手剎自動(dòng)到位檢測(cè)裝置及手剎助力裝置設(shè)計(jì)
手剎自動(dòng)到位檢測(cè)裝置及手剎助力裝置設(shè)計(jì),手剎自動(dòng)到位檢測(cè)裝置及手剎助力裝置設(shè)計(jì),自動(dòng),到位,檢測(cè),裝置,助力,設(shè)計(jì)
目 錄摘要關(guān)鍵字1 前言1.1 研究意義1.2 手剎的工作原理1.3 手剎裝置的分類1.4 課題研究?jī)?nèi)容(現(xiàn)存手剎安全隱患)2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案2.1 系統(tǒng)功能分析2.2 系統(tǒng)原理框圖2.3 控制芯片的選擇2.4 本章小結(jié)3 手剎到位檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)3.1 檢測(cè)原理及電路設(shè)計(jì)3.1.1 手剎拉緊到位檢測(cè)功能設(shè)計(jì)3.1.2 手剎松放到位檢測(cè)功能設(shè)計(jì)3.2 LED提示功能的設(shè)計(jì)3.3 聲音提示功能的設(shè)計(jì)3.4 本章小結(jié)4 傳感器部分設(shè)計(jì)4.1 傳感器介紹4.2 測(cè)力傳感器4.2.1 測(cè)力傳感器的工作原理4.2.2 壓力傳感器結(jié)構(gòu)框圖4.3 傳感器設(shè)計(jì)選型4.4 本章小結(jié)5 手剎助力裝置設(shè)計(jì)5.1 助力裝置介紹5.2 手剎助力裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)5.3助力裝置工作原理5.4 電機(jī)選型設(shè)計(jì)5.4.1 剎車電機(jī)的特點(diǎn)5.4.2 電機(jī)的選型5.5 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片5.6 本章小結(jié)6系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)6.1系統(tǒng)軟件主要特色6.1.1 軟件分層結(jié)構(gòu)6.1.2 多任務(wù)結(jié)構(gòu)6.2 消息驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)6.3 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)任務(wù)的軟件設(shè)計(jì)6.4 本章小結(jié)7 結(jié)論致謝參考文獻(xiàn)摘要 本設(shè)計(jì)主要目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在手剎是否到位無(wú)法做出提示,新人會(huì)誤以為車輛已處于正常停車狀態(tài),形成安全隱患的問(wèn)題,提供一種能夠?qū)κ謩x自動(dòng)到位檢測(cè)裝置,以及設(shè)計(jì)一種手剎助力裝置輔助手剎操作,提高手剎操作效率,使手剎操作更方便。本設(shè)計(jì)所采用的手剎到位檢測(cè)技術(shù)方案是:汽車手剎檢測(cè)裝置由電源電路供電,包括設(shè)置在手剎處的手剎位置傳感器、應(yīng)力應(yīng)變傳感器、主控制器,主控制器的輸出端與汽車駐車顯示燈及提醒蜂鳴器連接。當(dāng)手剎拉上時(shí),剎車卡鉗夾住輪轂產(chǎn)生一定應(yīng)力,觸發(fā)應(yīng)力傳感器傳輸至主控制器,輸出控制信號(hào)控制汽車顯示燈“紅燈(駐停)”亮,同時(shí)發(fā)出“嘀嘀”長(zhǎng)程提示聲,提示剎車已拉上;當(dāng)手剎釋放時(shí)觸發(fā)紅外位置傳感器,傳輸至主控制器,由主控制器輸出控制信號(hào)控制汽車顯示燈“綠燈(行駛)”亮,同時(shí)發(fā)出“嘀嘀滴”短程提示聲,提示剎車已松開(kāi)。采用紅外位置傳感器和應(yīng)力傳感器保證了只有手剎完全到位的時(shí)候才會(huì)發(fā)出相應(yīng)提示。本設(shè)計(jì)所采用的手剎助力裝置設(shè)計(jì)方案是:采用按鍵輸入控制信號(hào)至主控制器,再采用單片機(jī)控制電機(jī)技術(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿,推出制動(dòng)活塞,使得剎車卡鉗卡死輪轂達(dá)到助力剎停駐車的效果。本設(shè)計(jì)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可靠性能好,具有一定的推廣應(yīng)用價(jià)值。關(guān)鍵字:手剎;檢測(cè)裝置;助力裝置;壓力傳感器;單片機(jī).1 前言1.1 研究意義剎車系統(tǒng)是汽車中最重要的部件,因?yàn)樗绊懙牟粌H是汽車的行駛性能,還直接關(guān)系到人類的生命安全。車主在汽車使用過(guò)程中往往非常重視行車制動(dòng)系統(tǒng)的安全性和可靠性,往往忽視了駐車制動(dòng)系統(tǒng),也就是我們常說(shuō)的“手剎”。汽車在使用過(guò)程中,手剎的使用頻率非常高,而手剎也并非是“萬(wàn)能保險(xiǎn)”,其安全性和可靠性效能會(huì)隨使用次數(shù)的增加而不斷下降,也就是說(shuō)在汽車使用過(guò)程中,手剎的安全可靠效能與行車制動(dòng)系統(tǒng)同樣重要,因?yàn)槭謩x發(fā)生故障或使用不當(dāng)而引起的事故屢見(jiàn)不鮮1。手剎屬于輔助制動(dòng)系統(tǒng),主要借助人力,一般在停車的時(shí)候,為了防止車輛自行溜車而設(shè)立的。1.2 手剎的工作原理手剎的專業(yè)稱呼是輔助制動(dòng)器,與制動(dòng)器的原理不同,其是采用鋼絲拉線連接的,在變速箱后,與傳動(dòng)軸連接的地方有一個(gè)制動(dòng)盤,類似盤式制動(dòng)器的(當(dāng)然也有鼓式的),然后通過(guò)鋼索,將拉力傳動(dòng)到那,從而實(shí)現(xiàn)駐車制動(dòng)。有的是利用一個(gè)液壓輔缸,拉動(dòng)手剎后,推動(dòng)車下邊的液壓總缸運(yùn)動(dòng),然后帶動(dòng)氣閥(之所以這么設(shè)計(jì),是為了駕駛室不聽(tīng)到那些空氣的聲音),氣閥動(dòng)作之后,制動(dòng)傳動(dòng)軸(汽車手剎只剎傳動(dòng)軸的),當(dāng)完成制動(dòng)傳動(dòng)軸之后,如果是普通的卡車則利用手剎桿的鋼索拉動(dòng)拉實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期剎車,如果是比較高檔的卡車,比如沃爾沃的,則使用電控制,上面當(dāng)你推動(dòng)手剎的時(shí)候,事實(shí)上有一個(gè)電動(dòng)拽引機(jī)已經(jīng)啟動(dòng),在空氣制動(dòng)完成之后他就拉近鋼索并且鎖定,當(dāng)然也有直接拉制動(dòng)器的。1.3 手剎裝置的分類目前,絕大多數(shù)轎車和輕型汽車,它們的手剎系統(tǒng)都是作用在后輪上。從工作形式上來(lái)劃分,主要有兩種:鼓式制動(dòng)和盤式制動(dòng)。而從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上又分為以下四種2: l 基于盤式剎車的手剎(圖1a):對(duì)于后輪是盤式剎車的車型來(lái)說(shuō),手剎拉線直接控制卡鉗來(lái)實(shí)現(xiàn)輔助制動(dòng)。 