成平地托板形式，能有效提高水田的平地作業(yè)。余水生設計的水田高茬秸稈還田耕整機的平地裝置采用彈簧支撐桿連接平地板，通過彈簧壓力的作用完成平地作業(yè)，提高了秸稈還田后的田間平整度。陳鑫研究的與拖拉機配套的小型水田耕耙平地機，利用耕耙原理設計的組合式平地機具，能有效完成小田塊平地作業(yè)。這些傳統(tǒng)平地機具，在耕作時無法根據田間復

3、雜的地形狀況，對機具進行實時調整，平整精度有限。激光平地技術是利用激光設備構建的一套精確的調平系統(tǒng)，在國外已經得到了廣泛應用。我國也研制出了不少激光平地設備，主要有型、型、型、型等幾種型號。胡煉等設計了三點懸掛式型水田激光平地機，對水田激光平地機的高程運動和水平運動性能進行了測試研究，通過調節(jié)平地鏟對偏差信號的響應速度，能顯著改善田面平整精度。蘇焱等設計的型激光平地機，采用液控伺服閥接收偏差電信號，提高液壓系統(tǒng)對平地鏟控制的穩(wěn)定性，試驗表明能有效提高田面平整精度。嚴乙桉等設計的基于輪式拖拉機的水田激光平地機，實現(xiàn)了水田激光平地機與大馬力拖拉機的配套使用，通過液壓系統(tǒng)與高程調節(jié)控制系統(tǒng)對平地鏟的

4、狀態(tài)進行控制調節(jié)，試驗結果能達到水田平整要求。韓豹設計的型綜合激光平地機可用于水田平整，采用圓盤耙組與平地鏟相結合的方式，在激光調節(jié)系統(tǒng)的控制下完成平地作業(yè)，試驗表明平地精度能達到農藝要求，且灌溉節(jié)水。這些激光平地機以激光確定的基準平面對平地裝置進行實時調節(jié)，耕整平地性能穩(wěn)定，平地精度高。以上研究表明，傳統(tǒng)平地機械和激光平地機械都能提高田地耕整后的平整精度，傳統(tǒng)平地機械造價便宜，生產方便，但平整精度有限；而激光平整精度雖然高，但是激光平地機械配套設備多且造價昂貴，不宜推廣使用。在傳統(tǒng)旋耕機上采用傳感技術的平地系統(tǒng)的應用鮮有報道。本試驗以型水田旋耕機為母機，設計一種基于傾角傳感技術控制、調節(jié)的平

5、地系統(tǒng)，該平地系統(tǒng)可實現(xiàn)機電液一體化控制，并開展田間試驗，為提高水田耕整作業(yè)的效率、改善耕整后的田面平整精度以及降低平地機具的生產成本提供參考。一、總體結構和工作過程水田旋耕機平地系統(tǒng)主要由旋耕機、平地裝置、液壓系統(tǒng)、控制器控制系統(tǒng)等組成（圖）。平地裝置通過平行四連桿機構與水田旋耕機相連，其軸測圖見圖。其中，平地板在個液壓缸的驅動下，分別能繞著軸、軸旋轉。在控制器控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)的聯(lián)合控制下，減小平地板的傾斜程度，實現(xiàn)平地裝置在水平面內的水平調節(jié)。該平地系統(tǒng)由拖拉機動力輸出軸通過萬向聯(lián)軸器將動力傳送至旋耕機。在田間作業(yè)時，由于田間硬底層不平、機械振動過大等因素，使得平地板相對于水平面發(fā)生傾斜

