機械手控制系統(tǒng)設計
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附件2機械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 塊： 主程序 作者： 創(chuàng)建時間： 2014.05.16 16:45:37 修改時間： 2014.05.30 1:21:13 符號 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注釋 置位初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡 1 LD SM0.1 S S0.0, 1 初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡 2 LSCR S0.0 原始位置指示燈Q0.0網(wǎng)絡 3 LD I0.0 A I0.2 AN Q0.1 = Q0.0 按啟動按鈕，狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 4 LD I0.1 SCRT S0.1 網(wǎng)絡 5 SCRE 狀態(tài)S0.1網(wǎng)絡 6 LSCR S0.1 機械臂下行網(wǎng)絡 7 LDN I0.3 = M1.0 下限時狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 8 LD I0.3 SCRT S0.2 網(wǎng)絡 9 SCRE 狀態(tài)S0.2網(wǎng)絡 10 LSCR S0.2 機械臂抓物體網(wǎng)絡 11 LD SM0.0 S Q0.1, 1 TON T37, 10 抓物體時間到狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 12 LD T37 SCRT S0.3 1 / 5 附件2機械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 機械臂上行網(wǎng)絡 13 LDN I0.2 = M1.3 上限位時狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 14 LD I0.2 SCRT S0.4 網(wǎng)絡 15 SCRE 狀態(tài)S0.4網(wǎng)絡 16 LSCR S0.4 機械臂右行網(wǎng)絡 17 LDN I0.6 = M1.4 右限位時狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 18 LD I0.6 SCRT S1.0 網(wǎng)絡 19 SCRE 狀態(tài)S1.0網(wǎng)絡 20 LSCR S1.0 機械臂下行網(wǎng)絡 21 LDN I0.3 = M1.2 下限位時狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 22 LD I0.3 SCRT S1.1 網(wǎng)絡 23 SCRE 狀態(tài)S1.1網(wǎng)絡 24 LSCR S1.1 機械臂放開物體網(wǎng)絡 25 LD SM0.0 R Q0.1, 1 TON T38, 10 放開物體時間到狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 26 LD T38 SCRT S1.2 網(wǎng)絡 27 SCRE 狀態(tài)S1.2網(wǎng)絡 28 LSCR S1.2 2 / 5 附件2機械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 機械臂上行網(wǎng)絡 29 LDN I0.2 = M1.6 上限位時狀態(tài)轉移網(wǎng)絡 30 LD I0.2 SCRT S1.3 網(wǎng)絡 31 SCRE 狀態(tài)S1.3網(wǎng)絡 32 LSCR S1.3 機械臂左移網(wǎng)絡 33 LDN I0.4 = Q0.5 左限位時轉移到S0.0網(wǎng)絡 34 LD I0.4 AN M0.0 SCRT S0.0 網(wǎng)絡 35 SCRE 機械臂下行輸出網(wǎng)絡 36 LD M1.0 O M1.5 = Q0.2 機械臂上行輸出網(wǎng)絡 37 LD M1.1 O M1.3 O M1.6 = Q0.3 機械臂右行輸出網(wǎng)絡 38 LD M1.2 O M1.4 = Q0.4 3 / 5 附件2機械臂裝置梯形圖 / SBR_0 (SBR0) 塊： SBR_0 作者： 創(chuàng)建時間： 2014.05.16 16:45:37 修改時間： 2014.05.30 1:21:13 符號 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注釋 網(wǎng)絡標題網(wǎng)絡 1 4 / 5 附件2機械臂裝置梯形圖 / INT_0 (INT0) 塊： INT_0 作者： 創(chuàng)建時間： 2014.05.16 16:45:37 修改時間： 2014.05.30 1:21:13 符號 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 中斷程序注釋 網(wǎng)絡標題網(wǎng)絡 1 5 / 5
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機械手控制系統(tǒng)設計
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