l 基于鼓式剎車的手剎(圖1b):家用轎車的設(shè)計(jì)理念是經(jīng)濟(jì)實(shí)惠,由于成本的限制,很多車型都是前盤后鼓的剎車形式,這類轎車的手剎是基于后橋的鼓式剎車實(shí)現(xiàn)的,拉動(dòng)手剎時(shí)通過(guò)拉線控制后輪剎車蹄片實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。l 盤式剎車鼓式手剎:這種手剎裝在后剎車盤中心位置的剎車鼓中,手剎拉線控制蹄片,獨(dú)立與盤式剎車控制. l 獨(dú)立剎車卡鉗(小眾車型):這種手剎系統(tǒng)多出現(xiàn)在超跑身上,因?yàn)椴糠周囆褪褂玫亩际敲疑a(chǎn)的多活塞高性能剎車系統(tǒng),沒(méi)有附帶手剎系統(tǒng),所以會(huì)專門設(shè)計(jì)一個(gè)獨(dú)立的手剎小卡鉗。當(dāng)然這類手剎可見(jiàn)率也是非常低的。從結(jié)構(gòu)上來(lái)講,前兩種手剎的制造成本比較低,就是在后橋剎車系統(tǒng)上加裝了一個(gè)單獨(dú)的拉線來(lái)控制制動(dòng)器,或是鼓式或是盤式,多用于經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的家用車。 以上的手剎系統(tǒng),結(jié)構(gòu)略有區(qū)分但作用都是一樣的,就是幫助車輛駐車后的輔助制動(dòng)。ab圖1 盤式手剎(a)和鼓式手剎(b)Fig.1 Disc handbrake (a) and Drum handbrake (b)從操作方面分為機(jī)械手剎和電子手剎兩種。前者通過(guò)拉動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)裝置的方式完成手剎操作,而后者采用電子按鍵傳遞信號(hào)控制相應(yīng)執(zhí)行裝置完成手剎操作。其主要區(qū)別僅在于使用方式不同而已,但最后都是要驅(qū)動(dòng)相應(yīng)執(zhí)行裝置完成動(dòng)作。1.4 課題研究?jī)?nèi)容(現(xiàn)存手剎安全隱患)對(duì)于最常見(jiàn)的機(jī)械手剎來(lái)說(shuō),首先要注意不能每次駐車時(shí)都狠狠地拉起來(lái),特別不能拉到頭,因?yàn)榻饘龠^(guò)度拉伸或者是長(zhǎng)時(shí)間保持拉伸都會(huì)加快形變,導(dǎo)致加速手剎拉線的制動(dòng)衰退。在冬季的冰雪天氣行駛時(shí),擋泥板內(nèi)側(cè)會(huì)淤積很多積雪,這些積雪可能會(huì)覆蓋到手剎拉線上,將其凍住,再次啟動(dòng)時(shí)就很可能因?yàn)槭謩x無(wú)法釋放而不能行駛。中國(guó)專利公開(kāi)號(hào)CN2635449U,公告日2004年8月15日,公開(kāi)了一種汽車駐車制動(dòng)提醒器,所述的汽車駐車制動(dòng)提醒器是將車速信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)的集成運(yùn)算放大器,集成運(yùn)算放大器的輸出端和駐車制動(dòng)信號(hào)分別接到單片機(jī)的輸入引腳上,單片機(jī)的輸出端鏈接有由單片機(jī)控制的發(fā)聲裝置。此技術(shù)方案也只能實(shí)現(xiàn)提醒拉手剎的作用,對(duì)于手剎是否到位無(wú)法做出提示,新人會(huì)誤以為車輛已處于正常停車狀態(tài),形成安全隱患。手剎棘爪復(fù)位不良問(wèn)題3 。手剎總成出現(xiàn)棘爪卡死、不能復(fù)位現(xiàn)象。棘爪通過(guò)棘爪鉚釘鉚接在操縱臂“U”型槽內(nèi)部,分析故障件發(fā)現(xiàn)在“U”槽內(nèi)棘爪與操縱臂之間無(wú)間隙,實(shí)測(cè)間隙為0mm,用塞尺測(cè)棘爪鉚釘大端與操縱臂外部間隙為0.2mm,即棘爪被卡死在操縱臂“U”槽內(nèi)不能轉(zhuǎn)動(dòng)。棘爪通過(guò)棘爪鉚釘裝配到操縱臂孔中,當(dāng)操縱臂U槽壁上的兩個(gè)棘爪鉚釘裝配孔同軸度不合格時(shí),棘爪鉚釘端面與操縱臂貼合不好,從而造成間隙。而手剎在制動(dòng)力的作用下,棘爪鉚釘發(fā)生旋轉(zhuǎn),擠壓操縱臂“U”槽開(kāi)口,慢慢將操縱臂與棘爪內(nèi)部間隙轉(zhuǎn)到外部,當(dāng)操縱臂與棘爪處無(wú)間隙時(shí),棘爪則容易被卡死在操縱臂內(nèi),不能復(fù)位。本課題的主要內(nèi)容是設(shè)計(jì)一款合適的手剎自動(dòng)到位檢測(cè)裝置及手剎助力裝置,幫助解決現(xiàn)存的手剎是否到位無(wú)法提醒,及手剎容易變形壽命短等問(wèn)題,并幫助實(shí)現(xiàn)手剎操作更簡(jiǎn)易化。2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案2.1 系統(tǒng)功能分析按照設(shè)計(jì)要求,手剎自動(dòng)到位檢測(cè)裝置及手剎助力裝置可以分為以下幾個(gè)基本功能模塊:手剎到位檢測(cè)模塊、傳感器模塊、手剎助力裝置模塊、軟件設(shè)計(jì)。有些模塊的功能是由硬件或機(jī)械完成,有些模塊的功能由軟、硬件配合完成,有些模塊則是由軟件、硬件、機(jī)械三部分共同完成。將系統(tǒng)拆分成以上的這些基本功能模塊后,再根據(jù)各個(gè)模塊所要完成的功能分別去設(shè)計(jì),也就是按照“逐步求精”的思想去設(shè)計(jì)本系統(tǒng),這將使設(shè)計(jì)工作細(xì)化,也有助于制定進(jìn)度安排4 。2.2 系統(tǒng)原理框圖本設(shè)計(jì)所采用的手剎到位檢測(cè)技術(shù)方案是:汽車手剎檢測(cè)裝置由電源電路供電,包括設(shè)置在手剎制動(dòng)處的壓力傳感檢測(cè)模塊、紅外位置檢測(cè)模塊、主控制器,主控制器的輸出端與汽車駐車顯示燈及提醒蜂鳴器連接。當(dāng)手剎釋放時(shí)觸發(fā)位置傳感器,傳輸至主控制器,由主控制器輸出控制信號(hào)控制汽車顯示燈“綠燈(行駛)”亮;當(dāng)手剎拉上時(shí),剎車卡鉗夾住輪轂產(chǎn)生一定應(yīng)力,觸發(fā)應(yīng)力傳感器傳輸至主控制器,輸出控制信號(hào)控制汽車顯示燈“紅燈(駐停)”亮,同時(shí)發(fā)出“嘀嘀”短程提示聲,提示剎車已拉上。采用應(yīng)力傳感器保證了只有手剎完全到位的時(shí)候才會(huì)發(fā)出相應(yīng)提示。本設(shè)計(jì)所采用的手剎助力裝置設(shè)計(jì)方案是:采用按鍵輸入控制信號(hào)至主控制器,再采用單片機(jī)控制電機(jī)提供轉(zhuǎn)矩,通過(guò)減速機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)心軸螺桿,推動(dòng)或收回制動(dòng)活塞,使得剎車卡鉗卡死輪轂達(dá)到助力剎停和取消制動(dòng)的效果。主控單片機(jī)“手剎拉緊”按鍵“手剎松放”按鍵步進(jìn)電機(jī)顯示燈提示紅外位置檢測(cè)模塊壓力傳感器圖2 系統(tǒng)原理框圖Fig.2 System principle block diagram蜂鳴器提示制動(dòng)活塞系統(tǒng)原理框圖如圖2所示:2.3 控制芯片的選擇 AT89S52單片機(jī)是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器,具有8K在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造,與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程,亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上,擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash,使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。