6、。平地板的傾斜狀態(tài)由控制系統(tǒng)中的傾角傳感器采集，并以數(shù)字信號的形式傳輸給控制器，由控制器對數(shù)字信號運算處理后，將輸出的電信號傳遞給液壓系統(tǒng)中的電磁閥，通過電磁閥的啟閉來調節(jié)與平地板相連的液壓缸，使得平地板在液壓缸控制下，實現(xiàn)在水平面內的調節(jié)，從而保證機具在田間作業(yè)時，平地板始終保持在水平位置，整個平地過程實現(xiàn)了機電液一體化控制。二、液壓控制系統(tǒng)液壓系統(tǒng)設計和工作過程該液壓控制系統(tǒng)主要由液壓缸、單向節(jié)流閥、三位四通電磁換向閥、液壓泵、溢流閥、濾油器、油箱等組成。因此，為了保證液壓泵的正常工作，采用的鏈傳動將旋耕機動力輸入軸上的一部分動力傳送給液壓泵。該液壓系統(tǒng)工作時，當三位四通電磁閥左端通電，齒

7、輪泵出口的液壓油流入液壓缸左腔，液壓缸右腔的液壓油流回油箱，液壓缸推桿伸出，平地板受到液壓缸的推力作用；當三位四通電磁閥右端通電，齒輪泵出口的液壓油流入液壓缸右腔，左腔液壓油流回油箱，液壓缸推桿縮回，平地板受到液壓缸的拉力；當三位四通電磁閥兩端都斷電時，系統(tǒng)保壓，液壓缸停止對平地板的調節(jié)；當系統(tǒng)壓力超過規(guī)定壓力時，溢流閥打開，系統(tǒng)壓力下降，保護液壓系統(tǒng)的壓力不超過額定壓力。表描述了圖中液壓系統(tǒng)的電磁鐵通斷對液壓缸的控制，實現(xiàn)平地板在種狀態(tài)下的相應調節(jié)。液壓缸運動速度分析及調節(jié)針對在液壓缸對平地板進行調節(jié)時，會使平地系統(tǒng)在對平地板的控制出現(xiàn)波動大、不穩(wěn)定、超調等現(xiàn)象。對該系統(tǒng)中液壓缸運動的速度進

8、行了分析。在液壓系統(tǒng)工作穩(wěn)定時，忽略液壓缸進出油口的壓力變化，根據式（）和（）分析可得，流入（流出）換向閥的流量與液壓缸的伸縮位移量近似成正比，單位時間液壓缸的位移量即液壓缸的運動速度與流入液壓缸的流量成正比，而液壓缸伸縮的快慢又影響對傾角調節(jié)的穩(wěn)定性。因此，在液壓系統(tǒng)中，將節(jié)流閥安裝在換向閥的進油端，能降低液壓系統(tǒng)流入液壓缸的流量，降低了調節(jié)過程中液壓缸的伸縮速度，提高液壓控制系統(tǒng)對平地板傾角調節(jié)的準確性。通過對液壓系統(tǒng)的調試，液壓缸的伸縮速度能達到平地板準確控制的要求，未出現(xiàn)超調現(xiàn)象。三、基于傾角傳感器的控制系統(tǒng)設計控制系統(tǒng)的結構設計的控制系統(tǒng)主要包括硬件部分和軟件部分。硬件部分由單片機、

9、傾角模數(shù)轉換采集模塊、顯示模塊、降壓模塊等組成。軟件部分主要的功能是建立了控制器與傾角模數(shù)轉換采集模塊之間的通信、傾角信號的采集和實時顯示、運用控制算法對傾角信號的處理并完成電信號的輸出等?？刂葡到y(tǒng)能完成對信號的采集、處理和傳輸?shù)冗^程，同時與液壓控制系統(tǒng)中的電磁換向閥相匹配，實現(xiàn)平地板的控制、調平動作。水平控制系統(tǒng)的電路原理框圖如圖所示，整個控制電路系統(tǒng)由拖拉機的蓄電池提供直流電，傳感器能檢測到平地板在水平位置的傾斜角度，由單片機對數(shù)據驗算、處理后將傾角的數(shù)值在上顯示。在單片機控制器和繼電器之間采用光耦隔離，防止在光耦前端的單片機受后端電磁閥開啟和關閉時的信號干擾。在平地板傾角超過閥值（）時，

