搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真【說明書+CAD+PROE+仿真】,說明書+CAD+PROE+仿真,搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真【說明書+CAD+PROE+仿真】,搬運(yùn),機(jī)械手,機(jī)械,部分,部份,設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng),仿真,說明書,仿單,cad,proe 12 屆畢業(yè)設(shè)計(jì) 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真 設(shè)計(jì)說明書 學(xué)生姓名 白祖貴 學(xué) 號(hào) 8011208221 所屬學(xué)院 機(jī)械電氣化工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級(jí) 12-2 指導(dǎo)教師 劉媛媛 日 期 2012.06 塔里木大學(xué)教務(wù)處制 前 言 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按 給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的 機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系 統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科機(jī)械手工 程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技 術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī) 器人的一個(gè)重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上 兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中 完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：其一、它能部分的代替人工 操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送 和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件， 顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而，受到很多國(guó) 家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶 有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定 的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。 機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可從新編程以變動(dòng)的多功能機(jī)器，他有多個(gè)自由度，可以 搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠 獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用 機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品 種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 目 錄 1.緒論 .1 1.1 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介 .1 1.2 機(jī)械手的組成和分類 .1 1.2.1 機(jī)械手的組成 .1 1.2.2 機(jī)械手的分類 .1 1.3 世界機(jī)器人的發(fā)展 .1 1.4 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 .2 1.5 我要設(shè)計(jì)的機(jī)械手 .2 2.機(jī)械手的機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)過程 .2 2.1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) .2 2.2 機(jī)械手的動(dòng)作過程 .2 2.3 機(jī)械手的坐標(biāo)形式及自由度 .3 3.手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) .4 3.1 概述 .4 3.1 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題 .4 3.3 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 .4 3.4 銷軸的選擇與校核 .5 4.氣缸的設(shè)計(jì) .5 4.1 氣缸的直徑 .5 4.2 汽缸壁厚的設(shè)計(jì) .7 5.齒輪的設(shè)計(jì) .7 5.1 概述 .7 5.2 齒面接觸疲勞強(qiáng)度的計(jì)算 .8 5.2.1 初步計(jì)算 .8 5.2.2 校核計(jì)算 .8 5.2.3 確定主要傳動(dòng)尺寸 .10 6.滾珠絲杠螺母副的設(shè)計(jì) .10 6.1 滾珠絲杠的特點(diǎn) .10 6.2 滾珠絲杠型號(hào)的選擇 .11 6.3 滾珠絲杠的支撐和支撐方式 .11 6.4 滾珠絲杠剛度驗(yàn)算 .11 6.5 穩(wěn)定性驗(yàn)算 .12 6.3 滾珠絲杠的溫度變形計(jì)算 .12 7.電動(dòng)機(jī)的選擇 .13 7.1 帶動(dòng)臂部升降和左右移動(dòng)的電機(jī) .13 7.2 帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī) .13 7.2 帶動(dòng)手部回轉(zhuǎn)的電機(jī) .13 致 謝 .14 參考文獻(xiàn) .15