手套自動(dòng)翻邊和脫模裝置設(shè)計(jì)
手套自動(dòng)翻邊和脫模裝置設(shè)計(jì),手套自動(dòng)翻邊和脫模裝置設(shè)計(jì),手套,自動(dòng),以及,脫模,裝置,設(shè)計(jì)
動(dòng)態(tài)優(yōu)化的一種新型高速,高精度的三自由度機(jī)械手彭蘭(蘭朋),魯南立,孫立寧,丁傾永(機(jī)械電子工程學(xué)院,哈爾濱理工學(xué)院,哈爾濱 150001,中國(guó))( Robotics Institute。Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,P。R。China) 摘要介紹了一種動(dòng)態(tài)優(yōu)化三自由度高速、高精度相結(jié)合,直接驅(qū)動(dòng)臂平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和線性驅(qū)動(dòng)器,它可以提高其剛度進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS仿真模擬環(huán)境中,進(jìn)行仿真模擬實(shí)驗(yàn).設(shè)計(jì)調(diào)查是由參數(shù)分析工具完成處理的,分析了設(shè)計(jì)變量的近似的敏感性,包括影響參數(shù)的每道光束截面和相對(duì)位置的線性驅(qū)動(dòng)器上的性能.在適當(dāng)?shù)姆绞较?,模型可以獲得一個(gè)輕量級(jí)動(dòng)態(tài)優(yōu)化和小變形的參數(shù)。一個(gè)平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)不同截面是用來(lái)改進(jìn)機(jī)械手的.結(jié)果發(fā)生明顯的改進(jìn)后的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析和另一個(gè)未精制一個(gè)幾乎是幾乎相等.但剛度的改進(jìn)的質(zhì)量大大降低,說(shuō)明這種方法更為有效的。關(guān)鍵詞: 機(jī)械手、 ADAMS、 優(yōu)化、 動(dòng)力學(xué)仿真0 簡(jiǎn)介并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)械手(PKM)是一個(gè)很有前途的機(jī)器操作和裝配的電子裝置,因?yàn)樗麄冇幸恍┟黠@的優(yōu)勢(shì),例如:串行機(jī)械手的高負(fù)荷承載能力,良好的動(dòng)態(tài)性能和精確定位的優(yōu)點(diǎn)等. 一種新型復(fù)合3一DOF臂的優(yōu)點(diǎn)和串行機(jī)械手,也是并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,三自由度并聯(lián)機(jī)器人是少自由度并聯(lián)機(jī)器人的重要類(lèi)型。三自由度并聯(lián)機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,控制相對(duì)容易,價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn),具有很好的應(yīng)用前景。但由于它們比六自由度并聯(lián)機(jī)器人更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)特性,增加了這類(lèi)機(jī)構(gòu)型綜合的難度,因此對(duì)三自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行型綜合具有理論意義和實(shí)際價(jià)值。本文利用螺旋理論對(duì)三自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行型綜合,以總結(jié)某些規(guī)律,進(jìn)一步豐富型綜合理論,并為新機(jī)型的選型提供理論依據(jù),以下對(duì)其進(jìn)行闡述。如圖-1所示 機(jī)械手組成的平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)(PPM)包括平行四邊形結(jié)構(gòu)和線性驅(qū)動(dòng)器安裝在PPM.兩直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)c整合交流電高分辨率編碼器的一部分作為驅(qū)動(dòng)平面并聯(lián)機(jī)械裝置.線型致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的聲音線圈發(fā)動(dòng)機(jī).這被認(rèn)為是理想的驅(qū)動(dòng)短行程的一部分.作為一個(gè)非換直接驅(qū)動(dòng)類(lèi),音圈電機(jī)可以提供高位置敏感和完美的力量與中風(fēng)的角色,高精密線性編碼作為回饋部分保證在垂直方向可重復(fù)性。另一方面,該產(chǎn)品具有較高的剛度比串行機(jī)械手,因?yàn)樗奶攸c(diǎn)和低封閉環(huán)慣性轉(zhuǎn)矩。同時(shí),該系統(tǒng)可以克服了柔性耦合力學(xué)彈性、齒輪、軸承、被撕咬支持,連接軸和其他零件,包括古典驅(qū)動(dòng)設(shè)備,因此該機(jī)械手是更容易得到動(dòng)力學(xué)性能好、精度高。圖-1 3自由度的混合結(jié)構(gòu)的機(jī)械手當(dāng)長(zhǎng)度的各個(gè)環(huán)節(jié)的平面并聯(lián)機(jī)時(shí),構(gòu)決定于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和綜合4-7,機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)的首要任務(wù),應(yīng)加大僵硬、降低質(zhì)量.關(guān)于幾個(gè)參數(shù)模型.這是它重要和必要的影響,研究了各參數(shù)對(duì)模型表現(xiàn)以進(jìn)一步優(yōu)化。本文就開(kāi)展設(shè)計(jì)研究工具,通過(guò)參數(shù)分析亞當(dāng)斯,又要適當(dāng)?shù)姆绞絹?lái)獲得一個(gè)輕量級(jí)的優(yōu)化和小變形系統(tǒng)。1 仿真模型ADAMS(Automatic Dynamic Analysis 0f Mechanical System)自動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析是一個(gè)完美的軟件,對(duì)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模擬可處理機(jī)制包括有剛性和靈活的部分,仿真模型可以創(chuàng)造出機(jī)械手的亞當(dāng)斯環(huán)境 如圖-2。OXYz是全球性的參考幀,并OXYz局部坐標(biāo)系,兩個(gè)直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)、交流和02M O1A表示,與線性驅(qū)動(dòng)器CH被視為剛性轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量電機(jī)傳動(dòng)的120kg/cm2。大眾的線性驅(qū)動(dòng)器是1.5kg,連接AB、德、03F和LJ被視為柔性體立柱、橫梁GK,通用公司和公里,形成一個(gè)三角形,也被當(dāng)作柔性傳動(dòng)長(zhǎng)度的鏈接是決定提前運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)為AB =O3F = 7cm,DE=IJ=7cm,GK= 7cm,GM =11.66cm, = 8.338cm。其它維度,這個(gè)數(shù)字是01A = 02M =7cm,CB=CD=HJ 2.5cm。EF=EG=JK= 3cm。 雖然總平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)都是在水平、垂直和水平剛度必須在豎向剛度特征通常低于水平僵硬,因?yàn)樗慕巧诖怪睉冶哿旱慕孛娉叽缬?jì)算每一束平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和相對(duì)位置的線性驅(qū)動(dòng)器是兩個(gè)非常僵硬的影響因素的系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)支鏈可分為三類(lèi):主動(dòng)鏈(由驅(qū)動(dòng)器賦予確定獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的支鏈。一般是單驅(qū)動(dòng)器控制一個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)),從動(dòng)鏈(不帶驅(qū)動(dòng)器、被迫作確定運(yùn)動(dòng)的支鏈。又分為以下兩種:約束鏈:獨(dú)立限制機(jī)構(gòu)自由度的從動(dòng)鏈。冗余鏈:重復(fù)限制機(jī)構(gòu)自由度的從動(dòng)鏈)復(fù)合鏈(有單驅(qū)動(dòng)器、但限制一個(gè)以上的機(jī)構(gòu)自由度的支鏈,實(shí)際是主動(dòng)鏈與約束鏈的組合)-并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由這幾種支鏈用不同形式組合起來(lái)的。動(dòng)鏈中的約束鏈除了可以提高機(jī)構(gòu)剛度和作為測(cè)量鏈外,其更主要的作用是用來(lái)約束動(dòng)平臺(tái)的某一個(gè)或幾個(gè)自由度,以使其實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)。 