在電子行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用。AT89S52單片機(jī)的基本結(jié)構(gòu)如圖3所示,其主要性能如下5 :與MCS-51單片機(jī)產(chǎn)品兼容 8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器 1000次擦寫(xiě)周期 全靜態(tài)操作:0Hz33Hz 三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器 32個(gè)可編程I/O口線 三個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器 八個(gè)中斷源 全雙工UART串行通道 低功耗空閑和掉電模式 掉電后中斷可喚醒看門狗定時(shí)器 雙數(shù)據(jù)指針 掉電標(biāo)識(shí)符 時(shí)鐘電路ROMRAM定時(shí)器/計(jì)數(shù)器CPU并行接口串行接口中斷系統(tǒng)TXDRXDINT0INT1P0P3T0T1圖3 單片機(jī)的基本結(jié)構(gòu)Fig.3 The basic structure of single chip microcomputer2.4 本章小結(jié)本章系統(tǒng)的分析了手剎自動(dòng)到位檢測(cè)裝置及手剎助力裝置的功能需求,并相應(yīng)的針對(duì)設(shè)計(jì)了若干個(gè)不同的功能模塊,每個(gè)模塊相互之間獨(dú)立運(yùn)作,并選用AT89S52單片機(jī)作為控制芯片,減小系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的同時(shí)能提高響應(yīng)速率。3 手剎到位檢測(cè)裝置設(shè)計(jì)3.1 檢測(cè)原理及電路設(shè)計(jì)對(duì)于手動(dòng)擋車型,手剎一般布置在副儀表臺(tái)上,主要作用是在暫時(shí)停車休息或者是長(zhǎng)久停車后,對(duì)車后輪施加一定的制動(dòng)力防止車輛溜走的功能。現(xiàn)有車型,當(dāng)手剎拉起時(shí)會(huì)觸發(fā)控制開(kāi)關(guān),在儀表上顯示駐車制動(dòng)的信號(hào)燈,但這個(gè)只是圖像顯示,并沒(méi)有手剎是否到位或制動(dòng)是否緊固等其他方面的提示,當(dāng)駕駛員從車上下來(lái)手剎卻沒(méi)拉到位時(shí),如果此時(shí)車輛剛好停在小坡上,或是人走后被旁人推動(dòng)的話,將是非常危險(xiǎn)的事情6 。所以,對(duì)于手動(dòng)擋車型來(lái)說(shuō),停車后的手剎安全拉起到位的檢測(cè)提醒就顯得非常重要了。手剎到位檢測(cè)功能包括兩部分:一、手剎拉緊到位檢測(cè);二、手剎松放到位檢測(cè)。3.1.1 手剎拉緊到位檢測(cè)功能的設(shè)計(jì)圖4 手剎拉緊到位檢測(cè)電路圖Fig.4 Detection of hand brake tense in position circuit diagram當(dāng)手剎拉上時(shí),剎車卡鉗夾住輪轂將會(huì)產(chǎn)生一定應(yīng)力,采用測(cè)力傳感器來(lái)控制監(jiān)測(cè)手剎是否拉緊,保證了只有手剎完全到位鎖住剎盤的情況才會(huì)發(fā)出提示,這樣就大大降低了剎車狀態(tài)誤導(dǎo)駕駛員而發(fā)生意外情況的可能性。應(yīng)力傳感器將信號(hào)傳輸至主控制器,并由單片機(jī)輸出控制信號(hào)點(diǎn)亮汽車顯示燈“紅燈(駐停)”,同時(shí)發(fā)出“嘀嘀”短程提示聲,提示剎車已拉上。這里測(cè)力傳感器的選用將會(huì)在后面第四章單獨(dú)講解。3.1.2 手剎松放到位檢測(cè)功能的設(shè)計(jì)相對(duì)于手剎到位檢測(cè)設(shè)計(jì),手剎松放時(shí)也需要到位檢測(cè)裝置,以保證手剎功能的完善,對(duì)車主能夠直觀了解手剎是否已放松及是否可以行車有重要提示功能。如圖5所示,在紅外發(fā)射管和接收管之間無(wú)遮擋時(shí),電壓比較器輸出低電平;當(dāng)之間有遮擋時(shí),電壓比較器輸出高電平。當(dāng)制動(dòng)活塞頂出時(shí),活塞正好能遮擋住紅外對(duì)管,此時(shí)電壓比較器輸出一個(gè)高電平;當(dāng)制動(dòng)活塞收回到指定位置時(shí),輸出低電平,單片機(jī)接收到由高電平轉(zhuǎn)低電平的信號(hào),便發(fā)出指令電機(jī)剎停,并且點(diǎn)亮“綠燈(行駛)”。圖5 紅外對(duì)管檢測(cè)電路Fig 5 Infrared to tube detection circuit3.2 LED提示功能的設(shè)計(jì)圖6 LED提示電路圖Fig.6 LED circuit diagram for reminding 采用一個(gè)上拉電阻點(diǎn)亮LED方式,提示當(dāng)前手剎狀態(tài),能對(duì)駕駛者進(jìn)行直觀有效的提醒,“紅燈(駐停)”點(diǎn)亮即表示手剎已拉上到位;“綠燈(行駛)”點(diǎn)亮即表示手剎已經(jīng)松放,車輛處于可以行駛的狀態(tài)。3.3 聲音提示功能的設(shè)計(jì)和狀態(tài)指示燈的設(shè)計(jì)目的一樣,給手剎到位檢測(cè)裝置加入聲音提示功能也是為了更直觀地顯示各種狀態(tài)。在手剎拉緊到位后,蜂鳴器將“嘀嘀”長(zhǎng)響兩聲,及時(shí)的提示駕駛員已經(jīng)完成駐停任務(wù);在手剎松放到位后,蜂鳴器將“嘀嘀滴”短程響三聲,及時(shí)的提示駕駛員已經(jīng)完成手剎已松放,可以行駛了。該功能很有必要,因?yàn)閱渭兾ㄒ坏腖ED燈顯示,在駕駛者忙亂中還是容易被忘記觀察,忽視了手剎狀態(tài)盲目停車或啟動(dòng)同樣起不到安全防護(hù)的作用。加入了聲音提示功能后,手剎狀態(tài)有沒(méi)有變更狀態(tài)完成相應(yīng)的指令,便很容易就能知道了。本設(shè)計(jì)中所采用的蜂鳴器使用很簡(jiǎn)便,只需給其正負(fù)端加上5V左右的電壓就能夠發(fā)出聲音,在其內(nèi)部已經(jīng)含有一個(gè)振蕩電路6 。工作電流大約10mA,因此可以用P0口的某一位直接驅(qū)動(dòng)。圖7 蜂鳴器聲音提示電路圖Fig.7 Circuit diagram of Buzzer sound reminding聲音提示功能被設(shè)計(jì)成一個(gè)單獨(dú)的任務(wù),原因是為了能讓蜂鳴器響若干聲,而同時(shí)單片機(jī)又能做其他的事情。其他模塊通過(guò)beep(n)函數(shù)設(shè)置靜態(tài)變量n_beep,告訴聲音提示模塊需要響n聲,大約50毫秒響一聲后自動(dòng)會(huì)將n_beep減去1,一直減到0后不再發(fā)聲。3.4 本章小結(jié)本章介紹了手剎到位檢測(cè)裝置,包括拉緊到位檢測(cè)和放松到位檢測(cè)。本設(shè)計(jì)采用了壓力傳感器來(lái)檢測(cè)拉緊到位,確保剎車卡鉗不會(huì)出現(xiàn)只接觸到輪轂而沒(méi)實(shí)際作用摩擦力的“虛剎”現(xiàn)象。