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1、第 6章 汽 車 操 縱 穩(wěn) 定 性主 要 學(xué) 習(xí) 內(nèi) 容n 概 述n 輪 胎 的 側(cè) 偏 特 性 輪 胎 的 側(cè) 偏 特 性n 線 性 二 自 由 度 汽 車 模 型 對(duì) 前 輪 角 輸 入 的 響 應(yīng) n 操 縱 性 ： 能 夠 及 時(shí) 和 準(zhǔn) 確 地 反 映 駕 駛 員 的 主 觀 操 作 ，也 就 是 汽 車 按 照 駕 駛 員 的 意 圖 和 要 求 改 變 汽 車 行 駛 方向 和 車 速 。n 穩(wěn) 定 性 ： 汽 車 在 行 駛 過 程 中 能 夠 抵 抗 外 界 干 擾 不 發(fā) 生側(cè) 滑 側(cè) 翻 的 性 能 ； 汽 車 在 外 界 干 擾 下 抵 抗 干 擾 或 迅 速恢 復(fù)

2、原 來 行 駛 狀 態(tài) 的 性 質(zhì) 。n 上 述 二 者 的 綜 合 稱 為 汽 車 的 操 縱 穩(wěn) 定 性 。n 操 縱 性 的 好 壞 實(shí) 際 上 指 的 是 汽 車 的 運(yùn) 動(dòng) 參 數(shù) 與 駕 駛 員要 求 的 運(yùn) 動(dòng) 參 數(shù) 之 間 的 接 近 程 度 和 漸 進(jìn) 過 程 。n 穩(wěn) 定 性 的 好 壞 實(shí) 際 上 指 的 是 汽 車 的 運(yùn) 動(dòng) 參 數(shù) 與 原 來 的運(yùn) 動(dòng) 參 數(shù) 之 間 的 接 近 程 度 和 漸 進(jìn) 過 程 。6.1 概 述 1 轉(zhuǎn) 向 盤 中 間 位 置 操 縱 穩(wěn) 定 性 轉(zhuǎn) 向 靈 敏 度 、 轉(zhuǎn) 向 盤 力 特 性 2、 方 向 盤 角 階 躍 輸 入 下

3、 的 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 轉(zhuǎn)向 特 性 ， 方 向 盤 角 階 躍 輸 入 下 的 瞬 態(tài) 響 應(yīng) 穩(wěn) 態(tài) 橫 擺 角 速 度 增 益 轉(zhuǎn) 向 靈 敏 度反 應(yīng) 時(shí) 間 、 橫 擺 角 速 度 波 動(dòng) 的 無 阻 尼 圓頻 率3、 橫 擺 角 速 度 頻 率 響 應(yīng) 特 性 共 振 峰 頻 率 、 共 振 時(shí) 的 振 幅 比 、 相 位 滯后 角 、 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng)4、 回 正 性 回 正 后 剩 余 橫 擺 角 速 度 與 剩 余 橫 擺 角 、達(dá) 到 剩 余 橫 擺 角 速 度 的 時(shí) 間5、 轉(zhuǎn) 向 半 徑 最 小 轉(zhuǎn) 向 半 徑6、 轉(zhuǎn) 向 輕 便 性 ： 原 地 轉(zhuǎn) 向 輕 便 性 、

4、低 速 行駛 轉(zhuǎn) 向 輕 便 性 、 高 速 行 駛 轉(zhuǎn) 向 輕 便 性 轉(zhuǎn) 向 力 與 轉(zhuǎn) 向 功7、 直 線 行 駛 性 ： 側(cè) 向 風(fēng) 穩(wěn) 定 性 、 路 面 不 平 度 穩(wěn) 定 性 、 微 曲 率 彎 道 行 駛 性 側(cè) 向 偏 移 與 轉(zhuǎn) 向 操 舵 力 矩 梯 度8、 典 型 行 駛 工 況 性 能 ： 蛇 行 性 能 、 移 線 性能 、 雙 移 線 性 能 、 方 向 盤 轉(zhuǎn) 角 、 轉(zhuǎn) 向 力 、 側(cè) 向 加 速 度 、 橫擺 角 速 度 、 側(cè) 偏 角 、 車 速 等9、 極 限 行 駛 能 力 ： 圓 周 行 駛 極 限 側(cè) 向 加 速度 、 抗 側(cè) 翻 能 力 、 發(fā)