圖-2 仿真模型2 仿真模擬結(jié)果在本節(jié)中,平均位移的末端是用來(lái)描述動(dòng)態(tài)剛度,這是在不同的配置在不同的線性驅(qū)動(dòng)器向前,從最初的位置的目的地,一般的豎向位移的機(jī)械手是作為目標(biāo)來(lái)研究豎向剛度,平均差別的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)點(diǎn)之間有一個(gè)剛性數(shù)學(xué)模型,模型,作為目標(biāo)來(lái)研究水平剛度。并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)即型綜合是并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)的首要環(huán)節(jié),其目的是在給定所需自由度和運(yùn)動(dòng)要求條件下,尋求并聯(lián)機(jī)構(gòu)桿副配置、驅(qū)動(dòng)方式和總體布局等的各種可能組合。國(guó)內(nèi)的許多學(xué)者正致力于這方面的研究,其中比較有代表性的有如下幾種方法:黃真為代表的約束綜合法;楊廷力等人的結(jié)構(gòu)綜合法;代表的李代數(shù)綜合法。以上各種方法自成體系,各有特點(diǎn),都缺乏理論的完備性。本文提出添加約束法,是從限制自由度的角度出發(fā),增加約束,去除不需要的自由度,因每條主動(dòng)鏈只有一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置,讓其控制一個(gè)自由度,其余自由度通過(guò)純約束鏈去除,這樣可以使主、從動(dòng)運(yùn)動(dòng)鏈的作用分離,運(yùn)動(dòng)解耦,有利于控制。具有三自由度的并聯(lián)機(jī)床,當(dāng)采用條主動(dòng)支鏈作為驅(qū)動(dòng)時(shí),機(jī)構(gòu)就需要約束另三個(gè)自由度,通過(guò)選擇無(wú)驅(qū)動(dòng)裝置的從動(dòng)鏈來(lái)完成,則整個(gè)機(jī)構(gòu)成為有確定運(yùn)動(dòng)的三自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。黃真等提出的約束綜合法對(duì)完全對(duì)稱(chēng)的少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了型綜合,完全對(duì)稱(chēng)的支鏈結(jié)構(gòu)相同,都屬于復(fù)合鏈,每條支鏈除都有一個(gè)單驅(qū)動(dòng)器,控制一個(gè)自由度外,還應(yīng)約束一個(gè)以上自由度才能使機(jī)構(gòu)的六個(gè)自由度全部受控,使機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動(dòng)。2.1 截面效應(yīng)扭轉(zhuǎn)變形位移的連結(jié)將會(huì)引起的,所以,扭轉(zhuǎn)常數(shù)的橫截面,重力是研究裝系統(tǒng)來(lái)研究,采取扭轉(zhuǎn)剛度的垂直切片lxx不變的各個(gè)環(huán)節(jié)和梁作為設(shè)計(jì)變量的變化,從 0.1 x 105mm4 與 3.5 x 105 mm4。圖-3 不斷的效果在垂直變形扭轉(zhuǎn)圖-3顯示了平均位移與截面扭轉(zhuǎn)常數(shù)末端的各個(gè)環(huán)節(jié)和梁,根據(jù)它的變化速率的環(huán)節(jié),是最大的,AB是鏈接,LJ依次分別GK梁和KM有在豎向剛度性能。其他的仿真結(jié)果表明,水平位移之間的差異進(jìn)行比較,結(jié)果表明該模型體育智力H和剛性模型變化小就改變了恒定不變的時(shí)候扭加載慣性力的線性驅(qū)動(dòng)器,但是水平位移的變化,這意味著在這種模擬豎向變形的生產(chǎn)水平位移系統(tǒng)機(jī)械手。注意端面線性驅(qū)動(dòng)器的主要原因是水平變形、線性驅(qū)動(dòng)器機(jī)器人是由兩個(gè)節(jié)點(diǎn)C和H . 所以,我們計(jì)算了不同的Z-coordinate攝氏度之間,如圖所示,在圖4 -扭轉(zhuǎn)常數(shù)的影響差別的鏈接德。其次是最有效的通用和連接梁,連接O3F,梁GK有效果。因此,應(yīng)采取AB和連接區(qū)段大扭常數(shù)的免疫力,豎向剛度較大并行扭轉(zhuǎn)不變的鏈接德也使較少的均勻性,降低線性驅(qū)動(dòng)器不可以降低水平變形。圖-4 在不影響扭不變?nèi)鐖D-5、6所展示的影響是區(qū)域慣性轉(zhuǎn)矩的設(shè)計(jì)變量是區(qū)域剛度和慣性轉(zhuǎn)矩的各個(gè)環(huán)節(jié)和梁lz,圖顯示增加lw卡爾減少的速度高于垂直位移的不斷增加Ixx扭轉(zhuǎn)。這個(gè)Yxx AB、梁的鏈接,鏈接O3F是Iyy三個(gè)主要因素決定了豎向剛度。圖-6 所示 鏈接的AB、梁公里,連接03F也是其中的三個(gè)主要因素決定的均勻性線性傳動(dòng)裝置、不同的分析結(jié)果表明,Izz效果好,具有至少兩個(gè)垂直和水平剛度,這意味著這種結(jié)構(gòu),具有足夠的水平,降低Izz剛度的鏈接和增加Iyy AB、梁的鏈接,鏈接O3F公里的好方法,優(yōu)化系統(tǒng)。圖-5 瞬間的慣性效應(yīng)對(duì)垂直位移圖-6 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不平衡的影響2.2影響的線性驅(qū)動(dòng)器的相對(duì)位置線性執(zhí)行器的慣性是主要載荷之一,在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng),不同的相對(duì)應(yīng)的垂直位置產(chǎn)生不同的變形,圖7顯示了絕對(duì)平均的最終效應(yīng)垂直位移時(shí)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以恒定的加速度旋轉(zhuǎn),我們可以看到,過(guò)低或過(guò)高的相對(duì)位置會(huì)造成比格變形,最好的位置是一對(duì)Z = 24毫米的地方大概是從中間環(huán)節(jié)連接O3F到 AB.圖-7 影響線性驅(qū)動(dòng)器的相對(duì)位置3 分析改進(jìn)的機(jī)械手根據(jù)上述模擬結(jié)果,所有改進(jìn)的機(jī)械手的設(shè)計(jì),時(shí)間如下:鏈接截面AB,DE,lJ 與30mm的基礎(chǔ)和高度,10毫米的厚度;鏈接O3F和矩形空心梁與30mm的基礎(chǔ)和高度工型鋼,l0mm法蘭和6mm網(wǎng);梁競(jìng),通用汽車(chē)與8mm的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)和30mm高的矩形。圖-8 梯形運(yùn)動(dòng)姿態(tài)圖-9中回應(yīng)的是機(jī)械手,相比之下,圖-10中提高初始的反應(yīng),在其中所有的鏈接和機(jī)械手的矩形截面梁的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ),用30毫米,高度的差異是曲線,C和H的曲線積分,二是垂直位移的末端,改進(jìn)系統(tǒng)中最大位移0.7Um最初的0.12Um相比,爭(zhēng)論的振動(dòng)激勵(lì)后仍停留在O.06Um0.15% sO.05Um相比的初始變形改善系統(tǒng)的初始小于前者具有較少的慣性,因?yàn)樵谙嗤牟椒ゲ粩嗉涌?,保持振?dòng)瓣膜差不多一樣,它對(duì)這整個(gè)系統(tǒng)中來(lái)說(shuō),仍然改善系統(tǒng)的剛度,幾乎相當(dāng)于初始制度,針對(duì)大規(guī)模的平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)在該系統(tǒng)相比下降了30%,這樣的初始優(yōu)化是有效的。 圖-9 、 圖-10 動(dòng)態(tài)響應(yīng)4 結(jié)論本文設(shè)計(jì)了一種新型三自由度機(jī)械手變量的敏感性進(jìn)行了研究在ADAMS環(huán)境中,可以得出以下結(jié)論:1) 機(jī)器人具有較大的水平剛度,最終水平位移,效應(yīng)主要是由機(jī)械手垂直變形造成的,因此,更重要的是增加的幅度比剛度豎向剛度。2) 參數(shù)Ixx,Iyy并鏈接截面剛度Izz有不同的效應(yīng),Iyy已經(jīng)對(duì)垂直剛度的影響最大,Ixx在第二位的是,Ixx具有在垂直剛度的影響最小,他們都較少對(duì)水平比垂直剛度剛度。3) 橫截面的不同環(huán)節(jié)都有不同的影響,連線豎向剛度AB和德應(yīng)該使用區(qū)扭轉(zhuǎn)常數(shù)和慣性力矩大,如變形、長(zhǎng)方形、橫梁KM,線 03F應(yīng)該使用區(qū)段形梁等重大時(shí)刻轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、橫梁GK,和GM 可以使用盡可能的一小部分,從而降低了質(zhì)量。4) 最佳的線性驅(qū)動(dòng)器的相對(duì)位置可以減少變形,最好的位置是垂直的平行結(jié)構(gòu)。5) 改進(jìn)的機(jī)械手的動(dòng)態(tài)分析表明該優(yōu)化設(shè)計(jì)方法研究的基礎(chǔ)上的效率。參考文獻(xiàn) l Dasgupta B,Mmthyunjayab T S。 The Stewart platform manipulator:a review。Mechatm and Machine Theory,200o。35 (1):1540 2 Xi F,Zhang D,Xu Z,et al。A 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內(nèi)容和要求:內(nèi)容:1、方案設(shè)計(jì)。2、主要機(jī)械零部件設(shè)計(jì)。3、利用CAD繪制工程圖。