10、單片機便會輸出電信號控制電磁繼電器動作，在電磁繼電器接通后，相對應的電磁換向閥便會在的電壓驅動下工作。傾角信號的處理算法四、平地系統(tǒng)的試驗試驗條件數(shù)據測試方法數(shù)據評價方法數(shù)據處理和分析五、討論本試驗根據水田硬底層不平、旋耕機刀輥旋轉時機器振動過大等因素造成旋耕機耕整作業(yè)后田面平整精度低的特點，基于傳感技術設計了一種與水田旋耕機配套的機電液一體化自動控制的平地系統(tǒng)，實現(xiàn)了在耕整過程中對平地板的自動調節(jié)，使之始終處于水平位置。田間試驗結果表明，水田旋耕機在試驗后的平整度為，高差分布為；基于傳感技術的水田旋耕機平地系統(tǒng)在水田耕整試驗后的平整度為，高差分布為。水田旋耕機耕后田地不平整的主要原因是拖拉機

11、在田間行進時的傾斜、振動，會帶動旋耕機一起運動，而旋耕機的托板在田間作業(yè)時無法自動調節(jié)，使得耕整完后的田面起伏大，又由于硬底層不平，耕后部分區(qū)域出現(xiàn)落差大的現(xiàn)象。而采用本試驗研制的基于傳感技術的水田旋耕機平地系統(tǒng)，在田間試驗時，通過控制系統(tǒng)對平地裝置的傾斜狀態(tài)進行檢測、控制及調節(jié)，保證了平地裝置的平穩(wěn)性，降低了水田硬底不平、機器振動等因素的影響。根據試驗結果分析可得，基于傳感技術的水田旋耕機平地系統(tǒng)的平地效果明顯優(yōu)于水田旋耕機，且平地精度能滿足水稻生產過程中的平地要求，能提高水稻機械化生產效率。與水田激光平地機相比，雖然平整精度沒有水田激光平地機高，但平整精度也能達到水稻種植的要求，并且基于傳

12、感技術的水田旋耕機平地系統(tǒng)的優(yōu)勢在于能與旋耕機配套使用，減少對田地的耕整作業(yè)次數(shù)，造價便宜，配套設備少，操作方便簡單，可以降低水稻機械化生產過程中的成本。這種基于傾角傳感器的控制原理，調控平地裝置的方法，不僅可以用于水田旋耕機上，還可為其他水田耕整機械的設計提供參考，以此來提高水田耕整機械在耕整田地之后的平整精度。另外，本試驗在平地系統(tǒng)傾角調節(jié)過程中設置了一個閥值，閥值的大小對系統(tǒng)調節(jié)效果有一定影響，后續(xù)還會改變閥值的大小，結合田間試驗結果進行進一步分析改進。參考文獻1周建來，李源知，焦巧鳳國內外旋耕機的技術狀況農機化2李福祥，許迪，李益農農田土地平整方法的組合應用及效果農業(yè)工程學報，（）：3李益農，許迪，李福祥田面平整精度對畦灌性能和作物產量影響的試驗研究水利學報，（）：4申慶雙，孫濤，黃振德，郭巍型水田打漿平地機的研究現(xiàn)代化農業(yè)，（）：5吳家安，張成亮，許春林，等水田平地機的研制設計農業(yè)科技與裝備，（）：6劉偉光，張印生，郭春雨多功能碎土鎮(zhèn)壓器的設計現(xiàn)代化農業(yè)，（）：7李明金水田攪漿機平地裝置的設計與試驗研究大慶：黑龍江八一農墾大學，8余水生水田高茬秸稈還田耕整機的研制武漢：華中農業(yè)大學，作者：萬松 陳子林 展鵬程 勞山峰 魯夢琴 夏俊芳 張居敏單位:華中農業(yè)大學工學院 上一個文章： 沒有了下一個文章： 直播機組合式種床裝置的設計