5、生 側(cè) 滑 時(shí) 控 制 能 力 等 極 限 側(cè) 向 加 速 度 、 極 限 車 速 、 回 至 原 來路 徑 所 需 時(shí) 間 汽 車 操 縱 穩(wěn) 定 性 的 基 本 內(nèi) 容 及 評(píng) 價(jià) 所 用 的 物 理 參 數(shù) n 車 輛 坐 標(biāo) 系 X方 向 ： 前 進(jìn) 、 倒 駛繞 X軸 的 轉(zhuǎn) 動(dòng) ： 側(cè) 傾 運(yùn) 動(dòng)Y方 向 ： 側(cè) 向 運(yùn) 動(dòng)繞 Y軸 的 轉(zhuǎn) 動(dòng) ： 俯 仰 運(yùn) 動(dòng)Z方 向 ： 垂 直 運(yùn) 動(dòng)繞 Z軸 的 轉(zhuǎn) 動(dòng) ： 橫 擺 運(yùn) 動(dòng) 與 操 縱 穩(wěn) 定 性 有 關(guān) 的 主 要 運(yùn) 動(dòng) 參 量 ： 橫 擺 角 速 度 、側(cè) 向 速 度 、 側(cè) 向 加 速 度 等 等 。 r ya n

6、穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) ： 汽 車 的 時(shí) 域 響 應(yīng) 不 隨 時(shí) 間 變 化 ； 其 特 性 通 ?？?分 為 ： 不 足 轉(zhuǎn) 向 、 中 性 轉(zhuǎn) 向 、 過 多 轉(zhuǎn) 向 三 種 。 n 瞬 態(tài) 響 應(yīng) ： 汽 車 的 時(shí) 域 響 應(yīng) 隨 時(shí) 間 變 化 。圖 為 方 向 盤 階 躍 輸 入 下 的 汽車 瞬 態(tài) 響 應(yīng) ， 汽 車 的 瞬 態(tài) 響應(yīng) 汽 車 二 階 慣 性 環(huán) 節(jié) 特 點(diǎn) ：時(shí) 間 上 的 滯 后 ；橫 擺 角 速 度 超 調(diào) ；橫 擺 角 速 度 的 波 動(dòng) ；進(jìn) 入 穩(wěn) 態(tài) 要 經(jīng) 歷 時(shí) 間 。 瞬 態(tài) 響 應(yīng) 包 括 兩 方 面 的 問 題開 環(huán) 控 制 系 統(tǒng) ： 只 把

7、 汽 車 本 身 作 為 研 究 對(duì) 象 ， 不 允 許 駕 駛 員起 任 何 反 饋 作 用 。人 車 閉 環(huán) 系 統(tǒng) ： 把 駕 駛 員 與 汽 車 作 為 統(tǒng) 一 的 整 體 進(jìn) 行 研究 ， 駕 駛 員 可 以 根 據(jù) 需 要 進(jìn) 行 反 饋 控 制 。行 駛 方 向 穩(wěn) 定 性 ， 即 能 否 達(dá) 到 穩(wěn) 態(tài) 的 問 題 ；響 應(yīng) 品 質(zhì) 問 題 ， 即 達(dá) 到 穩(wěn) 態(tài) 前 的 響 應(yīng) 特 性 問 題 。 n 汽 車 操 縱 穩(wěn) 定 性 的 兩 種 評(píng) 價(jià) 方 法n方 向 盤 階 躍 輸 入 下 進(jìn) 入 的 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 評(píng) 價(jià) 穩(wěn) 態(tài) 橫 擺 增 益 曲 線 、 橫 擺 角 速

8、度 增 益 （ 又 稱為 轉(zhuǎn) 向 靈 敏 度 ） 、 穩(wěn) 定 性 因 數(shù) K。 ar u / 客 觀 評(píng) 價(jià) 法通 過 測(cè) 試 儀 器 測(cè) 出 表 征 性 能 的 物 理 參 量 如 橫 擺 加 速 度 、 側(cè)向 加 速 度 、 側(cè) 傾 角 及 轉(zhuǎn) 向 力 等 來 評(píng) 價(jià) 操 縱 穩(wěn) 定 性 的 方 法 。主 觀 評(píng) 價(jià) 法讓 試 驗(yàn) 者 根 據(jù) 自 己 的 感 覺 進(jìn) 行 評(píng) 價(jià) ， 按 規(guī) 定 的 項(xiàng) 目 和 評(píng) 分方 法 進(jìn) 行 評(píng) 價(jià) 。 tt rrr %)100/( 0 或n方 向 盤 階 躍 輸 入 下 的 瞬 態(tài) 響 應(yīng) 評(píng) 價(jià)n 橫 擺 角 速 度 頻 率 響 應(yīng) 特 性 評(píng)