要求:1、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的字?jǐn)?shù)不少于2萬(wàn)字;2、工程繪圖量折合成圖幅為A0號(hào)的圖紙不少于1.5張;3、翻譯與課題有關(guān)的外文資料,譯文字?jǐn)?shù)不少于4000字。3主要參考文獻(xiàn):1吳宗澤.機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè).機(jī)械工業(yè)出版社,200212邱宣懷.機(jī)械設(shè)計(jì)第四版M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.93黃靖遠(yuǎn),龔劍霞.機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué).機(jī)械工業(yè)出版社,1997104王昆,何小柏,汪信遠(yuǎn).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì).高等教育出版社,1995125朱龍根,黃雨華.機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社,199756華中理工大學(xué)等院校編.畫(huà)法幾何及機(jī)械制圖.高等教育出版社197557甘永立.幾何量公差與檢測(cè).第五版.上海科學(xué)技術(shù)出版社,200310.8徐灝,邱宣懷,蔡春源.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).第五版.機(jī)械工業(yè)出版社,19929武棟梁,吳英濤,解丹,武岳,徐東曉,侯建國(guó).鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)J.南方農(nóng)機(jī),2017,48(16):69.10孫恒,陳作模.機(jī)械原理(第八版)M.北京:高等教育出版社,2001.11濮良貴,紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)(第八版)M.北京:高等教育出版社,2010.12漆漢宏,魏艷君,王振臣,楊秋霞.PLC電氣控制技術(shù)(第三版)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2015.12.13Yong Wang,Desheng Ji,Kai Zhan. Modified sprocket tooth profile of roller chain drivesJ. Mechanism and Machine Theory,2013,70.14Darya Plinere,Arkady Borisov. Evaluation of the Ontological Knowledge Model/ Ontoloisk zinanu modea novrtana/ J. Information Technology and Management Science,2015,17(1).15D. Bontemps,F. Chopin,Y. Le Moullec,T. Morand,Y. Zanella,C. Pinto. LEMEDES-CO 2 : A Lab for Studying Degradation of Solvents used for CO 2 Capture Post-combustion Amine Based SystemsJ. Energy Procedia,2014,63.4畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)度計(jì)劃(以周為單位):第1周:實(shí)習(xí)、調(diào)研、查閱文獻(xiàn)。第2周:實(shí)習(xí)、調(diào)研、查閱文獻(xiàn)。第3周:翻譯外文一篇。第4周:初步構(gòu)設(shè)并確定設(shè)計(jì)方案。第5周:完成裝配圖草圖的繪制。第6周:主要零部件方案設(shè)計(jì)及計(jì)算。第7周:繪制總裝配圖。第8周:繪制總裝配圖。第9周:繪制零件圖。第10周:繪制零件圖。第11周:編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。第12周:修訂初稿。第13周:完成答辯。教研室審查意見(jiàn): 室主任簽名: 年 月 日學(xué)院審查意見(jiàn): 教學(xué)院長(zhǎng)簽名: 年 月 日 開(kāi)題報(bào)告課題名稱(chēng)手套自動(dòng)翻邊和脫模裝置設(shè)計(jì)課題來(lái)源教師科研課題類(lèi)型工程設(shè)計(jì)類(lèi)1選題的背景及意義:纖維手套作為醫(yī)用、古玩等方面的必需品,消耗巨大,現(xiàn)如今的纖維手套生產(chǎn),采用了超聲波縫合技術(shù),相比于傳統(tǒng)的針線縫合,超聲波縫合大大提高了生產(chǎn)效率。為了加強(qiáng)手套腕口的強(qiáng)度需要對(duì)手套腕口進(jìn)行翻邊,而且,制作完成的手套需要翻面,對(duì)于翻邊,國(guó)內(nèi)外較多的設(shè)計(jì)都是用滾輪或毛刷將橡膠類(lèi)手套翻邊,然而此種方法并不適用于纖維手套,而對(duì)于翻面,國(guó)內(nèi)外對(duì)此依舊采用人工翻面,這不僅大大加重了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度而且效率低下。為了滿(mǎn)足市場(chǎng)需求,減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度降低生產(chǎn)成本,需要設(shè)計(jì)一種機(jī)械來(lái)適應(yīng)時(shí)代的發(fā)展。隨著社會(huì)的發(fā)展,人工成本不斷升高,為了降低成本與提高效率,應(yīng)用自動(dòng)化機(jī)械代替人工進(jìn)行簡(jiǎn)單且重復(fù)的工作是大勢(shì)所趨,本次設(shè)計(jì)可提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本,減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,以此推動(dòng)自動(dòng)化生產(chǎn)的發(fā)展。2研究?jī)?nèi)容擬解決的主要問(wèn)題:傳統(tǒng)手套生產(chǎn)中,手套的翻邊和翻面由人工完成,工人工作機(jī)械且單一,勞動(dòng)強(qiáng)度大屬勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè),隨著時(shí)代的發(fā)展,此類(lèi)工作將被機(jī)械所代替以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。為此本人將設(shè)計(jì)一種自動(dòng)翻邊和翻面脫模裝置,代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工翻邊和翻面。3研究方法技術(shù)路線:本課題研究的手套自動(dòng)翻邊和脫模裝置主要由手模、翻邊機(jī)構(gòu)、脫模機(jī)構(gòu)、PLC控制系統(tǒng)等部分組成。當(dāng)由人工將手套套在手模上后,自動(dòng)翻邊裝置將手套口翻邊此時(shí)利用超聲波縫合,之后由脫模裝置將手套翻面脫模。1.闡述裝置的工作原理,選定研究方案;2.主要部件的組成和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);3.計(jì)算和校核有關(guān)數(shù)據(jù);4.繪制主要零件圖及其總體裝配圖。 4研究的總體安排和進(jìn)度計(jì)劃:第1周:實(shí)習(xí)、調(diào)研、查閱文獻(xiàn)。第2周:實(shí)習(xí)、調(diào)研、查閱文獻(xiàn)。第3周:翻譯外文一篇。第4周:初步構(gòu)設(shè)并確定設(shè)計(jì)方案。第5周:完成裝配圖草圖的繪制。第6周:主要零部件方案設(shè)計(jì)及計(jì)算。第7周:繪制總裝配圖。第8周:繪制總裝配圖。第9周:繪制零件圖。第10周:繪制零件圖。第11周:編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。第12周:修訂初稿。第13周:完成答辯。5主要參考文獻(xiàn):1吳宗澤.機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè).機(jī)械工業(yè)出版社,200212邱宣懷.機(jī)械設(shè)計(jì)第四版M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.93黃靖遠(yuǎn),龔劍霞.機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué).機(jī)械工業(yè)出版社,1997104王昆,何小柏,汪信遠(yuǎn).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì).高等教育出版社,1995125朱龍根,黃雨華.機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社,199756華中理工大學(xué)等院校編.畫(huà)法幾何及機(jī)械制圖.高等教育出版社197557甘永立.幾何量公差與檢測(cè).第五版.上??茖W(xué)技術(shù)出版社,200310.8徐灝,邱宣懷,蔡春源.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).第五版.機(jī)械工業(yè)出版社,19929武棟梁,吳英濤,解丹,武岳,徐東曉,侯建國(guó).鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)J.南方農(nóng)機(jī),2017,48(16):69.10孫恒,陳作模.