采用紅外位置檢測(cè)電路檢測(cè)松放到位,可以確保剎車卡鉗確實(shí)離開(kāi)輪轂,在行駛過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)不必要的磨損,延遲剎車片的壽命。而作為檢測(cè)手剎到位最重要的部分傳感器,其選型和使用是有一定的原則和意義的,下一章將要介紹傳感器的選型設(shè)計(jì)。4 傳感器部分設(shè)計(jì)4.1 傳感器介紹傳感器是能感受規(guī)定的被測(cè)量、并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或裝置。通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成(GB766-87)。目前,傳感器轉(zhuǎn)換后的信號(hào)大多為電信號(hào)。因而從狹義上講,傳感器是把外界輸入的非電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件或裝置。獲得傳感器信號(hào)的兩種方法:直接獲得電信號(hào)的變化(開(kāi)關(guān)傳感器);將物理量變換成電信號(hào)的變化(水位、壓力等)7 。傳感器在非電量電測(cè)系統(tǒng)中的作用:1)敏感作用:感受并拾取被測(cè)對(duì)象的信號(hào)。2)變換作用:被測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)換成易于檢測(cè)和處理的電信號(hào)。4.2 測(cè)力傳感器4.2.1 測(cè)力傳感器的工作原理測(cè)力傳感器原理:有一個(gè)或多個(gè)能在受力后產(chǎn)生的彈性體,和能感應(yīng)這個(gè)形變量的電阻應(yīng)變片組成的點(diǎn)錢電路,以及能把電阻應(yīng)變片固定粘貼在彈性體上并能傳導(dǎo)應(yīng)變量的粘合劑和保護(hù)電子電路密封膠等三大部分組成測(cè)力傳感器。在受力作用后,粘貼在彈性題的應(yīng)變片隨之產(chǎn)生形變引起電阻變化,電阻變化使組成的電橋失去平衡輸出一個(gè)與外力成線性正比變化的電量信號(hào),從而實(shí)現(xiàn)由非電量到電量的轉(zhuǎn)變。力學(xué)傳感器的種類繁多,根據(jù)被測(cè)力學(xué)的不同,力傳感器可分為:電阻應(yīng)變片壓力傳感器、半導(dǎo)體應(yīng)變片壓力傳感器、壓阻式壓力傳感器、電感式壓力傳感器、電容式壓力傳感器、諧振式壓力傳感器及電容式加速度傳感器等。但應(yīng)用最為廣泛的是壓阻式壓力傳感器,它具有極低的價(jià)格和較高的精度以及較好的線性特性9 。4.2.2 壓力傳感器結(jié)構(gòu)框圖放大器相敏檢波器濾波器指示或記錄器電源振蕩器123456圖8 壓力傳感器結(jié)構(gòu)框圖Fig.8 Pressure sensor structure diagram壓阻式壓力傳感器主要由電橋,振蕩器,放大器,相敏檢波器,濾波器,指示或記錄器,電源等部分構(gòu)成。其中,各處產(chǎn)生的波形為:1-供橋電源波形(載波)2-被測(cè)信號(hào)波形(調(diào)制波)3-電橋輸出波形(已調(diào)波)4-放大后波形5-相敏檢波器解調(diào)后波形6-經(jīng)濾波器后波形(1) 電橋:多采用惠斯登電橋,通常采用比較高頻的正弦波供橋,以便使用窄頻帶的交流放大器對(duì)已調(diào)幅波進(jìn)行放大。(2) 放大器:其作用是將電橋輸出的微弱信號(hào)進(jìn)行放大,以便得到足夠功率去推動(dòng)指示儀表或記錄器。(3) 振蕩器:作用在于產(chǎn)生一個(gè)頻率。振幅穩(wěn)定,而波形良好的正弦交流電壓,可作為電橋的電源和相敏檢波器的參考電壓。(4) 相敏檢波器:經(jīng)放大后的波形仍為調(diào)幅波,必須用檢波器將它還原(解調(diào))為被檢測(cè)應(yīng)變信號(hào)的波形。(5) 濾波器:由相敏檢波器輸出的被檢測(cè)應(yīng)變波形中仍殘留有載波信號(hào),必須濾掉,方能得到被檢測(cè)應(yīng)變信號(hào)的正確波形。(6) 指示儀器或記錄器:顯示和記錄信號(hào)。本設(shè)計(jì)中采用單片機(jī)AT89S52將采集的信號(hào)被存入EEPROM中。(7) 電源:是保證傳感器中放大器、振蕩器等單元電路正常工作所需的能量供給器。一般由整流器,濾波器和電子穩(wěn)壓器等部分組成。4.3 傳感器設(shè)計(jì)選型壓力傳感器是一種將壓力變量轉(zhuǎn)換為可傳送的標(biāo)準(zhǔn)化輸出信號(hào)的計(jì)量器具,而且其輸出信號(hào)與壓力變量之間有一給定的連續(xù)函數(shù)關(guān)系。主要用于工業(yè)過(guò)程壓力參數(shù)的測(cè)量和控制10 。選用方案如下:1、確認(rèn)測(cè)量壓力的類型。壓力類型主要有表壓、絕壓、差壓等;表壓是指以大氣壓力為基準(zhǔn),小于或大于大氣壓力的壓力;絕壓是指以絕對(duì)壓力零位為基準(zhǔn),高于絕對(duì)壓力零位的壓力;差壓是指兩個(gè)壓力之間的差值。本設(shè)計(jì)中為表壓。2、確認(rèn)待測(cè)壓力范圍。一般情況下,按實(shí)際測(cè)量壓力為壓力傳感器測(cè)量范圍的80%選型。一般剎車或緊急剎車,以目前轎車施加的力量來(lái)計(jì)算約為2040公斤,日系車較輕,歐美系較重。換算成牛頓力大約在196392N之間。故測(cè)力范圍應(yīng)該在245490N之間。3、確認(rèn)系統(tǒng)的最大過(guò)載。系統(tǒng)的最大過(guò)載應(yīng)小于壓力傳感器的過(guò)載保護(hù)極限,否則會(huì)影響產(chǎn)品的使用壽命甚至損壞產(chǎn)品。美國(guó)精量壓力傳感器都有2倍測(cè)量范圍的過(guò)載保護(hù)。圖9 PLD204M型壓力傳感器及其尺寸分布Fig.9 PLD204MPressure sensor diagram and its size distribution4、確認(rèn)準(zhǔn)確度等級(jí)。壓力傳感器的測(cè)量誤差按準(zhǔn)確度等級(jí)進(jìn)行劃分,不同的準(zhǔn)確度對(duì)應(yīng)不同的基本誤差限;實(shí)際應(yīng)用中,根據(jù)測(cè)量誤差的控制要求并本著適用經(jīng)濟(jì)的原則進(jìn)行選型。根據(jù)工作溫度、測(cè)力介質(zhì)和接觸材質(zhì)的兼容性,綜合考慮后選用PLD204M型號(hào)測(cè)力傳感器,其量程完全能滿足使用需要,且經(jīng)濟(jì)實(shí)用。4.4 本章小結(jié)本章詳細(xì)介紹了壓力傳感器的選型過(guò)程,對(duì)滿足系統(tǒng)的精準(zhǔn)性有非常重要的意義。一般情況下,按實(shí)際測(cè)量壓力為壓力傳感器測(cè)量范圍的80%選型。一般剎車或緊急剎車,以目前轎車施加的力量來(lái)計(jì)算約為2040公斤,日系車較輕,歐美系較重。換算成牛頓力大約在196392N之間。故測(cè)力范圍應(yīng)該在245490N之間。根據(jù)工作溫度、測(cè)力介質(zhì)和接觸材質(zhì)的兼容性,綜合考慮后選用PLD204M型號(hào)測(cè)力傳感器,其量程完全能滿足使用需要,且經(jīng)濟(jì)實(shí)用。5 手剎助力裝置設(shè)計(jì)5.1 助力裝置介紹 設(shè)計(jì)助力裝置的目的是減小人工操作的復(fù)雜性,減少手拉手剎制動(dòng)時(shí)的拉力。傳統(tǒng)手剎裝置需使用人工拉動(dòng)鋼索,推動(dòng)制動(dòng)卡鉗直接提供制動(dòng)力,這種方式需要駕駛員有一定的腕力才能辦到,使用十分不便。