9、價(jià) 共 振 峰 頻 率 f、 1Hz時(shí) 的 相 位 滯 后 角 。瞬 態(tài) 橫 擺 響 應(yīng) 曲 線 、反 應(yīng) 時(shí) 間 、 衰 減 振 動(dòng) 圓 頻 率 。 n 輪 胎 的 側(cè) 偏 特 性 主 要 是 指 側(cè) 偏 力 、 回 正 力 矩 與 側(cè) 偏 角 間 的關(guān) 系 。 是 研 究 操 縱 穩(wěn) 定 性 的 基 礎(chǔ) 。6.2 輪 胎 的 側(cè) 偏 特 性1） 輪 胎 的 坐 標(biāo) 系2） 輪 胎 的 側(cè) 偏 現(xiàn) 象 和 側(cè) 偏力 側(cè) 偏 角 曲 線3） 輪 胎 的 結(jié) 構(gòu) 、 工 作 條 件對(duì) 側(cè) 偏 特 性 的 影 響4） 回 正 力 矩 繞 OZ軸 的 力矩 n 側(cè) 偏 力 ： 地 面 給 車 輪 的

10、 側(cè) 向 反 作 用 力 。YF2） 輪 胎 的 側(cè) 偏 現(xiàn) 象 和 側(cè) 偏 力 側(cè) 偏 角 曲 線剛 性 輪 當(dāng) 車 輪 有 側(cè) 向 力 作 用 時(shí) ，當(dāng) FY 沒 有 達(dá) 到 附 著 極 限 時(shí) ，車 輪 與 地 面 沒 有 滑 動(dòng) ， 車 輪仍 沿 車 身 平 面 cc的 方 向 行 駛 。當(dāng) FY 達(dá) 到 附 著 極 限 時(shí) ， 車 輪與 地 面 有 滑 動(dòng) ， 車 輪 有 側(cè) 向行 駛 。 n 側(cè) 偏 現(xiàn) 象 ： 當(dāng) 車 輪 有 側(cè) 向力 作 用 時(shí) ， FY 沒 有 達(dá) 到 附 著極 限 ， 車 輪 行 駛 方 向 亦 將 偏離 車 輪 平 面 的 方 向 。 這 就 是輪 胎 的

11、 側(cè) 偏 現(xiàn) 象 。 彈 性 輪 胎 在 側(cè) 性 力 作 用時(shí) 的 運(yùn) 動(dòng) 狀 態(tài) n 側(cè) 偏 特 性 曲 線 ： 描 述 側(cè) 偏 力 側(cè) 偏 角 關(guān) 系 的 曲 線n 輪 胎 的 最 大 側(cè) 偏 力 取 決 于 附著 條 件 ， 即 垂 直 載 荷 ， 輪 胎 花 紋、 材 料 、 結(jié) 構(gòu) 尺 寸 、 充 氣 壓 力 ，路 面 的 材 料 、 結(jié) 構(gòu) 、 潮 濕 程 度 以及 車 輪 的 外 傾 角 等 。n 一 般 而 言 ， 最 大 側(cè) 偏 力 越 大， 汽 車 的 極 限 性 能 越 好 。 稱 為 側(cè) 偏 角 ， k稱 為 側(cè) 偏 剛 度 。kFY 在 曲 線 線 性 段 ： n 輪

12、 胎 扁 平 率 （ H/B）對(duì) 側(cè) 偏 特 性 的 影 響 。3） 輪 胎 的 結(jié) 構(gòu) 、 工 作 條 件 對(duì) 側(cè) 偏 特 性 的 影 響 n 輪 胎 的 垂 直 載 荷 對(duì) 側(cè) 偏 特 性 的 影 響側(cè) 偏 剛 度 隨 垂 直 載 荷 的 增 大 而 增 大 ， 但 垂 直 載 荷 過 大 ， 側(cè)偏 剛 度 反 而 會(huì) 減 小 。 n 輪 胎 氣 壓 對(duì) 側(cè) 偏 特 性的 影 響氣 壓 增 大 ， 側(cè) 偏 剛 度增 大 ， 但 氣 壓 過 高 ，側(cè) 偏 剛 度 不 再 變 化 。 n 車 速 對(duì) 側(cè) 偏 剛 度 的 影 響 很 小 。n 切 向 力 側(cè) 偏 剛 度 的 影 響 。 n 路