機(jī)械原理(第八版)M.北京:高等教育出版社,2001.11濮良貴,紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)(第八版)M.北京:高等教育出版社,2010.12漆漢宏,魏艷君,王振臣,楊秋霞.PLC電氣控制技術(shù)(第三版)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2015.12.13Yong Wang,Desheng Ji,Kai Zhan. Modified sprocket tooth profile of roller chain drivesJ. Mechanism and Machine Theory,2013,70.14Darya Plinere,Arkady Borisov. Evaluation of the Ontological Knowledge Model/ Ontoloisk zinanu modea novrtana/ J. Information Technology and Management Science,2015,17(1).15D. Bontemps,F. Chopin,Y. Le Moullec,T. Morand,Y. Zanella,C. Pinto. LEMEDES-CO 2 : A Lab for Studying Degradation of Solvents used for CO 2 Capture Post-combustion Amine Based SystemsJ. Energy Procedia,2014,63. 指導(dǎo)教師意見(jiàn): 指導(dǎo)教師簽名: 年 月 日教研室意見(jiàn): 通過(guò),同意開(kāi)題 教研室主任簽名: 年 月 日學(xué)院意見(jiàn): 教學(xué)院長(zhǎng)簽名: 年 月 日 摘要科技的發(fā)展推動(dòng)著生產(chǎn)力的提高,現(xiàn)如今的社會(huì)是一個(gè)邁向自動(dòng)化的社會(huì),用自動(dòng)化的機(jī)械代替人工進(jìn)行重復(fù)且繁重的生產(chǎn)作業(yè)是大勢(shì)所趨。PLC以及伺服電機(jī)和氣缸是現(xiàn)如今廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)的設(shè)備,這些設(shè)備的應(yīng)用大大降低了自動(dòng)化設(shè)備的生產(chǎn)成本,為自動(dòng)化機(jī)械的普及提供了條件。纖維手套是一種消耗量巨大的醫(yī)用產(chǎn)品,在纖維手套的生產(chǎn)中卷邊和翻面是最繁重的兩個(gè)步驟,傳統(tǒng)的生產(chǎn)技術(shù)是通過(guò)人工來(lái)完成這兩個(gè)步驟,然而人工操作不僅效率低下,且由于手套的消耗量大故需要雇傭許多工人來(lái)進(jìn)行生產(chǎn),這使得手套的生產(chǎn)成本過(guò)高。本次設(shè)計(jì)采用PLC控制技術(shù),通過(guò)伺服電機(jī)以及氣缸的運(yùn)動(dòng),完成手套加工中最為繁重的卷邊以及翻面過(guò)程,減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,降低生產(chǎn)成本。關(guān)鍵詞 手套;自動(dòng);卷邊;脫模AbstractThe development of science and technology promotes the improvement of productivity. todays society is a society moving towards automation. it is the general trend to use automation machinery instead of manual to carry out repetitive and heavy production operations. Plc, servo motors and cylinders are widely used in automation industry at present. the application of these equipment greatly reduces the production cost of automation equipment and provides conditions for the popularization of automation machinery. Fiber gloves is a kind of medical product with huge consumption. curling and turning over are the most complicated steps in the production of fiber gloves. traditional production technology is to finish these two steps manually. however, manual operation is not only inefficient, but also needs to employ many workers to produce gloves because of the high consumption of gloves, which makes the production cost of gloves too high. Plc control technology is adopted in this design, and through the movement of servo motor and cylinder, the heaviest curling and turning process in glove processing is completed, thus reducing the labor intensity of workers and reducing the production cost.Keywords Gloves Automatic edge curl ReleaseII 目 錄摘要IAbstractII1 緒論11.1 研究目的及意義11.2 纖維手套生產(chǎn)現(xiàn)狀11.3 國(guó)內(nèi)外手套卷邊焊接和翻面機(jī)的發(fā)展11.4 纖維手套卷邊焊接和脫模裝置綜述11.4.1卷邊裝置11.4.2 焊接裝置21.4.2 翻面裝置22 手套自動(dòng)卷邊焊接和脫模裝置整體方案設(shè)計(jì)32.1 纖維手套特性分析32.2 設(shè)計(jì)參數(shù)及要求32.3方案設(shè)計(jì)33 驅(qū)動(dòng)部分設(shè)計(jì)43.1 電動(dòng)機(jī)的選擇計(jì)算43.1.1 選擇電動(dòng)機(jī)的類(lèi)型43.1.2 確定電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)模式43.1.2 計(jì)算負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量43.1.2 確定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量53.1.2 確定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩53.2 氣缸的選擇計(jì)算53.2.1 卷邊推板氣缸選擇計(jì)算53.2.2 卷邊支座氣缸選擇計(jì)算73.2.3 焊模氣缸選擇計(jì)算83.2.4 脫模爪氣缸選擇計(jì)算93.2.5 脫手套氣缸選擇計(jì)算113.2.6 托手套氣缸選擇計(jì)算113.2.7 脫模手模氣缸選擇計(jì)算124 傳動(dòng)部分設(shè)計(jì)144.1 減速器的選擇計(jì)算144.1.1 確定減速器的工作條件144.1.2 初選減速器144.2 直線導(dǎo)軌的選擇154.2.1 卷邊推板導(dǎo)軌選擇154.2.2 卷邊支座導(dǎo)軌選擇164.2.3 焊模導(dǎo)軌選擇165 PLC控制程序設(shè)計(jì)185.1 可編程控制器185.1.1 選擇PLC型號(hào)185.1.2 輸入輸出點(diǎn)的分配185.1.3 程序運(yùn)行框圖205.1.4 控制程序設(shè)計(jì)20結(jié)論21致謝22參考文獻(xiàn)23附錄24附錄124261 緒論1.1 研究目的及意義手套是一種常見(jiàn)的日常生活用品,在許多場(chǎng)合都有他們的身影,纖維手套作為醫(yī)療、古玩鑒賞等領(lǐng)域常用物品,需求巨大且消耗速度非???,以前的手套生產(chǎn)大多是通過(guò)針織及物理縫合的方式進(jìn)行生產(chǎn),因?yàn)閱渭痔椎睦麧?rùn)很低,所以需要大批量的生產(chǎn)來(lái)降低成本,且需要的生產(chǎn)場(chǎng)所占地面積很大。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展各種新技術(shù)逐漸應(yīng)用于生產(chǎn)生活,超聲波縫合技術(shù)便是其中之一,這種方式生產(chǎn)的手套只需要將兩塊纖維布重疊然后用焊接手模進(jìn)行邊緣縫合即可,生產(chǎn)速度極快且成本低廉。但是,生產(chǎn)好的手套需要進(jìn)過(guò)翻邊以及翻面處理,使得手套更美觀使用時(shí)間更長(zhǎng),傳統(tǒng)生產(chǎn)方式中這兩步由人工進(jìn)行操作,勞動(dòng)強(qiáng)度大,生產(chǎn)效率低,隨著超聲波縫合技術(shù)的應(yīng)用,人工方式顯然無(wú)法滿(mǎn)足如此快速的生產(chǎn)效率。本次設(shè)計(jì)便是想要設(shè)計(jì)一臺(tái)機(jī)床代替人工進(jìn)行卷邊及翻面,工人只需將手套套到手模上,如此便大大提高了生產(chǎn)效率,降低了生產(chǎn)成本,減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。