因而現(xiàn)在不少汽車制造商都在尋求一種更簡(jiǎn)單實(shí)用的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)改良車輛剎車系統(tǒng),以獲得更好的用戶體驗(yàn)11 。5.2 手剎助力裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手剎助力裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由電機(jī)、傳動(dòng)皮帶、減速機(jī)構(gòu)、心軸螺桿(內(nèi)含壓力傳感器)、制動(dòng)活塞幾個(gè)部分組成。其中電機(jī)提供轉(zhuǎn)動(dòng)力矩,通過(guò)傳動(dòng)皮帶和減速機(jī)構(gòu)作用在心軸螺桿上,推動(dòng)制動(dòng)活塞伸出,剎車盤抵住制動(dòng)盤從而提供制動(dòng)力,其中心軸螺桿內(nèi)含有壓力傳感器。整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)示意圖如下:圖10 手剎助力裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖Fig.10 Hand brake booster device structure diagram5.3 助力裝置工作原理拉動(dòng)手剎駐停功能:當(dāng)撥動(dòng)手剎按鍵至“手剎拉緊”位置時(shí),控制中心輸出信號(hào)控制電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)減速機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)心軸螺桿推出制動(dòng)活塞,活塞抵住制動(dòng)盤進(jìn)行制動(dòng)鎖死,當(dāng)剎車盤制動(dòng)力達(dá)到一定值時(shí),壓力傳感器反饋信號(hào)回控制中心,控制中心發(fā)出指令停止電機(jī)制動(dòng),制動(dòng)完成。放松手剎行走功能:當(dāng)撥動(dòng)手剎按鍵至“手剎松放”位置時(shí),控制中心輸出信號(hào)控制電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)減速機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)心軸螺桿收回制動(dòng)活塞,但活塞收回一段距離后,紅外位置傳感器檢測(cè)到信號(hào)反饋回控制中心,控制中心發(fā)出指令停止電機(jī)制動(dòng),手剎松放動(dòng)作完成。5.4 電機(jī)選型設(shè)計(jì)5.4.1 剎車電機(jī)的特點(diǎn)剎車電機(jī)有較高精度的定位要求。作為剎車電機(jī)應(yīng)該具備:剎車迅速,定位準(zhǔn)確,安全可靠,剎車系統(tǒng)可互換使用,結(jié)構(gòu)要簡(jiǎn)單,更換維修簡(jiǎn)便等特點(diǎn)。很多工廠需要?jiǎng)x車電機(jī)來(lái)控制電機(jī)慣性,達(dá)到要求的準(zhǔn)確定位,來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械的自動(dòng)工作。剎車電機(jī)用途非常廣泛,機(jī)械設(shè)備各個(gè)領(lǐng)域都能見(jiàn)到其身影。如各種機(jī)床、印刷機(jī)械、鍛壓機(jī)、運(yùn)輸機(jī)械、包裝機(jī)械、食品機(jī)械、建筑機(jī)械、木工機(jī)械等要求快速停止、準(zhǔn)確定位、往復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)、防止滑行的各種機(jī)械中作主軸傳動(dòng)和輔助傳動(dòng)12。剎車電機(jī)分為:直流剎車電機(jī),交流剎車電機(jī)。直流剎車電機(jī)需要安裝整流器,整流后的電壓為99V,170V或90108V,直流剎車電機(jī)因?yàn)橐?jīng)過(guò)整流電壓,最快剎車時(shí)間在0.6秒左右。交流剎車電機(jī)因?yàn)橹苯?80V電壓,不需整流,剎車時(shí)間可以在0.2秒內(nèi)完成。直流剎車電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,造價(jià)便宜,發(fā)熱比較快容易燒毀電機(jī)。交流剎車電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,造價(jià)比較高,剎車效果明顯,經(jīng)久耐用,是自動(dòng)化控制比較理想的動(dòng)力。但由于本設(shè)計(jì)考慮到電機(jī)要經(jīng)常改變速度還要頻繁正反轉(zhuǎn)還要中途急停還要停得比較準(zhǔn)確,因此本設(shè)計(jì)中選擇采用步進(jìn)電機(jī)。5.4.2 電機(jī)的選型選擇電機(jī)需要進(jìn)行以下計(jì)算: (1)計(jì)算齒輪的減速比 根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量,齒輪減速比i計(jì)算如下: i=(*S)/(360*) (1) 式中-步進(jìn)電機(jī)的步距角(o/脈沖),取1.8 S-絲桿螺距(mm),取15mm-(mm/脈沖) (2)計(jì)算工作臺(tái),絲桿以及齒輪折算至電機(jī)軸上的慣量Jt。 Jt=J1+(1/i2)(J2+Js)+W/g(S/2)2 (2) 式中Jt-折算至電機(jī)軸上的慣量(Kgcms2) J1、J2 -齒輪慣量(Kgcms2) Js -絲桿慣量(Kgcms2) W-工作臺(tái)重量(N) S-絲桿螺距(cm) (3)計(jì)算電機(jī)輸出的總力矩M M=Ma+Mf (3) Ma=(Jm+Jt)*n/T1.02102 (4) 式中Ma-電機(jī)啟動(dòng)加速力矩(Nm) Jm、Jt-電機(jī)自身慣量與負(fù)載慣量(Kgcms2) n-電機(jī)所需達(dá)到的轉(zhuǎn)速(r/min) T-電機(jī)升速時(shí)間(s) Mf=(u*W*s)/(2*i)102 (5) Mf-導(dǎo)軌摩擦折算至電機(jī)的轉(zhuǎn)矩(Nm) u-摩擦系數(shù),取0.05-傳遞效率 (4)負(fù)載起動(dòng)頻率估算。負(fù)載參數(shù)無(wú)法精確確定,則可按下式進(jìn)行估算fq=1/2fq0 (6)式中fq-帶載起動(dòng)頻率(Hz) fq0-空載起動(dòng)頻率 (5)負(fù)載力矩和最大靜力矩Mmax。負(fù)載力矩可按式(5)和式(6)計(jì)算,電機(jī)在最大進(jìn)給速度時(shí),由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩要大于Mf與Mt之和,并留有余量。一般來(lái)說(shuō),Mf與Mt之和應(yīng)小于(0.2 0.4)Mmax. 最后通過(guò)數(shù)據(jù)計(jì)算暫時(shí)選擇相電流:6A;轉(zhuǎn)矩8 N*m;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量:9700 g*cm2;步距角為0.9/1.8的110BYG250B-0602步進(jìn)電機(jī),其減速比為19:1.5.5 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片本設(shè)計(jì)中已經(jīng)選好的步進(jìn)電機(jī),體積小、性能好、使用方便,并且有專門的驅(qū)動(dòng)芯片KA2821D。