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1、電動汽車制動系統研究 電動汽車制動系統研究 2013/10/22 １系統硬件設計 本系統硬件由控制電路和驅動電路構成．其中控制電路由主ＭＣＵ和監(jiān)控ＭＣＵ構成，完成點火和踏板中斷信號、駐車中斷信號、踏板位移信號、輪速信號、電機反饋電流信號等輸入信號的采集．驅動電路主要由電機驅動控制電路和電磁離合器驅動控制電路構成．主ＭＣＵ和監(jiān)控ＭＣＵ通過驅動電路控制和驅動制動電機和電磁離合器．主、從ＭＣＵ采用Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ基于ＰｏｗｅｒＰＣ構架的３２位處理器ＭＰＣ５６０４和８位處理器

2、ＭＣ９Ｓ０８ＤＺ１２８．主、從ＭＣＵ通過模擬開關實現部分信號采集和電機以及電磁離合器的輸出控制．其中采用３路模擬開關實現１路駐車信號和２路制動踏板位移信號的采集．采用１６路開關信號實現４路制動電機和４路電磁離合器的控制．切換仲裁控制由監(jiān)控ＭＣＵ實現．主，從ＭＣＵ之間通過ＳＰＩ通信實現相互監(jiān)控．當主ＭＣＵ出現故障時，監(jiān)控ＭＣＵ通過模擬開關各個通道的開關切換，接管控制權實現對部分信號的采集和對電制動器執(zhí)行器的控制．主、從ＭＣＵ分別具有和整車的ＣＡＮ通信接口，從整車獲取相關信息，同時也將系統故障報警信息通過整車ＣＡＮ網絡發(fā)送到儀表控制單元實現故障報警． ２系統軟件設計 本系統控制單元由主ＭＣＵ和

3、監(jiān)控ＭＣＵ組成．主ＭＣＵ完成系統故障檢測、電機電流閉環(huán)控制、常規(guī)制動控制、電子駐車制動控制．從ＭＣＵ則完成簡單的電機開環(huán)控制、常規(guī)制動控制和電子駐車制動控制．主、從ＭＣＵ之間通過ＳＰＩ通信進行相互監(jiān)控．本系統軟件設計部分主要介紹常規(guī)制動控制算法、駐車制動控制算法和系統冗余控制算法．系統軟件控制流程圖如圖３所示． ２．１常規(guī)制動控制算法系統通過采集制動踏板位移判斷駕駛員的制動意圖，采集到制動踏板位移后，按照整車踏板位移和制動力曲線和前后輪制動力分配比例對前后輪制動力進行分配，再根據電制動器的減速比和效率推算出電機輸出扭矩，然后根據電機堵轉電流和輸出扭矩曲線推算出電機堵轉電流（本系統制動時，電機

4、始終處于堵轉狀態(tài)）得到ＰＩＤ電流閉環(huán)控制的目標電流值，電流閉環(huán)控制算法根據目標電流值和反饋的實際電流進行閉環(huán)調節(jié)，直到反饋值和目標值在精度范圍內趨于一致為止，接著進入下一個常規(guī)制動閉環(huán)控制。 ２．２駐車制動控制算法系統駐車制動控制算法需要采集駐車制動開關信號、制動踏板位移信號、油門踏板位移信號、離合器踏板位移信號、檔位信號、點火開關信號、發(fā)動機轉速信號和車速信號等作為駐車狀態(tài)和駛離狀態(tài)的判斷條件，從而執(zhí)行駐車制動．根據手動駐車按扭開關信號、駐車狀態(tài)和駛離狀態(tài)的判別結果進行手動駐車、自動駐車和輔助駛離的駐車制動控制算法。 ２．３系統冗余控制算法本系統采用主ＭＣＵ加監(jiān)控ＭＣＵ的方式實現冗余控制

5、，主、從ＭＣＵ通過ＳＰＩ通信方式定時通信實現相互監(jiān)控，發(fā)送數據內容為事先設定的數據，當主、從ＭＣＵ接收到的數據為設定數據時，認為被監(jiān)控的控制器運行良好，否則認為出現故障，進行故障報警．當從ＭＣＵ監(jiān)控到主ＭＣＵ出現故障時，通過模擬切換開關接管控制權，并進行常規(guī)制動和駐車制動的開環(huán)控制． ３系統機械設計 電子機械制動器作為該系統的執(zhí)行機構，主要由制動電機、電磁離合器、減速齒輪、非自鎖滾珠絲桿、制動卡鉗、剎車片和剎車盤等組成［３］．制動電機通過驅動減速齒輪，減速齒輪帶動同軸的滾珠絲桿將轉動轉化為移動，將活塞推進并作用于剎車片，剎車片通過對剎車盤的擠壓產生夾緊力，從而達到車輛制動的目的［４］．當制

6、動電機關閉輸出時，非自鎖機構在剎車盤的反作用力下自動反退，實現夾緊力的自動卸載．為了實現制動力的保持，本制動器采用了電磁離合器，電磁離合器一部分和制動卡鉗固定，另一部分和電機輸出軸固定，當給電磁離合器通電時，兩部分吸合即可將制動電機輸出軸端鎖死，電磁離合器斷電即可釋放。 ４系統測試 借助于現有的新型電制動試驗臺、輔助測試板和對基于以上硬件、軟件和機械結構設計開發(fā)的控制驅動單元及電制動器組成的電子機械制動系統進行了動態(tài)測試，測試數據如表１所示．由表１可知，系統制動距離大，減速度小，制動時間長，主要有以下原因：①制動電機只有６０Ｗ，制動力最大只有２．４ｋＮ．②負載過輕，雖然車輪能夠抱死，但是所

7、加載的負載小，地面附著力?。苿恿Α④囁?、滑移率和時間關系曲線如圖８所示．制動力隨踏板位移變化呈平滑變化，制動力調節(jié)精度經測試為３％，響應時間１２４ｍｓ，達到最大制動力響應時間２０５ｍｓ．由于目前還未進行ＡＢＳ測試，故滑移率一直為０． ５總結 該系統不僅實現了常規(guī)制動和電子駐車制動各項功能，而且運行可靠，制動力達２４００Ｎ，響應時間１２４ｍｓ，達到最大制動力響應時間２０５ｍｓ，制動電機堵轉時間可達３ｍｉｎ，驅動電路功率管溫度不超過４０℃，電磁離合器溫度不超過４５℃．制動距離和減速度后期通過增加負載和電機功率可以滿足輕量化電動車行車制動和駐車制動各項指標．該系統能夠很好的模擬整車制動踏板位移和制動力曲線，并進行電子常規(guī)制動和駐車制動．配合目前正在研制的四輪新型電制動系統試驗臺，為后期進行四輪防抱死制動系統以及車輛穩(wěn)定性控制系統開發(fā)奠定了基礎． 作者：劉貴如王陸林張世兵高國興單位：安徽工程大學計算機與信息學院奇瑞汽車股份有限公司 上一個文章： 電子機械制動系統的研究下一個文章： 機械工程學位研究生導師的情況