1.2 纖維手套生產(chǎn)現(xiàn)狀纖維手套作為日用品其初始產(chǎn)品通過(guò)超聲波縫合技術(shù)應(yīng)用已經(jīng)可以滿(mǎn)足市場(chǎng)的需求,然而經(jīng)過(guò)進(jìn)一步的卷邊焊接和翻面加工成的最終產(chǎn)品卻仍然有非常大的市場(chǎng)缺口。目前的手套卷邊及翻面機(jī)械,都是用于橡膠手套的生產(chǎn),對(duì)于纖維手套依舊沒(méi)有相應(yīng)的機(jī)器,雖然市場(chǎng)上已經(jīng)有了纖維手套的翻面機(jī),但是卷邊操作依舊靠人工進(jìn)行。由上述分析可知,目前市場(chǎng)上需要一種集卷邊和脫模于一體的機(jī)械,來(lái)減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,相比于傳統(tǒng)人工卷邊效率可以提高幾十倍。1.3 國(guó)內(nèi)外手套卷邊焊接和翻面機(jī)的發(fā)展超聲波縫合技術(shù)應(yīng)用于纖維手套生產(chǎn)的時(shí)間并不長(zhǎng)。我國(guó)是一個(gè)紡織品生產(chǎn)及出口大國(guó),擁有非常廣闊的紡織機(jī)械應(yīng)用市場(chǎng),但是對(duì)于纖維手套卷邊焊接和翻面機(jī)的研究依舊非常少,這與我國(guó)的機(jī)床設(shè)計(jì)生產(chǎn)技術(shù)有關(guān),在以前,我國(guó)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展長(zhǎng)期處于落后時(shí)期人工成本相對(duì)低廉,并且由于設(shè)計(jì)生產(chǎn)的經(jīng)驗(yàn)不足機(jī)床主要依賴(lài)進(jìn)口,這也是制約我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的問(wèn)題之一。國(guó)外由于人口、社會(huì)生產(chǎn)模式等原因,對(duì)于勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)沒(méi)有合適的發(fā)展空間,所以沒(méi)有相關(guān)的機(jī)械的設(shè)計(jì)。1.4纖維手套卷邊焊接和脫模裝置綜述1.4.1卷邊裝置卷邊是通過(guò)手模上的焊接模板與卷邊推板所實(shí)現(xiàn),其原理類(lèi)似于兩塊平板之間預(yù)先留有縫隙,將一塊布料夾在兩塊平板之間,讓其中一塊平板作平行的相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而使布料產(chǎn)生卷邊。1.4.2 焊接裝置焊接裝置依舊是采用超聲波焊接,通過(guò)焊模將重疊的手套腕口進(jìn)行焊接,使得手套的腕口擁有更大的強(qiáng)度,使用時(shí)更可靠。1.4.2 翻面裝置翻面裝置是通過(guò)手模與翻面手模預(yù)先對(duì)頂,之后脫模爪勾住手套的腕口拉向翻面手模,使得手套翻面后套到翻面手模上,從而完成手套的翻面動(dòng)作。2 手套自動(dòng)卷邊焊接和脫模裝置整體方案設(shè)計(jì)2.1 纖維手套特性分析無(wú)紡布又稱(chēng)不織布,其為定向的或隨機(jī)的纖維構(gòu)成。之所以稱(chēng)其為布是因?yàn)槠渚哂胁嫉耐庑魏湍承┬阅?。無(wú)紡布具有防潮、透氣性好、質(zhì)量輕、不易助燃、易分解、無(wú)毒無(wú)刺激性、顏色多樣、價(jià)格低等特點(diǎn)。大多數(shù)無(wú)紡布采用聚丙烯材料為原料,經(jīng)過(guò)高溫融化、噴絲、鋪綱、熱壓卷取連續(xù)一步法生產(chǎn)而成。無(wú)紡布沒(méi)有經(jīng)緯線,易于剪裁和縫紉,并且質(zhì)量輕容易定型,這給連續(xù)化的機(jī)械生產(chǎn)提供了條件。2.2 設(shè)計(jì)參數(shù)及要求生產(chǎn)效率:生產(chǎn)過(guò)程的主要時(shí)間為套手套這一步驟,這一過(guò)程大約需要15s時(shí)間,故決定生產(chǎn)速度為2雙/分鐘。生產(chǎn)物品:纖維手套機(jī)器材料:機(jī)器的整體材料采用45號(hào)鋼。轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)速:轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)盤(pán)1s轉(zhuǎn)過(guò)90,故轉(zhuǎn)速n=15r/min。氣缸工作氣壓:氣缸的工作氣壓P=0.6MPa2.3方案設(shè)計(jì)1)本次設(shè)計(jì)中有兩種方案可供選擇,具體如下:流水線生產(chǎn)優(yōu)點(diǎn):可設(shè)置雙邊進(jìn)料生產(chǎn)速度快。缺點(diǎn):占地面積大、不易于搬運(yùn)。2)轉(zhuǎn)盤(pán)式生產(chǎn)優(yōu)點(diǎn):機(jī)械結(jié)構(gòu)緊湊、占地面積小、易于移動(dòng)。缺點(diǎn):?jiǎn)未渭庸ぶ芷陂L(zhǎng)、加工有間隔期。經(jīng)對(duì)比我選擇第二種方案,理由為在我國(guó)紡織類(lèi)企業(yè)大多為中小企業(yè),企業(yè)的車(chē)間面積不大,不適于放置多條流水線,其次從事此類(lèi)的工作人員大多為中年人,企業(yè)的人員不固定,甚至有時(shí)需要搬遷工廠。故機(jī)械占地面積小且易于搬運(yùn)非常重要。3 驅(qū)動(dòng)部分設(shè)計(jì)3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇計(jì)算電動(dòng)機(jī)的選擇包括選擇類(lèi)型、結(jié)構(gòu)形式、容量(功率)、轉(zhuǎn)速和型號(hào)。3.1.1 選擇電動(dòng)機(jī)的類(lèi)型電動(dòng)機(jī)的選擇應(yīng)視具體情況而定,簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是要確定:負(fù)載的性質(zhì)(如水平負(fù)載還是垂直負(fù)載等)、轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度等要求,主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度。供電電源是直流還是交流,電壓范圍。本次設(shè)計(jì)中,電動(dòng)機(jī)需要驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng),在工作時(shí)電動(dòng)機(jī)需要間歇啟動(dòng),在轉(zhuǎn)盤(pán)上有四個(gè)工位轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)盤(pán)需要一定的位置精度,故電機(jī)需要有分度功能。綜上所述,我選擇伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。3.1.2 確定電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)模式由實(shí)際分析可知從一個(gè)工位到下一個(gè)工位所轉(zhuǎn)過(guò)的角度為90,設(shè)定電機(jī)加減速時(shí)間為ta=td=0.1s,勻速時(shí)間為tb=0.8s,循環(huán)時(shí)間為tc=15+0.1+0.1+0.8=16s,轉(zhuǎn)過(guò)角度=90,據(jù)此得到如圖3-1電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)間速度曲線。3.1.2 計(jì)算負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)盤(pán)質(zhì)量計(jì)算:查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表3-1-42鋼板每平方米面積理論質(zhì)量得在鋼板厚度為20mm時(shí)鋼板每平方米理論質(zhì)量為157.0kg,轉(zhuǎn)盤(pán)面積為S=ab=0.60.6=0.36m2故轉(zhuǎn)盤(pán)質(zhì)量m1=S157.0=0.0036157.0=56.52kg,由于轉(zhuǎn)盤(pán)被切去一部分,故質(zhì)量折合為m=50kg.轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: 理論力學(xué)表12-1 =5012(0.62+0.62) =3.0kgm2式中 JZ表示剛體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,單位kgm2;m表示剛體的質(zhì)量,單位kg;a表示剛體的長(zhǎng)度,單位m;b表示剛體的寬度,單位m。