驅(qū)動(dòng)芯片引腳如圖11所示,脈沖的輸入、輸出信號(hào)具體時(shí)序如圖12所示。當(dāng)控制信號(hào)的周期為40Hz左右時(shí),步進(jìn)電機(jī)工作在最佳狀態(tài)。圖11 步進(jìn)電機(jī)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路圖Fig.11 Stepping Motor chip drive motor circuit diagramABBA-CH inB-CH in圖12 步進(jìn)電機(jī)控制時(shí)序Fig.12 Stepping motor control timing5.6 本章小結(jié) 本章主要介紹了手剎助力裝置的設(shè)計(jì),采用了電機(jī)提供轉(zhuǎn)動(dòng)力矩,通過(guò)傳動(dòng)皮帶和減速機(jī)構(gòu)作用在心軸螺桿上,推動(dòng)制動(dòng)活塞伸出,剎車盤抵住制動(dòng)盤從而提供制動(dòng)力,其中心軸螺桿內(nèi)含有壓力傳感器。采用電機(jī)作為手剎助力裝置能滿足較高精度的定位要求。6 系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)6.1 系統(tǒng)軟件主要特色軟件在一個(gè)智能系統(tǒng)中扮演著舉足輕重的作用,軟件設(shè)計(jì)的好壞直接關(guān)系著整個(gè)系統(tǒng)的性能。目前已經(jīng)有很多種嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng),如:Linux、RTX51及UC/OS等,可以更有效的利用系統(tǒng)的各種資源,簡(jiǎn)化編程,縮短開(kāi)發(fā)周期。鑒于本系統(tǒng)采用AT89S52單片機(jī)為控制器,本身的各種資源都很有限,引入一個(gè)操作系統(tǒng)代價(jià)太大,所以考慮直接來(lái)優(yōu)化系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu),同樣可以達(dá)到“多任務(wù)”、“實(shí)時(shí)”等要求13。6.1.1 軟件分層結(jié)構(gòu)為了便于編程,將邏輯控制層和具體的硬件相分離開(kāi)是很有必要的。硬件驅(qū)動(dòng)層的軟件負(fù)責(zé)直接操作硬件,并且給上層的軟件提供一定的接口,這樣有助于上層的軟件實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的功能,并且系統(tǒng)的硬件有所改動(dòng)時(shí)也只需改動(dòng)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模塊即可。邏輯控制層硬件驅(qū)動(dòng)層硬件設(shè)備置、取全局變量圖16 軟件分層結(jié)構(gòu)示意圖Fig 16 Software layered structure schematic drawing操作硬件本系統(tǒng)中的手剎拉緊檢測(cè)模塊、手剎松放檢測(cè)模塊、顯示提醒模塊、電機(jī)助力模塊都做成了一些獨(dú)立的模塊,并且給外部提供了一些接口函數(shù),來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)這些硬件或機(jī)械部件的高級(jí)操作。分層結(jié)構(gòu)如圖16所示:軟件的分層結(jié)構(gòu)是很多系統(tǒng)中普遍采用的一種軟件結(jié)構(gòu),比如TCP/IP協(xié)議就是一種典型的分層結(jié)構(gòu)。WINDOWS、LINUX等系統(tǒng)中也幾乎把所有的系統(tǒng)硬件進(jìn)行了抽象,這樣上層的軟件就不必關(guān)心硬件的細(xì)節(jié),可以調(diào)用相應(yīng)的模塊提供的服務(wù)即可,這樣可把更多的精力放在高級(jí)功能的實(shí)現(xiàn)上18。6.1.2 多任務(wù)結(jié)構(gòu)為了充分利用單片機(jī)的CPU,內(nèi)存等資源,本系統(tǒng)中引入了多任務(wù)的軟件結(jié)構(gòu),即從宏觀上來(lái)看單片機(jī)同時(shí)在做多件事情。分析一般的多任務(wù)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu),系統(tǒng)的核心是任務(wù)調(diào)度器,在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候任務(wù)調(diào)度器將保存當(dāng)前任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng),并且恢復(fù)將要運(yùn)行的任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng),并讓其投入運(yùn)行。簡(jiǎn)單的說(shuō),一般的多任務(wù)系統(tǒng)是任務(wù)調(diào)度器循環(huán)的調(diào)用各個(gè)需要執(zhí)行的任務(wù),進(jìn)而可以更有效的利用系統(tǒng)的各種資源。從這里得到啟發(fā),可以用定時(shí)器每隔一定的時(shí)間中斷一次,在中斷處理函數(shù)中依次調(diào)用一次各個(gè)任務(wù)所對(duì)應(yīng)的函數(shù),并且各個(gè)函數(shù)都能在一個(gè)較短的時(shí)間內(nèi)返回,這樣在某段時(shí)間內(nèi),各個(gè)任務(wù)所對(duì)應(yīng)的函數(shù)都能夠被執(zhí)行到,就好像多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行了。還有一點(diǎn)需要說(shuō)明,就是各個(gè)任務(wù)是由一些函數(shù)和一些靜態(tài)變量組成。函數(shù)由定時(shí)器中斷處理函數(shù)定期的調(diào)用一次,并且有個(gè)前提就是這個(gè)函數(shù)能夠在較短的時(shí)間內(nèi)返回,否則其他任務(wù)將不能及時(shí)的被調(diào)用到,也就達(dá)不到“實(shí)時(shí)”這一要求。靜態(tài)變量保存該任務(wù)的各種狀態(tài),并且其他模塊和該任務(wù)進(jìn)行通信也是通過(guò)置取這些靜態(tài)變量來(lái)實(shí)現(xiàn)的14 。本系統(tǒng)中軟件的多任務(wù)結(jié)構(gòu)如圖17所示:系統(tǒng)復(fù)位初始化主任務(wù)設(shè)計(jì)成無(wú)限循環(huán)結(jié)構(gòu)定時(shí)器0中斷處理函數(shù)任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)n圖17 多任務(wù)結(jié)構(gòu)示意圖Fig 17 Multitasking structure schematic drawing可以說(shuō)定時(shí)器中斷處理函數(shù)就是本設(shè)計(jì)中多任務(wù)的核心,即任務(wù)調(diào)度器。