三自由度搬運機械手之機構(gòu)設計【圓柱坐標式】【液壓驅(qū)動】,圓柱坐標式,液壓驅(qū)動,三自由度搬運機械手之機構(gòu)設計【圓柱坐標式】【液壓驅(qū)動】,自由度,搬運,機械手,機構(gòu),設計,圓柱,坐標,液壓,驅(qū)動 湖南科技大學2011屆畢業(yè)設計（論文）開題報告 題 目 三自由度搬運機械手之機構(gòu)設計 作者姓名 馬希平 學號 1105030203 所學專業(yè) 機械設計制造及其自動化 1、 研究的意義，同類研究工作國內(nèi)外現(xiàn)狀、存在問題（列出主要參考文獻） 如今國內(nèi)外現(xiàn)在企業(yè)中，自動化程度比較高，大量的都會應用到機械手，并已成為現(xiàn)代化制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。然而對于研究機械手為什么能迅速發(fā)展，并且對人們的需求越來越大有幾方面的的原因，其一，機械手能部分取代人工操作；其二，它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序,時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。 我國的機械手的研究比較晚，但是做了很多工作，國防科技大學，哈爾濱工業(yè)大學也研制出多指靈巧機械手。尤其是哈爾濱工業(yè)大學研制的“仿人型機器人靈巧機械手”，2006年5月亮相德國慕尼黑國際機器人及自動化展覽會，并率先開始進入國際市場。而國外的美國的宇航局（NASA），哈佛大學以及耶魯大學，日本的東京大學在機械手的研究上也都比中國更早的取得了更大的突破。 機械手雖然能代替人工操作，但是相對人的思維邏輯，如果機械手的邏輯時間設計不合理，也會造成生產(chǎn)延誤和浪費。要找到最優(yōu)的生產(chǎn)時間，需要經(jīng)過生產(chǎn)實踐的驗證和摸索，對生產(chǎn)中影響到生產(chǎn)效率的幾個瓶頸工位進行分析，并制定可行方案，從而實現(xiàn)曲軸線生產(chǎn)的產(chǎn)能最大化。 2、 研究目標、內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問題（根據(jù)任務要求進一步具體化） 本次三自由度搬運機械手機構(gòu)的設計目標需要設計出可以用PLC控制系統(tǒng)讓機械手可以通過控制來運行搬運動作。 此次設計內(nèi)容與擬解決的關(guān)鍵問題有：1.要畫出傳動系統(tǒng)的簡圖；2.對機械手大，小臂液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設計和計算；3.對機械手立柱回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)設計和計算；4.機械手總體裝配圖的設計；5.PLC控制原理圖的設計。 3、 特色與創(chuàng)新之處 采用多自由度，可以一定程度的模擬人手動作； 可以配合一些簡單的工件并行適用； 具有一些可控制的系統(tǒng)，傳送系統(tǒng)的設計。 4、 擬采取的研究方法、步驟、技術(shù)路線 要先學習PLC基礎知識，特別是高級指令部分，還要熟悉PLC專用計算機編程的軟件，PLC的高速脈沖輸出指令的使用方法，學習掌握組態(tài)軟件的使用方法。 根據(jù)機械手的工作需求，實現(xiàn)的控制程序要在可以完成正常的運轉(zhuǎn)周期的基礎上進行設計，大概的設計機械手的加工流程就是：（開始）-（機械手移動到工件處）-（加緊工件）-（將工件移到指定的位置）-（放下工件）-（機械手移動到初始位置）-（結(jié)束動作）。 程序的設計主要要考慮周期動作的實現(xiàn)，就是要如何控制各個狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)在各個階段的控制任務。所以技術(shù)路線主要研究學習PLC控制的原理，如何實現(xiàn)這些動作。 5、 擬使用的主要儀器設備、試劑和藥品 機械制圖繪圖儀，AutoCAD2007。 6、參考文獻 [1] 成大先. 《機械設計手冊》.第四版.北京:化學工業(yè)出版社發(fā)行.2002 [2] 趙景波等編. 《西門子 S7-200 PLC實踐與應用》.北京:機械工業(yè)出版社.2012.8 [3] 王宇. 任思璟編.《PLC電氣控制與組態(tài)設計》.北京:電子工業(yè)出版社.2010.5 [4] 盧秉恒. 《機械制造技術(shù)基礎》.北京：機械工業(yè)出版社.2008 [5] 周伯英編. 《工業(yè)機器人設計》.機械工業(yè)出版社. 1995 [6] 單輝祖. 《材料力學》.北京：高等教育出版社. 2010 [7] 潘存云. 《機械原理》.長沙：中南大學出版社.2012.12 [8] 吳琰琨. 《液壓與氣動技術(shù)》.北京：人民郵電出版社.2008 注： 1、開題報告是本科生畢業(yè)設計（論文）的一個重要組成部分。學生應根據(jù)畢業(yè)設計（論文）任務書的要求和文獻調(diào)研結(jié)果，在開始撰寫論文之前寫出開題報告。 2、參考文獻按下列格式（A為期刊，B為專著） A：[序號]、作者（外文姓前名后，名縮寫，不加縮寫點，3人以上作者只寫前3人，后用“等”代替。）、題名、期刊名（外文可縮寫，不加縮寫點）年份、卷號（期號）：起止頁碼。 B：[序號]、作者、書名、版次、（初版不寫）、出版地、出版單位、出版時間、頁碼。 3、表中各項可加附頁。 2