假設(shè)減速機(jī)減速比為1:i,則折算到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載慣量為: 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表17-1-11 =3.0i2 =kgm23.1.2 校核電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量查臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)產(chǎn)品目錄預(yù)選伺服電機(jī)為ECMA-C109-07-C型,電動(dòng)機(jī)功率P=750W,查電動(dòng)機(jī)說(shuō)明書(shū)得轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JM=1.9310-4kgm2,nmax=3000r/min,由于電動(dòng)機(jī)3000r/min使用時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高,故通過(guò)電動(dòng)機(jī)調(diào)速模塊調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為n電=1500r/min,計(jì)算實(shí)際所需傳動(dòng)比:i1=150015=100由臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)產(chǎn)品選型手冊(cè)知當(dāng)負(fù)載慣量過(guò)大時(shí)將會(huì)影響電動(dòng)機(jī)的精度,查選型手冊(cè)得當(dāng)負(fù)載慣量3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量時(shí)電機(jī)可符合應(yīng)用要求,則:JL3JM,3.0/i25181,i72.0輸出轉(zhuǎn)速: =150072.0 =20.8r/min由于n1n,所以選擇的ECMA-C1-09-07-C型電動(dòng)機(jī)符合要求無(wú)需再選。3.1.2 校核電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩本次設(shè)計(jì)中的電動(dòng)機(jī)主要驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng),并不是為了承受載荷,在電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí),產(chǎn)生的阻力很小,故忽略扭矩的計(jì)算。3.2 氣缸的選擇計(jì)算選擇合適的氣缸是使機(jī)械正確運(yùn)轉(zhuǎn)的前提,氣缸過(guò)大則會(huì)造成推力浪費(fèi)成本增加,氣缸過(guò)小則會(huì)無(wú)法推動(dòng)負(fù)載使得機(jī)械無(wú)法正常工作。3.2.1 卷邊推板氣缸選擇計(jì)算推板質(zhì)量計(jì)算:查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表3-1-42鋼板每平方米面積理論質(zhì)量得在鋼板厚度為5mm時(shí)鋼板每平方米理論質(zhì)量為39.25kg,推板面積為:S=ab=0.40.1=0.04m2,故推板質(zhì)量:m=S39.25=0.0439.25=1.57kg,取m=1.6kg。氣缸行程:s=30mm氣缸運(yùn)行耗時(shí):t=0.3s氣缸軸向負(fù)載力:F=mg 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7=1.69.8=15.68N式中 F氣缸軸向負(fù)載力,單位N;m負(fù)載質(zhì)量,單位kg。氣缸的平均速度:V= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7=300.3=100mm/s式中 V氣缸平均速度,單位mm/s氣缸所需實(shí)際推力:F0= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6=15.680.5=31.36N式中 F0氣缸實(shí)際推力,單位N;氣缸負(fù)載率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6;氣缸所需理論推力:F1= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6=31.360.85=36.9N式中 F1氣缸所需理論推力,單位N;氣缸效率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6。氣缸缸徑: 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7=8.8mm式中 D氣缸缸徑,單位mm;P氣缸工作壓力,單位MPa。故選取單作用彈簧壓回氣缸,缸徑為10mm,活塞桿直徑為4mm。3.2.2 卷邊支座氣缸選擇計(jì)算卷邊支座質(zhì)量計(jì)算:查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表3-1-42鋼板每平方米面積理論質(zhì)量得在鋼板厚度為10mm時(shí)鋼板每平方米理論質(zhì)量為78.50kg,推板面積為:S=a(b1+b2)=0.4(0.1+0.2)=0.12m2,故卷邊支座質(zhì)量:m1=S78.5=0.1278.5=9.42kg,由于卷邊支座上安裝有卷邊推板與推板氣缸,故負(fù)載質(zhì)量為:m=m1+1.6=9.42+1.6=11.02kg氣缸行程:s=10mm氣缸運(yùn)行耗時(shí):t=0.1s氣缸軸向負(fù)載力:F=mg 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 =0.2511.029.8 =27.0N式中 m負(fù)載質(zhì)量,單位kg。氣缸的平均速度:V=100.1=100mm/s 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7式中 V氣缸平均速度,單位mm/s氣缸所需實(shí)際推力:F0= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6 =27.00.5 =54.0N式中 F0氣缸實(shí)際推力,單位N;氣缸負(fù)載率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6;氣缸所需理論推力:F1= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6 =54.00.85 =63.5N式中 F1氣缸所需理論推力,單位N;氣缸效率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6。氣缸缸徑:D= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 = =12.6mm式中 P氣缸工作壓力,單位MPa。故選取單作用彈簧壓回氣缸,缸徑為16mm,活塞桿直徑為6mm。3.2.3 焊模氣缸選擇計(jì)算焊模質(zhì)量確定:焊模由廠家設(shè)計(jì)制造,質(zhì)量約為m1=10Kg焊模推板質(zhì)量確定:查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表3-1-42鋼板每平方米面積理論質(zhì)量得在鋼板厚度為10mm時(shí)鋼板每平方米理論質(zhì)量為78.50kg,推板面積為:S=ab=0.20.1=0.02m2,推板質(zhì)量:m2=S78.5=0.0278.5=1.57kg,取m2=1.6kg故負(fù)載質(zhì)量:m=m1+m2=10+1.6=11.6kg氣缸行程:s=30mm氣缸運(yùn)行耗時(shí):t=0.3s氣缸軸向負(fù)載力:F=mg 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 =11.69.8 =113.68N式中 m負(fù)載質(zhì)量,單位kg。氣缸的平均速度:V=300.3=100mm/s 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7式中 V氣缸平均速度,單位mm/s氣缸所需實(shí)際推力:F0= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6 =113.680.5 =227.36N式中 F0氣缸實(shí)際推力,單位N;氣缸負(fù)載率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6;氣缸所需理論推力:F1= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6 =227.360.85 =267.48N式中 F1氣缸所需理論推力,單位N;氣缸效率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6。氣缸缸徑:D= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 = =23.8mm式中 P氣缸工作壓力,單位MPa。故選取雙作用氣缸,缸徑為25mm,活塞桿直徑為10mm。氣缸拉力校核:Fe= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 =(252102)0.60.85=189.76N式中Fe氣缸實(shí)際輸出拉力,單位N。因?yàn)镕e=189.76F=113.68N,所以氣缸合適。3.2.4 脫模爪氣缸選擇計(jì)算脫模爪質(zhì)量:脫模爪質(zhì)量大約為m=1.5kg氣缸行程:s=400mm氣缸運(yùn)行耗時(shí):t=2s氣缸軸向負(fù)載力:F=mg 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 =1.59.8 =14.7N式中 m負(fù)載質(zhì)量,單位kg。氣缸的平均速度:V=4002=200mm/s 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7式中 V氣缸平均速度,單位mm/s氣缸所需實(shí)際推力:F0= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6 =14.70.5 =29.4N式中 F0氣缸實(shí)際推力,單位N;氣缸負(fù)載率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6;氣缸所需理論推力:F1= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6 =29.40.85 =34.6N式中 F1氣缸所需理論推力,單位N;氣缸效率,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-6。