13、面 狀 況 對(duì) 側(cè) 偏 特 性 的 影 響 。 4） 回 正 力 矩 繞 OZ軸 的 力 矩n 回 正 力 矩 的 產(chǎn) 生 6.3 線 性 二 自 由 度 汽 車 模 型 對(duì) 前 輪 角 輸 入 的 響 應(yīng)1） 模 型 簡 化（ 1） 忽 略 轉(zhuǎn) 向 系 的 影 響 ， 直 接 以 前 輪 轉(zhuǎn) 角 作 為 輸 入 。（ 2） 忽 略 懸 架 的 作 用 ， 認(rèn) 為 汽 車 只 作 平 行 于 地 面 的 平 面 運(yùn) 動(dòng) ：z =0、 =0、 =0。（ 3） 在 特 定 條 件 下 ， u=常 數(shù) ， 汽 車 只 有 側(cè) 向 運(yùn) 動(dòng) 與 橫 擺 運(yùn) 動(dòng) 。（ 4） 側(cè) 向 加 速 度 小 于 0

14、.4g， 輪 胎 側(cè) 偏 特 性 屬 于 線 性 范 圍 。（ 5） 忽 略 地 面 切 向 力 對(duì) 輪 胎 側(cè) 偏 特 向 的 影 響 。（ 6） 忽 略 空 氣 阻 力 的 作 用 。（ 7） 忽 略 左 、 右 車 輪 垂 直 載 荷 變 化 對(duì) 輪 胎 特 性 的 影 響 。 （ 8） 忽 略 輪 胎 回 正 力 矩 的 作 用 。y x n 簡 化 模 型 n 分 析 時(shí) ， 坐 標(biāo) 系 與 汽 車 質(zhì) 心 重 合 ， 這 樣 ， 汽 車 質(zhì) 量 分 布 參數(shù) ， 如 轉(zhuǎn) 動(dòng) 慣 量 對(duì) 于 固 結(jié) 于 汽 車 的 坐 標(biāo) 系 就 是 常 數(shù) 。ox與 oy為 車 輛 坐 標(biāo) 系 的

15、 縱軸 與 橫 軸 。質(zhì) 心 速 度 v于 t時(shí) 刻 在 坐 標(biāo) 軸上 的 分 量 為 u、 v。在 t+t時(shí) 刻 ， 質(zhì) 心 速 度 的 大小 與 方 向 均 發(fā) 生 變 化 ， 且坐 標(biāo) 軸 的 方 向 也 發(fā) 生 變 化 。n 二 自 由 度 方 程 建 立沿 ox軸 速 度 分 量 的 變 化 為 ： vu vvuu vvuuu sinsincoscos sin)(cos)(汽 車 質(zhì) 心 絕 對(duì) 加 速 度 在 ox軸 上 的 分 量 為 ：rdtddtdvy rdtddtdux uwvua vwuva 同 理 ： 做 平 面 運(yùn) 動(dòng) 的 汽 車 對(duì) 車 輛 坐 標(biāo) 系 的 微 分

16、方 程 式 為 ： ）（ 65cos cos)( 21 21 yyrz yyr bFFawI FFuwvm r rv aw awvu u u 質(zhì) 心 側(cè) 偏 角 且 ）（）（ 微 分 方 程 為 ：整 理 后 的 二 自 由 度 運(yùn) 動(dòng) ） 式 可 改 寫 為 ：（）（ 后 車 輪 的 側(cè) 偏 角 為 ：根 據(jù) 坐 標(biāo) 系 的 規(guī) 定 ， 前 95)()( )()( )( 65 12212121 121121 2211 221121 rzru rru rz rubwubwv uaw wIakwkbkabkak uwvmkwbkakkk wIbkak uwvmkk rr r 2） 前 輪 角 階

