兩足行走機(jī)器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)含開(kāi)題,行走,機(jī)器人,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì),開(kāi)題 XXXXXXXXXX設(shè)計(jì)答辯設(shè)計(jì)答辯兩足行走機(jī)器人兩足行走機(jī)器人行走控制部分設(shè)計(jì)行走控制部分設(shè)計(jì) 系 部：XXXXXXXXXX 專(zhuān) 業(yè)：XXXXXX 學(xué) 生 姓 名：XXXX 學(xué) 號(hào)：XXXXX 指 導(dǎo) 教 師：XXXXXX 專(zhuān)業(yè)負(fù)責(zé)人：XXXXX Page 1兩足行走機(jī)器人的定義兩足行走機(jī)器人的定義:指可以使用兩只腳交替地抬起和放下，以適當(dāng)?shù)牟椒ミ\(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。兩足行走機(jī)器人的分類(lèi)：兩足行走機(jī)器人的分類(lèi)：（1）仿人機(jī)器人 （2）桌面型兩足機(jī)器人兩足行走機(jī)器人的發(fā)展兩足行走機(jī)器人的發(fā)展 Page 2國(guó)內(nèi)外比較著名的兩足機(jī)器人國(guó)內(nèi)外比較著名的兩足機(jī)器人 Asimo Qrio HOAP-3 WABIAN-2LL Pneumat-BT Page 3本設(shè)計(jì)思路的來(lái)源本設(shè)計(jì)思路的來(lái)源 Page 4我們?cè)O(shè)計(jì)的兩足機(jī)器人我們?cè)O(shè)計(jì)的兩足機(jī)器人 Page 5本文的主要工作本文的主要工作 本設(shè)計(jì)課題中,我的任務(wù)主要是完成兩足機(jī)器人行走控制部分的設(shè)計(jì),主要工作包括:(1)設(shè)計(jì)兩足步行機(jī)器人的硬件電路；(2)選擇設(shè)計(jì)兩足步行機(jī)器人的控制軟件系統(tǒng)；(3)搭建17自由度機(jī)器人雙腿的運(yùn)動(dòng)模式；(4)完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的同時(shí)，提出本設(shè)計(jì)的不足，指出需要改進(jìn)的地方。Page 6 Page 7控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方向控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)的基本要求控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)的基本要求 為了完成一個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的框架,那其控制系統(tǒng)在硬件上至少滿(mǎn)足如下5個(gè)基本要求:(1)產(chǎn)生不少于17路獨(dú)立的高精度單邊沿PWM信號(hào)，用來(lái)控制作為機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的17個(gè)直流伺服電機(jī)；(2)具有調(diào)試接口；(3)具有一個(gè)與PC機(jī)通信的接口；(4)具有多路A/D轉(zhuǎn)換電路，用來(lái)擴(kuò)展傳感器；(5)具有獨(dú)立而穩(wěn)定的電源。Page 8硬件設(shè)計(jì)方向硬件設(shè)計(jì)方向Page 9舵機(jī)控制器的使用方法舵機(jī)控制器的使用方法Page 10控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的基本要求控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的基本要求 根據(jù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能需求和硬件電路的特點(diǎn)，軟件系統(tǒng)至少需要滿(mǎn)足以下5個(gè)要求：(1)軟件模塊化，具有很好的可維護(hù)和可擴(kuò)展性。(2)實(shí)現(xiàn)PWM信號(hào)的分時(shí)復(fù)用，并要保證PWM信號(hào)的高精度。并且通過(guò)軟件，能夠及時(shí)地改變PWM的輸出。(3)通過(guò)RS232接口能和PC機(jī)通信。(4)通過(guò)I接口記錄關(guān)鍵的信息到E2PROM存儲(chǔ)器。(5)通過(guò)3路10位A/D轉(zhuǎn)換器讀取傳感器的值并預(yù)處理。Page 11Servo Control Software Servo Control Software Servo Control Software Servo Control Software 使用于控制舵機(jī)使用于控制舵機(jī)使用于控制舵機(jī)使用于控制舵機(jī)Page 12 微型伺服電機(jī)（舵機(jī)）的選擇微型伺服電機(jī)（舵機(jī)）的選擇 “輝盛輝盛”MG945 12MG945 12公斤全金屬齒大扭力舵機(jī)公斤全金屬齒大扭力舵機(jī) Page 13兩足步行機(jī)器人步行模式的建立兩足步行機(jī)器人步行模式的建立 Page 14視頻視頻SDC11479.AVIPage 15需要改進(jìn)之處需要改進(jìn)之處 (1)機(jī)器人使用更為先進(jìn)的處理器。(2)機(jī)器人腳底安裝力傳感器。(3)機(jī)器人增加視覺(jué)系統(tǒng)，使機(jī)器人可以識(shí)別簡(jiǎn)單的目標(biāo)。Page 16 本文的研究工作是在劉艷老師的精心指 導(dǎo)下完成的,在此也特別表示深深的謝意!Page 17