氣缸缸徑:D= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 = =8.6mm式中 P氣缸工作壓力,單位MPa。故選取雙作用氣缸,缸徑為10mm,活塞桿直徑為4mm。氣缸拉力校核:Fe= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 =(10242)0.60.85=33.6N式中 Fe氣缸實(shí)際輸出拉力,單位N。因?yàn)镕e=33.6F=14.7N,所以氣缸缸徑合適。氣缸撓度校核:L/k=0.40.002=20085=85=42.5 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7式中 L氣缸安裝長(zhǎng)度,單位m;k活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑,單位m;m末端因數(shù),機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7。J=1.2610-11m4 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7式中 J活塞桿橫截面慣性矩,單位m4。Fk= 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表23-4-7 =0.2522.110111.2610-110.42=40.8N式中 Fk縱向彎曲極限力,單位N;E材料彈性模量,鋼材E=2.11011Pa;F1=40.82=20.4NF=115.29N,所以氣缸合適。4 傳動(dòng)部分設(shè)計(jì)4.1 減速器的選擇計(jì)算由于轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,若伺服電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng),則會(huì)對(duì)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生損傷,降低電動(dòng)機(jī)的使用壽命甚至損壞電動(dòng)機(jī),造成機(jī)器無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn),所以通常電動(dòng)機(jī)需要連接減速器使用。4.1.1 確定減速器的工作條件選用的減速器必須滿(mǎn)足機(jī)械承載的額定功率及熱平衡需用率兩方面要求13。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械是用于于紡織業(yè)使用的機(jī)械,屬于輕工產(chǎn)品,機(jī)械每天工作8h,機(jī)器需要經(jīng)常啟動(dòng)以及制動(dòng),故會(huì)產(chǎn)生輕微沖擊,減速器由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)功率750W,轉(zhuǎn)速n電=1500r/min。4.1.2 初選減速器計(jì)算傳動(dòng)比: 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)16-2-30 =150015=100減速器選用功率:P2m=P2KASA 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)16-2-23=0.750.81.2=7.2kW式中 P2m選用功率,單位kW;P2載荷功率(當(dāng)未給出載荷功率或轉(zhuǎn)矩時(shí),可以原動(dòng)機(jī)的額定功率P代替P2計(jì)算),單位kW;KA減速器工況系數(shù),機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表16-2-8;SA減速器安全系數(shù),機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表16-2-9。查歐德克伺服電機(jī)減速器產(chǎn)品目錄,按電動(dòng)機(jī)功率P=750W,輸入轉(zhuǎn)速n輸入=1500r/min,傳動(dòng)比i=100,初選PLX-90-100-S2-P2型伺服電機(jī)減速器。校核熱功率PG1:P2t=P2f1f2f3 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)16-2-24 =0.751.150.561.1 =0.53kW式中 P2t計(jì)算熱功率,單位kW;f1環(huán)境溫度系數(shù),按30查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表16-2-10;f2載荷率系數(shù),每小時(shí)負(fù)載時(shí)間,按20%查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表16-2-11;f3公稱(chēng)功率利用系數(shù),按P2/P1查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表16-2-12。查歐德克伺服電機(jī)減速器說(shuō)明書(shū)得PLX-90-100-S2-P2的PG1=11P2t=0.53kW,PG1通過(guò)。校核尖峰載荷:由于轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)減速器軸幾乎不承受載荷,故無(wú)需進(jìn)行尖峰載荷校核。故選擇PLX-90-100-S2-P2型伺服電機(jī)減速器合適。4.2 直線導(dǎo)軌的選擇直線導(dǎo)軌是用來(lái)支撐和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部件,按照預(yù)先設(shè)定的方向做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的裝置,直線導(dǎo)軌主要分為滾輪直線導(dǎo)軌,圓柱直線導(dǎo)軌,滾珠直線導(dǎo)軌。本次設(shè)計(jì)采用滾珠直線導(dǎo)軌。4.2.1 卷邊推板導(dǎo)軌選擇導(dǎo)軌使用條件設(shè)定:導(dǎo)軌應(yīng)用于手套自動(dòng)卷邊和脫模裝置屬于自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)設(shè)備,滑塊的行程為L(zhǎng)=30mm,滑塊的速度與氣缸速度相同則運(yùn)行速度V=100mm/s,查閱說(shuō)明書(shū)可得精度等級(jí)普通級(jí)(C級(jí))即可,負(fù)荷為一般運(yùn)行狀態(tài)無(wú)沖擊和震動(dòng)。選用系列產(chǎn)品:查上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)可得,其MGN系列產(chǎn)品適用于自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)機(jī)器 。假定滑塊尺寸及數(shù)目:根據(jù)上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)選擇MGN系列MGN-9H導(dǎo)軌,滑塊滑塊長(zhǎng)度l=39.9,寬度W=20,數(shù)目為4。計(jì)算單個(gè)滑塊承受的負(fù)荷: 上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)表1.3=0.0003kN式中 P單個(gè)滑塊承受負(fù)荷,單位kN;W裝置本身重力,單位kN;h施力點(diǎn)與裝置中點(diǎn)距離,單位mm;d同一導(dǎo)軌上滑塊中心距離,單位mm;F外加作用力,單位kN;l施力點(diǎn)與著力點(diǎn)距離,單位mm。計(jì)算滑塊最大負(fù)荷: =0.0003+2.550.01 =0.0258kN式中 PC滑塊最大負(fù)荷,單位kN;Pmax單個(gè)滑塊最大負(fù)荷,單位 kN;PZ預(yù)壓力,單位kN。計(jì)算滑軌的使用壽命: 上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)Eq1.3=3.6105km式中 L壽命,單位km;fh硬度系數(shù),查手冊(cè)為1.0;ft溫度系數(shù),查手冊(cè)為1.0;C基本動(dòng)額定負(fù)荷,查手冊(cè)得2.55kN;fw負(fù)荷系數(shù),查手冊(cè)表1-2為1.1;Pc最大工作負(fù)荷,單位kN?;壥褂脡勖鼤r(shí)間: 上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)Eq.1.4=1106h式中 Lh壽命時(shí)間,單位h;Ve運(yùn)行速度。單位m/min4.2.2 卷邊支座導(dǎo)軌選擇由于推板導(dǎo)軌校核計(jì)算時(shí)擁有極大的使用時(shí)間余量,且導(dǎo)軌的使用條件也相似,故支座導(dǎo)軌可參考推板導(dǎo)軌的校核計(jì)算,無(wú)需另外校核。支座導(dǎo)軌同樣選擇MGN-9H導(dǎo)軌,查上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)得所需導(dǎo)軌長(zhǎng)度X=155mm。4.2.3 焊模導(dǎo)軌選擇導(dǎo)軌使用條件設(shè)定:導(dǎo)軌應(yīng)用于手套自動(dòng)卷邊和脫模裝置屬于自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)設(shè)備,滑塊的行程為L(zhǎng)=10mm,滑塊的速度與氣缸速度相同則運(yùn)行速度V=100mm/s,查閱說(shuō)明書(shū)可得精度等級(jí)普通級(jí)(C級(jí))即可,負(fù)荷為一般運(yùn)行狀態(tài)無(wú)沖擊和震動(dòng)。