17、 躍 輸 入 下 進(jìn) 入 的 汽 車 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 等 速 圓周 運(yùn) 動(dòng) n 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 汽 車 等 速 行 駛 時(shí) ， 在 前 輪 角 階 躍 輸 入 下 進(jìn) 入 的 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 就是 等 速 圓 周 行 駛 。 常 用 穩(wěn) 態(tài) 橫 擺 角 度 速 度 與 前 輪 轉(zhuǎn) 角 之 比 來 評(píng) 價(jià) 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 。這 個(gè) 比 值 稱 為 穩(wěn) 態(tài) 角 速 度 增 益 ， 也 稱 為 轉(zhuǎn) 向 靈 敏 度 。 穩(wěn) 態(tài) 時(shí) 橫 擺 角 速 度 r為 定 值 ， 此 時(shí) 汽 車 的 運(yùn) 動(dòng)微 分 方 程 變 為 ： ,00 rwv 、 0)(1)( )(1)( 1221221 12121 akw

18、kbkaubkak muwkwbkakukk r rr 消 除 v， 便 可 求 出 穩(wěn) 態(tài) 橫 擺 角 度 增 益 ： 122 22122 1 /1 /kbkaLmK KuLuukbkaLm Luw sr式 中 ： K為 穩(wěn) 定 性 因 數(shù) ， 它 是 表 征 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 的 一 個(gè) 重 要 參 數(shù) 。 n 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 的 三 種 類 型 根 據(jù) 穩(wěn) 定 性 因 數(shù) K， 汽 車 的 穩(wěn) 態(tài) 響 應(yīng) 可 分 為 三 類 ：中 性 轉(zhuǎn) 向 ： K=0， 此 關(guān) 系 就 是 汽 車 以 極 低 車 速 行而 無 側(cè) 偏 角 時(shí) 的 轉(zhuǎn) 向 關(guān) 系 。 LuW sr 不 足 轉(zhuǎn) 向 ： K

19、0， 此 時(shí) 橫 擺 角 度 增 益 比 中 性 轉(zhuǎn) 向 時(shí) 小 ，是 一 條 下 彎 的 曲 線 。 當(dāng) 橫 擺 角 速 度 增 益 最 大 時(shí) ， 稱 為 特 征 車 速 ， 它 是 表 征 不 足轉(zhuǎn) 向 的 一 個(gè) 參 數(shù) 。 chch uKu ,1 過 多 轉(zhuǎn) 向 ： K0， 此 時(shí) 橫 擺 角 速 度 增 益 比 中 性 轉(zhuǎn) 向 時(shí) 大 ， 是一 條 上 彎 的 曲 線 。 當(dāng) 橫 擺 角 速 度 增 益 趨 于 無 窮 大 時(shí) ， 稱 為 臨 界 車 速 。chch uKu ,1 3） 前 輪 角 階 躍 輸 入 下 的 瞬 態(tài) 響 應(yīng) rZr rr wIakwkbkaubkak

20、uwvmkwbkakukk 1221221 12121 )(1)( )()(1)( n 運(yùn) 動(dòng) 方 程 21 12212 21 12212 1221221 )(1 )(1 )(1)( bkak akwkbkauwI bkak akwkbkauwI wIakwkbkaubkak rrZ rrZ rZr uvuvuv /,/ 21 12212 )(1 bkak akwkbkauwI rrZ 21 12212 )(1 bkak akwkbkauwI rrZ ubkak akwkbkauwIuv rrZ 21 12212 )(1 )()(1)( 12121 rr uwvmkwbkakukk 121 2

21、2122122121 212212 )()()( )()(muakkLk wu kbkakkubkakbkakmu wkkIkbkamwumI rrZrZ 10 bbwcwhwm rrr 11 210 21221 212212 /)( )()( muakb kLkb ukkLbkakmuc kkIkbkamh muIm ZZ 式 中 ： 102002 BBwwwww rrr / )2/( / 00 020 mbB mwh mcw 上 式 為 單 自 由 度 強(qiáng) 迫 振 動(dòng) 微 分 方 程 ， 通 常 寫 作 ： 式 中 ： 11 / mbB o 稱 為 阻 尼 比稱 為 固 有 頻 率 汽 車

