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1、機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 足球機(jī)器人 機(jī)器人項(xiàng)目 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 議程 競賽規(guī)則 使用器材 設(shè)計(jì)思路 搭建機(jī)器人 編程和調(diào)試 提示 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 競賽規(guī)則 場地：長 240cm，寬 160cm， 高 18cm 墻壁：場地邊界放置墻壁（包括球門區(qū)），由木 板制成。墻壁外側(cè)為紅、黃、綠相間的彩色，球 場墻壁內(nèi)側(cè)為黑色，球門墻壁（三面）內(nèi)側(cè)為白 色。 球門：球門位于場地底線的中間，寬 60cm，深 15cm。門前有一條寬 0.8cm紅色球門線 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 競賽規(guī)則 球門區(qū)： 從球門線兩端向中場延伸 20cm的矩形區(qū)域。 點(diǎn)球位： 兩個半場內(nèi)距球門線中點(diǎn) 6

2、0cm處。 開球點(diǎn)： 球場中央點(diǎn)。 墜球點(diǎn)： 經(jīng)過點(diǎn)球位，與中場線平行，形成 2條線；再將球場 縱向 4等份，形成 3條線。這樣，包括中場線在內(nèi)的 6條線所形 成的 9個交點(diǎn)即為墜球點(diǎn) 。（在真實(shí)的場地中墜球點(diǎn)沒有明顯 標(biāo)志） 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 競賽規(guī)則 機(jī)器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）必須在一個 直徑為 30cm圓的范圍內(nèi)，限高 22cm。 足球：直徑 8cm，可見光。 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 我們的夢想。 RoboCup為我們提供了實(shí)現(xiàn)夢想的一個平臺 在 2050年之前，研制出一隊(duì)能夠戰(zhàn)勝人類足球世界杯 冠軍的機(jī)器人足球隊(duì) ,不僅是 ROBOCUP 的理想 ,也是我 們共同的

3、理想 也許今天參加 ROBOCUP比賽 的青少年，就是明天實(shí)現(xiàn)這一 夢想的參與者 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 使用器材 機(jī)器人的大腦 RCX 機(jī)器人的眼睛 光電傳感器 機(jī)器人的動力 馬達(dá) 機(jī)器人身體 積木 機(jī)器人的思想 ROBOLAB軟件 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 設(shè)計(jì)思路 每隊(duì)有兩個機(jī)器人在場地中比賽，所以我們在設(shè) 計(jì)機(jī)器人時給兩個機(jī)器人進(jìn)行分工，一個是進(jìn)攻 機(jī)器人，另外一個是防守機(jī)器人。 進(jìn)攻機(jī)器人主要任務(wù)是用前方兩個光電傳感器檢 測尋找球，當(dāng)機(jī)器人尋找到球后開始檢測地面， 如果進(jìn)攻方向正確，機(jī)器人繼續(xù)踢球：如果機(jī)器 人進(jìn)攻方向不正確，機(jī)器人到球后面踢球。 防守機(jī)器人主要任務(wù)是在球門前方

4、尋找足球，一 旦有足球，機(jī)器人向有球的地方運(yùn)行把球擋出去 你也可以設(shè)計(jì)兩個進(jìn)攻的機(jī)器人 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 足球機(jī)器人 進(jìn)攻機(jī)器人編程思路 開球 檢測場地 找球 對方場地且進(jìn)攻 向自己場地運(yùn)動 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建機(jī)器人 進(jìn)攻機(jī)器人 防守（守門）機(jī)器人 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 機(jī)器人運(yùn)行 機(jī)器人在運(yùn)行中的路 線是不確定的，有時 需要轉(zhuǎn)彎，有時需要 直行。為了方便控制 機(jī)器人運(yùn)行，我們用 2個馬達(dá)控制機(jī)器人 運(yùn)行。 利用兩個馬達(dá)控制機(jī)器人運(yùn)行 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 尋找足球 使用樂高光電傳感 用兩個光電傳感器檢 測場地中足球 機(jī) 器

5、人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 尋找足球 使用樂高光電傳感 比賽中機(jī)器人要找到球 然后推球，比賽中足球 發(fā)射紅外光，所以我們 使用光電傳感器檢測足 球。為了檢測足球比較 準(zhǔn)確，這里我們用 2個樂 高光電傳感器檢測。 用兩個光電傳感器檢測場地中足球 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 檢測場地： 使用樂高光電傳 感器 使用指南針傳感 器 檢測地面光電傳感器 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 檢測場地 ： 用樂高光電傳感器 檢測場地的灰度變化 （場地是由白到黑漸 變的）。把樂高光電 傳感器發(fā)射和接收端 向地面，盡量避免外 界光線對它的影響。 檢測地面光電傳感器 機(jī) 器 人 足

