移動機器人機械臂的設計
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南京理工大學泰州科技學院畢業(yè)設計(論文)任務書學院(系):機械工程學院專 業(yè):機械工程及自動化學 生 姓 名:魏禮彬學 號:0601510154設計(論文)題目:移動機器人機械臂的設計起 迄 日 期: 2010年3月22日6月27日設計(論文)地點:南京理工大學泰州科技學院指 導 教 師:周建平專業(yè)負責人:龔光容發(fā)任務書日期: 2010年 3月 12 日任務書填寫要求1畢業(yè)設計(論文)任務書由指導教師根據各課題的具體情況填寫,經學生所在專業(yè)的負責人審查、院(系)領導簽字后生效。此任務書應在第七學期結束前填好并發(fā)給學生;2任務書內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式(可從教務處網頁上下載)打印,不得隨便涂改或潦草書寫,禁止打印在其它紙上后剪貼;3任務書內填寫的內容,必須和學生畢業(yè)設計(論文)完成的情況相一致,若有變更,應當經過所在專業(yè)及院(系)主管領導審批后方可重新填寫;4任務書內有關“學院(系)”、“專業(yè)”等名稱的填寫,應寫中文全稱,不能寫數字代碼。學生的“學號”要寫全號;5任務書內“主要參考文獻”的填寫,應按照國標GB 77142005文后參考文獻著錄規(guī)則的要求書寫,不能有隨意性;6有關年月日等日期的填寫,應當按照國標GB/T 74082005數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規(guī)定的要求,一律用阿拉伯數字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢 業(yè) 設 計(論 文)任 務 書1本畢業(yè)設計(論文)課題應達到的目的: 本課題以小型地面移動機器人的機械臂為研究對象,要求學生綜合運用所學基礎理論知識,根據被抓取工件的結構尺寸、重量及工況,進行結構選型、機構設計。本課題的研究從功能需求分析入手,根據設計要求,構思機構運動形式、結構尺寸和傳動布局,并進行機構、零部件設計計算等環(huán)節(jié)的實踐,來培養(yǎng)學生的設計、計算、制圖及計算機應用能力,以提高同學分析與解決工程實際問題的能力。2本畢業(yè)設計(論文)課題任務的內容和要求(包括原始數據、技術要求、工作要求等):內容:以小型地面移動機器人的機械折疊臂為研究對象,設計機械臂及夾持機構,并滿足總體尺寸、重量及運動特性等指標。 要求:(1)根據教師提供的部分材料和所布置任務,查閱中外資料,了解課題研究的工程背景。(2)翻譯外文資料(10000字符以上)。(3)設計機械臂及夾持機構。設計要求:機械臂折疊時總長650mm,單臂桿轉動范圍:150,旋動速度0.5rad/s,系統(tǒng)自重7kg。機器人底盤系統(tǒng)的總體尺寸不超出:長寬高=800mm540mm260mm。機械臂的抓取重量為3kg,抓取對象為直徑40mm、長度360mm的圓柱體。(4)對系統(tǒng)進行機構分析、設計與計算。(5)繪制該系統(tǒng)裝配圖及部分零件圖。(用Auto CAD或其他繪圖軟件繪制)。(6)編寫設計、計算說明書。 畢 業(yè) 設 計(論 文)任 務 書3對本畢業(yè)設計(論文)課題成果的要求包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等:(1)繪制機器人機械臂系統(tǒng)的三維造型圖、裝配圖及部分零件圖。(2)根據系統(tǒng)的設計計算和分析結果編寫設計、計算說明書。(3)給出系統(tǒng)各零件的材料和重量清單,估算系統(tǒng)總重量。 4主要參考文獻:1 張毅等. 移動機器人技術及其應用M. 北京:電子工業(yè)出版社,2007.2 李新春等.移動機械手結構設計J. 機器人,2004(11):103106.3 李振波等.微型全方位移動機器人的研制J. 機器人,2000(9):354358.4 常文森,賀漢根,李晨.軍用移動機器人技術發(fā)展綜述J. 計算技術與自動化,1998(2):26.5 江浩,樊炳輝等.新型移動機器人的結構設計J. 應用科技,2000(8):35.6 馬香峰等.工業(yè)機器人的操作機設計M.北京:冶金工業(yè)出版社,1996.7 蔣新松. 機器人學導論M. 沈陽:遼寧科學技術出版社,1994.8 蘇學成.樊炳輝等,一種新型的機器人移動結構J.機械工程學報,2003(4):120123.9 R西格沃特,I諾巴克什,自主移動機器人導論M李人厚,譯.西安:西安交通大學出版社,2006.10 王野,王田苗等.危險作業(yè)機器人關鍵技術綜述J.機器人技術與應用,2005(6):2331. 11 文福安,梁崇高,廖啟征. 并聯(lián)機器人機構位置正解J.中國機械工程,1999.12 黃亞樓,盧桂章. 微機機器人和精密操作的研究發(fā)展M. 機器人,1992(4).13 王昆,何小柏,汪信遠. 機械設計課程設計M. 高等教育出版社,2005.14 朱磊磊,陳軍.輪式移動機器人研究綜述J.機床與液壓,2009,37(8):242247.15 鄭超,趙言正,付莊.一種小型履帶機器人的結構設計和實現(xiàn)J.機電一體化,2007,4:7072.16 陳學東等.四足機器人爬行步態(tài)的正運動學分析J.機械工程學報.2003,39(2):812.畢 業(yè) 設 計(論 文)任 務 書5本畢業(yè)設計(論文)課題工作進度計劃:起 迄 日 期工 作 內 容2010年3月22日 3月 30 日 3月31日 4月20日4月21日 6月10日6月11日 6月22日6月27日 查閱中外資料,了解課題研究的工程背景并翻譯外文資料。對課題方案進行構思、分析比較并理出思路,撰寫開題報告。初步設計。根據設計指標的要求對移動機器人機械臂系統(tǒng)進行方案設計與三維造型。詳細設計。根據設計指標的要求,對選定的系統(tǒng)方案進行機構分析、作詳細的結構設計與計算。繪制移動機器人機械臂系統(tǒng)裝配圖,拆畫部分零件圖繪制改進后的小臂部件裝配圖與零件圖。撰寫設計、計算說明書。修改論文,準備答辯。論文答辯所在專業(yè)審查意見:負責人: 年 月 日學院(系)意見:院(系)領導: 年 月 日
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