22、 前 輪 角 階 躍 輸 入 時(shí) ， 前 輪 轉(zhuǎn) 角 的 數(shù) 學(xué) 表 達(dá) 式 為 ： 002002 Bwwwww rrr 0022000 1 / srr wKuLuwBw 02 200 rrr wwwww 02 2002 wsws 這 是 二 階 常 系 數(shù) 非 齊 次 微 分 方 程 。對(duì) 應(yīng) 的 齊 次 方 程 式 為 ： 其 通 解 可 有 特 征 方 程 式 求 得 0,0,0 0,0 0 ttt特 解 為 兩 個(gè) 不 同 實(shí) 根， 重 根， 一 對(duì) 共 軛 復(fù) 根， 111 11 2 2 ooo oo wws ws iwws根 據(jù) 的 數(shù) 值 。 特 征 方 程 的 根 為 ： tw

23、wtwwr twr otwr oooo oo eCeCw eCCw twCew 1413 21 2 2211 1sin1 : ， ，齊 次 方 程 通 解 為齊 次 方 程 的 通 解 ,1 )(twr 0rwrw,1 )(twr 0rw,1 )(twr 0rw稱 為 大 阻 尼 ， 單 調(diào) 上 升 ， 趨 于 ， 但 車 速 超 過 臨 界車 速 后 ， 發(fā) 散 且 趨 于 無 窮稱 為 臨 界 阻 尼 ， 單 調(diào) 上 升 且 趨 于稱 為 小 阻 尼 ， 是 一 條 收 斂 于 的 減 幅 正 弦 曲 線正 常 汽 車 都 具 有 小 阻 尼 的 瞬 態(tài) 響 應(yīng) ， 與 小 阻 尼 對(duì) 應(yīng)

24、 的 橫 擺 角速 度 為 ： )1sin()( 2020 00 0 twCewBtw twr )sin()cos()( )sin()( 1 00 0 2120 00 20 00 20 wteAwteAwBtw wtCewBtw ww twtwr twr 或 ：則 ：令 ： )sin(1 1121)( 022 02022 wteLk wmuawLkmuawtw twosrr Zrr Iakwvwt /000 010 ，初 始 條 件 ： 橫 擺 角 速 度 波 動(dòng) 時(shí) 的 固 有 （ 圓 ） 頻 率 2212121 1 KumIkkuLmuI ukLkbkakmumcw zzo 0w 表 征

25、瞬 態(tài) 響 應(yīng) 的 參 數(shù) 是 評(píng) 價(jià) 汽 車 瞬 態(tài) 響 應(yīng) 的 一 個(gè) 重 要 參 數(shù) 。 高 些 好 。 21 212212 221 2122120 12 122 KukkmIL kkIkbkam KumIkkLmI kkIkbkammwh z z zz z 阻 尼 比阻 尼 比 %165%112%100max rorww 8.05.04.0 )/(3.31 由 此 推 算 相 應(yīng) 的 阻 尼 比試 驗(yàn) 工 況 為 ga smu y反 應(yīng) 時(shí) 間 22 22 020 0 1 1arctan 0sin0sin sin w wLkmuaw wtwtCe wBwt wtCewBtw otw o

26、or twoor ro o所 以 ： 即 ，故 ： 時(shí) ，當(dāng) 所 需 的 時(shí) 間第 一 次 達(dá) 到 穩(wěn) 態(tài) 值 的 時(shí) 間時(shí)達(dá) 到 第 一 峰 值 1rw 20 20 000 00 11arctanarctan tan0t cossin cossin0 00 wwww wwdt tdw twtwCe tewtewCdt tdw rt ttr 即 ：時(shí) ，當(dāng)近 代 轎 車 的 s59.023.0 瞬 態(tài) 響 應(yīng) 的 穩(wěn) 定 條 件 汽 車 橫 擺 角 速 度 才 收 斂換 言 之 ， 就 收 斂 。時(shí) ， 只 要當(dāng) 恒 為 正 。為 負(fù) 數(shù) ， 所 以、式 中 為 正 ， 就 收 斂時(shí) ， 只 要當(dāng) ， ， 0 011 2111 1sin1 20 2 021 2122120 0 1413 21 2 22 oo z ztwwtwwr twr otwr wwkk muI Ikkkbkamw eCeCw eCCw twCew oooo oo 4） 橫 擺 角 速 度 頻 率 響 應(yīng) 特 性 穩(wěn) 態(tài) 增 益 a共 振 峰 頻 率 fr增 幅 比 b/a f =0.1Hz 相 位 滯 后 角f =0.6 Hz 相 位 滯 后 角