以下是定時(shí)器0中斷處理函數(shù)的程序清單8:/定時(shí)器0中斷處理函數(shù)/每4毫秒中斷一次/產(chǎn)生時(shí)鐘節(jié)拍/負(fù)責(zé)維護(hù)一個(gè)系統(tǒng)時(shí)間變量和任務(wù)調(diào)度/#define TIME_OVERLOAD 3960/定時(shí)器計(jì)數(shù)初值/記錄時(shí)間的結(jié)構(gòu)的定義typedef struct uchar t_ms;/毫秒數(shù)0-99 uchar t_100ms; /100毫秒數(shù)0-9 uchar t_sec;/秒數(shù)0-59 uchar t_min; /分鐘數(shù),0-255TIME;TIME time; /記錄系統(tǒng)時(shí)間的全局變量void timer0(void) interrupt 1 /重裝定時(shí)器0的計(jì)數(shù)初值10 TH0=(65536-TIME_OVERLOAD)/256; TL0=(65536-TIME_OVERLOAD)%256; /維護(hù)系統(tǒng)時(shí)間 time.t_ms+=4; if(time.t_ms99) time.t_ms=0; if(+time.t_100ms9) time.t_100ms=0; if(+time.t_sec59) time.t_sec=0; time.t_min+; /大約每50毫秒調(diào)用一次蜂鳴器任務(wù)/并且只有在需要發(fā)聲時(shí)才調(diào)用/n_beep全局變量表示需要發(fā)出幾聲 if(n_beep)&(!(time.t_ms%52)beep2();/每4毫秒調(diào)用一次顯示任務(wù) led_disp();/每4毫秒調(diào)用一次壓力傳感器數(shù)據(jù)measure sensor();/每16毫秒調(diào)用一次步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 if(!(time.t_ms&0x0f)dianji();以上的這段程序代碼就是實(shí)現(xiàn)了任務(wù)的調(diào)度,和一般的多任務(wù)系統(tǒng)相比較有幾點(diǎn)不同:(1)任務(wù)之間的切換是通過(guò)函數(shù)的調(diào)用與返回實(shí)現(xiàn)的,當(dāng)以上的這幾個(gè)任務(wù)全調(diào)用一次之后將進(jìn)入主任務(wù)執(zhí)行,主任務(wù)即main()函數(shù)所對(duì)應(yīng)的任務(wù)。(2)相應(yīng)的任務(wù)上、下文的保存與恢復(fù)也不是由任務(wù)調(diào)度器實(shí)現(xiàn)的,而是由C語(yǔ)言編譯器在函數(shù)調(diào)用時(shí)自動(dòng)保存與恢復(fù)了主任務(wù)的上、下文;其他的任務(wù)不用保存上、下文,每次進(jìn)入執(zhí)行都是從相應(yīng)函數(shù)的第一行開(kāi)始,寄存器值也不用保存。 總之,采用以上這種軟件結(jié)構(gòu),也可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)任務(wù)并發(fā)運(yùn)行,在timer0()函數(shù)中可以加進(jìn)更多的任務(wù),只要各個(gè)任務(wù)都能在一個(gè)較段的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行一次并返回到timer0()函數(shù)中就可以。此外,關(guān)于RAM的分配是在編譯的時(shí)候完成的,各個(gè)任務(wù)一般要用一些全局的靜態(tài)變量來(lái)標(biāo)識(shí)自身狀態(tài)。在控制單片機(jī)上有以下幾個(gè)任務(wù):(1)主任務(wù):main()開(kāi)始的任務(wù),很多功能都要在該任務(wù)中完成;(2)蜂鳴器發(fā)聲任務(wù):beep2(),全局變量n_beep表示需要發(fā)出幾個(gè)“嘀”聲;(3)LED顯示任務(wù):led_disp(), LED發(fā)光二極管顯示任務(wù);(4)壓力傳感器讀取數(shù)據(jù)任務(wù):measure sensor(),實(shí)現(xiàn)了讀取壓力數(shù)據(jù)的監(jiān)測(cè)任務(wù);(5)紅外檢測(cè)任務(wù):red infrared(),實(shí)現(xiàn)檢測(cè)制動(dòng)活塞位置的任務(wù);(5)電機(jī)制動(dòng)任務(wù):dianji(),控制步進(jìn)電機(jī)讓制動(dòng)活塞轉(zhuǎn)到指定的角度; 6.2 消息驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)考慮到系統(tǒng)中無(wú)論操作者按下哪一個(gè)按鍵,這些事件都有一個(gè)共同點(diǎn),就是系統(tǒng)要對(duì)這些事件做出相應(yīng)的處理或采取相應(yīng)的措施。所以為了簡(jiǎn)化編程,讓這些事件在主任務(wù)中能得到統(tǒng)一的處理,可以給這些事件編上號(hào),然后由一個(gè)消息搜集模塊去等待各種消息。一旦某個(gè)事件發(fā)生,該模塊馬上給主任務(wù)返回該事件的編號(hào),即消息值,讓主任務(wù)按照消息值分類去處理消息。在消息搜集模塊的頭文件中定義了如下若干個(gè)消息:/消息的結(jié)構(gòu)為: 高三位,消息分類碼,可以加快消息處理的速度; 低五位,消息值。#define NULL 0/按鍵消息的定義#define MSG_K_STOP 0x01/“手剎駐?!卑存I消息#define MSG_K_RUN 0x02 /“松剎行走”按鍵消息extern uchar getmsg(void);extern uchar imgetch(void);消息搜集模塊對(duì)外提供了兩個(gè)接口函數(shù):getmsg()函數(shù)一直等待到有消息時(shí)返回消息值;imgetch()函數(shù)立即返回按鍵值,這是為了某些地方使用上的靈活而設(shè)置的。有了這個(gè)消息搜集模塊后,主任務(wù)執(zhí)行的大部分時(shí)間就會(huì)停留在getmsg()函數(shù)內(nèi)等待消息,當(dāng)有按鍵命令時(shí)返回消息值,主任務(wù)對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)的處理。主任務(wù)處理消息可以設(shè)計(jì)成如下結(jié)構(gòu):while(1)/消息循環(huán)switch(getmsg()/消息分類處理 case MSG_K_STOP:/“手剎駐停”按鍵消息處理 break; case MSG_K_RUN:/“松剎行走”按鍵消息處理 break; case 6.3 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)任務(wù)的軟件設(shè)計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)計(jì)成一個(gè)單獨(dú)的任務(wù),由定時(shí)器0中斷處理函數(shù)每16毫秒調(diào)用一次。其他模塊可以調(diào)用函數(shù)setdegree()設(shè)置需要轉(zhuǎn)到的角度,然后由轉(zhuǎn)向任務(wù)負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)到所指定的角度,在轉(zhuǎn)向期間,單片機(jī)可以做其他的事情;其他模塊還可以調(diào)用getnowdegree()取得當(dāng)前轉(zhuǎn)到的角度。