6、 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 檢測場地 ： 用指南針傳感器 指南針傳感器 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 1、 調(diào)節(jié)指南針傳感器 編程初始化 RCX輸入端口 （ 1， 2， 3） 將傳感器連接到 RCX上并運(yùn)行 RCX 將指南針傳感器固定到足球機(jī)器人的正前方 （ 白色的柱形元件對著 進(jìn)攻方向 ） 。 按下傳感器的復(fù)位鍵 ， 此時 RCX上的顯示值約為 70， 表示是進(jìn)攻方向 顯示值 50 進(jìn)攻方向 70 顯示值 80 顯示值 60 顯示值 10 顯示值 20 顯示值 30 顯示值 40 復(fù)位鍵 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 2、 使用指南針傳感器 可以使用膠水 、 膠

7、布 、 積木等材料將方位傳感器固 定到機(jī)器人身上 ， 注意：固定時 ， 傳感器安裝的位 置不能太低 ， 與球的直徑相近 。 指南針傳感器容易 受到磁場干擾 ， 所以傳感器要遠(yuǎn)離 RCX、 馬達(dá)等帶 電設(shè)備 。 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建進(jìn)攻機(jī)器人 加固機(jī)器人 比賽時，機(jī)器人會出 現(xiàn)碰撞等情況。為了 使機(jī)器人身體結(jié)實(shí)、 穩(wěn)固，我們給機(jī)器人 身體兩側(cè)用梁進(jìn)行加 固。 機(jī)器人在運(yùn)行中很有 可能碰到墻壁等，為 了防止輪子與墻壁摩 擦，我們個機(jī)器人加 入導(dǎo)向輪。 用梁加固 用導(dǎo)向輪 詳細(xì) 步驟 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建防守機(jī)器人 機(jī)器人運(yùn)行 守門機(jī)器人任務(wù)主要是 在門前防守，防止球進(jìn) 入球

8、門。所以機(jī)器人在 門前左右運(yùn)動，這里我 們用 2個馬達(dá)帶動機(jī)器人 左右運(yùn)行。機(jī)器人身體 兩側(cè)各有一個馬達(dá)分別 控制機(jī)器人向左還是向 右。 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建防守機(jī)器人 檢測足球 用兩個光電傳感器 分別固定在機(jī)器人 身體兩側(cè)進(jìn)行檢測 足球，左邊光電檢 測到足球，機(jī)器人 向左運(yùn)行；右邊光 電檢測到足球機(jī)器 人向右運(yùn)行。 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 編程調(diào)試 進(jìn)攻機(jī)器人程序 開球 找球 檢測場地 檢測卡死 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 詳細(xì)介紹 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 編程調(diào)試 進(jìn)攻機(jī)器人使用指南針傳感器檢測場地 程序 指南針傳感器連接在 2端口，當(dāng)機(jī)器人方向正確 A、 C馬達(dá)直行；

9、方向錯誤，機(jī)器人轉(zhuǎn)彎。 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 編程調(diào)試 進(jìn)攻機(jī)器人使用指南針傳感器檢測場地 總程序 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 編程調(diào)試 防守機(jī)器人 找球 當(dāng) 3端口檢測到的數(shù)值大于 40，機(jī)器人向 3端口方向運(yùn)行； 當(dāng) 1端口檢測到數(shù)值大于 40，機(jī)器人向 1端口方向運(yùn)行。 程序一直循環(huán)執(zhí)行。 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 提示 比賽分成上下兩個半場 ， 如果上半場是由 白到黑進(jìn)攻那下半場就是由黑到白 ， 中間 只有 5分鐘的休息時間 ， 所以在編寫程序 時最好編寫 2套程序 ， 分別存儲在 RCX不同 的程序槽里 。 加固電池 ， 比賽時機(jī)器人有可能會撞到一 起 ， 如果電池掉電程序丟

10、失會耽誤許多比 賽時間 。 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝馬達(dá) 塊 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 使用 4個上圖 中拼接好的梁 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝 RCX 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 加固機(jī)器人身體 4個梁分別連接機(jī)器 人身體兩側(cè) 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝導(dǎo)向輪 滑輪 連接器 兩個 銷子 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝導(dǎo)向輪 軸 軸套 軸連接器 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝導(dǎo)向輪 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝光電傳感器 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝后輪子 滑輪 銷子 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝前輪子 軸套 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟 安裝前輪子 軸連接器 短軸 返回 機(jī) 器 人 足 球 項(xiàng) 目 搭建步驟