按鍵輸入電信號(hào)單片機(jī)控制系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)制動(dòng)活塞轉(zhuǎn)到預(yù)定位置是否達(dá)到預(yù)定位置?YN圖18 電機(jī)制動(dòng)控制流程圖Fig 18 Motor control flow chart6.4 本章小結(jié)本章中介紹了系統(tǒng)軟件部分的設(shè)計(jì)思路和程序框架。軟件是一個(gè)智能系統(tǒng)的靈魂,軟件設(shè)計(jì)的好壞直接決定著系統(tǒng)智能化的程度和系統(tǒng)功能的完善程度。有一些功能用硬件可以實(shí)現(xiàn),用軟件也同樣可以實(shí)現(xiàn),只是所花費(fèi)的代價(jià)有所不同,往往用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)更為靈活一點(diǎn)。一個(gè)系統(tǒng)追求的目標(biāo)應(yīng)該是用盡可能簡(jiǎn)單的軟件和硬件實(shí)現(xiàn)盡可能多、盡可能完善可靠的功能。7 結(jié)論本設(shè)計(jì)基本完成了題目要求的各項(xiàng)功能,包括解決現(xiàn)有技術(shù)中存在手剎是否到位無(wú)法做出提示,新人會(huì)誤以為車輛已處于正常停車狀態(tài),形成安全隱患的問(wèn)題;提供一種能夠?qū)κ謩x自動(dòng)到位檢測(cè)裝置,以及設(shè)計(jì)一種手剎助力裝置輔助手剎操作,提高手剎操作效率,使手剎操作更方便。采用單片機(jī)控制硬件電路結(jié)構(gòu),以及軟件上的多任務(wù)結(jié)構(gòu)可以使系統(tǒng)同時(shí)去做多件事情,提高了CPU的利用率和系統(tǒng)的靈活性。本設(shè)計(jì)所采用的手剎到位檢測(cè)技術(shù)方案是:汽車手剎檢測(cè)裝置由電源電路供電,包括設(shè)置在手剎處的手剎位置傳感器、應(yīng)力應(yīng)變傳感器、主控制器,主控制器的輸出端與汽車駐車顯示燈及提醒蜂鳴器連接。當(dāng)手剎拉上時(shí),剎車卡鉗夾住輪轂產(chǎn)生一定應(yīng)力,觸發(fā)應(yīng)力應(yīng)變傳感器傳輸信號(hào)至主控制器,輸出控制信號(hào)控制汽車顯示燈“紅燈(駐停)”亮,同時(shí)發(fā)出“嘀嘀”長(zhǎng)程提示聲,提示剎車已拉上;當(dāng)手剎釋放時(shí)觸發(fā)紅外位置傳感器,傳輸至主控制器,由主控制器輸出控制信號(hào)控制汽車顯示燈“綠燈(行駛)”亮,同時(shí)發(fā)出“嘀嘀滴”短程提示聲,提示剎車已松開(kāi)。采用紅外位置傳感器和應(yīng)力傳感器保證了只有手剎完全到位的時(shí)候才會(huì)發(fā)出相應(yīng)提示。本設(shè)計(jì)所采用的手剎助力裝置設(shè)計(jì)方案是:采用按鍵輸入控制信號(hào)至主控制器,再采用單片機(jī)控制電機(jī)技術(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿,推出制動(dòng)活塞,使得剎車卡鉗卡死輪轂達(dá)到助力剎停駐車的效果。本設(shè)計(jì)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可靠性能好,具有一定的推廣應(yīng)用價(jià)值。參考文獻(xiàn)1 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謝本設(shè)計(jì)能夠順利完成,還承蒙XXX老師以及身邊的很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助?;厥走@期間來(lái)閱讀文獻(xiàn)、收集資料、學(xué)習(xí)應(yīng)用軟件、構(gòu)思方案、在設(shè)計(jì)過(guò)程中,XXX老師給予了悉心的指導(dǎo),最重要的是給了我解決問(wèn)題的思路和方法,本論文是在XXX的指導(dǎo)下修改完成。在此,我要對(duì)老師的細(xì)心幫助和指導(dǎo)表示由衷的感謝。在這段時(shí)間里,我從XXXX身上學(xué)到的不僅是許多的專業(yè)知識(shí),更感受到他工作中的兢兢業(yè)業(yè),生活中的平易近人。此外,他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和忘我的工作精神更值得我去學(xué)習(xí)。在此,我對(duì)XXXX老師表示最真摯的感謝!感謝評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱!另外,我要對(duì)提供了大量資料和幫助的同學(xué)表示感謝,尤其是對(duì)XXXX和XXXX同學(xué)表示感謝,你們給了我莫大的靈感和鼓舞,才讓我得以成功完成整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)。附錄附錄1:?jiǎn)纹瑱C(jī)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)程序附錄2:系統(tǒng)PCB板電路圖附錄3:系統(tǒng)硬件電路總圖附錄1單片機(jī)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)程序*電機(jī)正轉(zhuǎn)*JB 00H,LOOP0JB 01H,LOOP1JB 02H,LOOP2JB 03H,LOOP3JB 04H,LOOP4JB 05H,LOOP5JB 06H,LOOP6JB 07H,LOOP7LOOP0: MOV P1,#0D0HMOV 20H,#02HMOV 21H,#40HAJMP QUITLOOP1: MOV P1,#090HMOV 20H,#04HMOV 21H,#20HAJMP QUITLOOP2: MOV P1,#0B0HMOV 20H,#08HMOV 21H,#10HAJMP QUITLOOP3: MOV P1,#030HMOV 20H,#10HMOV 21H,#08HAJMP QUITLOOP4: MOV P1,#070H MOV 20H,#20HMOV 21H,#04HAJMP QUITLOOP5: MOV P1,#060HMOV 20H,#40HMOV 21H,#02HAJMP QUITLOOP6: MOV P1,#0E0HMOV 20H,#80HMOV 21H,#01HAJMP QUITLOOP7: MOV P1,#0C0HMOV 20H,#01HMOV 21H,#80HAJMP QUIT;*電機(jī)反轉(zhuǎn)*FAN: JB 08H,LOOQ0JB 09H,LOOQ1JB 0AH,LOOQ2JB 0BH,LOOQ3JB 0CH,LOOQ4JB 0DH,LOOQ5JB 0EH,LOOQ6JB 0FH,LOOQ7LOOQ0: MOV P1,#0A0HMOV 21H,#02HMOV 20H,#40HAJMP QUITLOOQ1: MOV P1,#0E0HMOV 21H,#04HMOV 20H,#20HAJMP QUITLOOQ2: MOV P1,#0C0HMOV 21H,#08HMOV 20H,#10HAJMP QUITLOOQ3: MOV P1,#0D0HMOV 21H,#10HMOV 20H,#08HAJMP QUITLOOQ4: MOV P1,#050HMOV 21H,#20HMOV 20H,#04HAJMP QUITLOOQ5: MOV P1,#070HMOV 21H,#40HMOV 20H,#02HAJMP QUITLOOQ6: MOV P1,#030HMOV 21H,#80HMOV 20H,#01HAJMP QUITLOOQ7: MOV P1,#0B0HMOV 21H,#01HMOV 20H,#80HQUIT: RETIEND附錄2
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