選用系列產(chǎn)品:查上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)可得,其MGN系列產(chǎn)品適用于自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)機(jī)器 。假定滑塊尺寸及數(shù)目:根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選擇MGN系列MGN-9H導(dǎo)軌,滑塊滑塊長(zhǎng)度l=39.9,寬度W=20,數(shù)目為4。計(jì)算單個(gè)滑塊承受的負(fù)荷: 上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)表1.3=0.002kN式中 P單個(gè)滑塊承受負(fù)荷,單位kN;W裝置本身重力,單位kN;h施力點(diǎn)與裝置中點(diǎn)距離,單位mm;d同一導(dǎo)軌上滑塊中心距離,單位mm;F外加作用力,單位kN;l施力點(diǎn)與著力點(diǎn)距離,單位mm。計(jì)算滑塊最大負(fù)荷: =0.002+2.550.01 =0.0275kN式中 PC滑塊最大負(fù)荷,單位kN;Pmax單個(gè)滑塊最大負(fù)荷,單位 kN;PZ預(yù)壓力,單位kN。計(jì)算滑軌的使用壽命: 上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)Eq1.3=3.0105km式中 L壽命,單位km;fh硬度系數(shù),查手冊(cè)為1.0;ft溫度系數(shù),查手冊(cè)為1.0;C基本動(dòng)額定負(fù)荷,查手冊(cè)得2.55kN;fw負(fù)荷系數(shù),查手冊(cè)表1-2為1.1;Pc最大工作負(fù)荷,單位kN?;壥褂脡勖鼤r(shí)間: 上銀直線導(dǎo)軌選型手冊(cè)Eq.1.4=8.3105h式中 Lh壽命時(shí)間,單位h;Ve運(yùn)行速度。單位m/min5 PLC控制程序設(shè)計(jì)5.1 可編程控制器在可編程控制器(PLC)問(wèn)世之前,在工業(yè)領(lǐng)域中繼電器-接觸器控制占有主導(dǎo)地位12。然而繼電器-接觸器控制具有很大的弊端,比如生產(chǎn)任務(wù)發(fā)生變化,就必須重新設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)非常的浪費(fèi)時(shí)間和資金。此外,在大型控制系統(tǒng)中如果用繼電器-接觸器控制,設(shè)計(jì)的系統(tǒng)會(huì)有大量的繼電器,導(dǎo)致了控制系統(tǒng)會(huì)占用非常大的空間,消耗大量的電能,并且由于繼電器觸點(diǎn)為機(jī)械觸點(diǎn),當(dāng)觸點(diǎn)被頻繁使用時(shí)壽命較短,使得控制系統(tǒng)發(fā)生故障而導(dǎo)致生產(chǎn)停滯。隨著時(shí)代的發(fā)展尤其是信息技術(shù)的發(fā)展,可編程控制器(PLC)逐漸被廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。它具有可靠性高抗干擾能力強(qiáng)、通用性強(qiáng)使用方便、采用模塊化結(jié)構(gòu)系統(tǒng)組合靈活方便、編程語(yǔ)言簡(jiǎn)單易學(xué)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短、對(duì)生產(chǎn)工藝改變適應(yīng)性強(qiáng)、安裝調(diào)試方便維護(hù)工作量小的優(yōu)點(diǎn)12。5.1.1 選擇PLC型號(hào)西門(mén)子公司的PLC產(chǎn)品目前有SIMATIC S7、M7和C7等幾大系列12。S7系列PLC是基于傳統(tǒng)控制要求的PLC產(chǎn)品,其中的S7-200系列主要應(yīng)用于低性能要求的小型PLC;S7-300系列主要應(yīng)用于低性能要求的模塊式中小型PLC,最大擴(kuò)展數(shù)32個(gè);S7-400系列主要應(yīng)用于有較高性能要求的大型PLC,最多可以擴(kuò)展300多個(gè)模塊。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中控制系統(tǒng)所要控制的元件數(shù)量較少,控制系統(tǒng)屬于小型系統(tǒng),故選用S7-200系列PLC即可滿(mǎn)足要求。S7-200系列是西門(mén)子的一款小型PLC產(chǎn)品,它提供了4種基本輸入輸出擴(kuò)展模塊和6種不同型號(hào)的輸入輸出擴(kuò)展模塊,系統(tǒng)主要是由基本模塊、擴(kuò)展模塊、編程器、存儲(chǔ)器等構(gòu)成。S7-200系列具有體積小、擴(kuò)展性好、功能種類(lèi)豐富、成本低的優(yōu)點(diǎn),是目前應(yīng)用技術(shù)非常成熟的一種小型控制器。S7-200系列PLC有CPU221、CPU222、CPU224、CPU226四種型號(hào),根據(jù)控制系統(tǒng)規(guī)模的不同選擇合適的S7-200系列PLC,如小型控制系統(tǒng)選用CPU221,其內(nèi)部擁有6個(gè)數(shù)字量輸入口與4個(gè)數(shù)字量輸出口,沒(méi)有模擬量的輸入輸出口。其余類(lèi)型的CPU輸入輸出口可通過(guò)產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)查得。S7-200系列PLC可以讓用戶(hù)根據(jù)控制要求選擇多種不同的位置控制方式,比如通過(guò)高速脈沖輸出控制方式實(shí)現(xiàn)位置控制,或者通過(guò)EM253位置控制模塊,也可以通過(guò)串口通信控制方式。5.1.2 輸入輸出點(diǎn)的分配經(jīng)過(guò)分析控制系統(tǒng)的組成,轉(zhuǎn)盤(pán)由一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),兩塊卷邊推板的運(yùn)動(dòng)各由一只氣缸驅(qū)動(dòng),兩個(gè)卷邊支座也是各由一只氣缸推動(dòng),兩個(gè)焊模各由一只氣缸推動(dòng),脫模手模由兩只氣缸推動(dòng),脫模爪由兩只氣缸推動(dòng),脫手套板由一只氣缸推動(dòng),托手套板也由一只氣缸推動(dòng)。綜上所訴,輸入點(diǎn)共18個(gè),輸出點(diǎn)共16個(gè),共計(jì)34個(gè)輸入輸出點(diǎn)??刂葡到y(tǒng)占用PLC的34個(gè)輸入輸出口(I/O),其中18個(gè)輸入點(diǎn),16個(gè)輸出點(diǎn),S7-200系列的CPU226輸入輸出點(diǎn)數(shù)為24/16,足夠滿(mǎn)足要求。具體的輸入輸出點(diǎn)分配如下表5-1所示:表5-1輸入輸出分配表序號(hào)名稱(chēng)輸入點(diǎn)序號(hào)名稱(chēng)輸出點(diǎn)0啟動(dòng)按鈕I0.00電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)Q0.01停止按鈕I0.11卷邊推板氣缸伸出Q0.12重置按鈕I0.22卷邊推板氣缸縮回Q0.23轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)限位I0.33卷邊支座氣缸伸出Q0.34卷邊推板氣缸伸出限位I0.44卷邊支座氣缸縮回Q0.45卷邊推板氣缸縮回限位I0.55焊模氣缸伸出Q0.56卷邊支座氣缸伸出限位I0.66焊模氣缸縮回Q0.67卷邊支座氣缸縮回限位I0.77脫模手模氣缸伸出Q0.78焊模氣缸伸出限位I1.08脫模手模氣缸縮回Q1.09焊模氣缸縮回限位I1.19脫模爪氣缸伸出Q1.110脫模手模氣缸伸出限位I1.210脫模爪氣缸縮回Q1.211脫模手模氣缸縮回限位I1.311脫手套氣缸伸出Q1.312脫模爪氣缸伸出限位I1.412脫手套氣缸縮回Q1.413脫模爪氣缸縮回限位I1.513托手套氣缸伸出Q1.514脫手套氣缸伸出限位I1.614托手套氣缸縮回Q1.615脫手套氣缸縮回限位I1.715提示喇叭發(fā)聲Q1.716托手套氣缸伸出限位I2.017托手套氣缸縮回限位I2.15.1.3 程序運(yùn)行框圖5.1.4 控制程序設(shè)計(jì)PLC的控制程序是執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)預(yù)想動(dòng)作的前提,在系統(tǒng)允許的前提下程序應(yīng)盡量簡(jiǎn)單明了,本次設(shè)計(jì)的控制程序梯形圖見(jiàn)附錄1。結(jié)論通過(guò)在市場(chǎng)上的搜索,目前出現(xiàn)的機(jī)械中只有手套翻面機(jī),在此基礎(chǔ)上我通過(guò)消化吸收,改進(jìn)了脫模機(jī)構(gòu)與手模,加裝了卷邊機(jī)構(gòu)與焊接機(jī)構(gòu),使得加工步驟集成度更高加工時(shí)間進(jìn)一步縮短。此機(jī)器具有以下優(yōu)點(diǎn):1. 由原來(lái)的人工卷邊焊接和翻面變成了由各種機(jī)構(gòu)完成,操作人員只需完成簡(jiǎn)單的套手套步驟,減少了加工人員,提高了生產(chǎn)效率,降低了成本。2. 主要零部件易于加工,使得成本降低,機(jī)器造價(jià)不高。3. 機(jī)器占地面積小,適用于我國(guó)紡織業(yè)生產(chǎn)主要由中小企業(yè)組成的現(xiàn)狀。4. 人手對(duì)手套的接觸時(shí)間短,符合醫(yī)用手套的生產(chǎn)需要盡量減少人體接觸防止手套有過(guò)多細(xì)菌滋生。當(dāng)然,事物都有好有壞,機(jī)器同時(shí)也有不足之處:由于是為纖維手套設(shè)計(jì),故無(wú)法滿(mǎn)足所有種類(lèi)手套的卷邊焊接和脫模,而且機(jī)器無(wú)法滿(mǎn)足大規(guī)模流水線式的連續(xù)性生產(chǎn)。綜上所述,盡管機(jī)器有不可忽視的缺點(diǎn),但優(yōu)點(diǎn)較多,機(jī)器的造價(jià)較低使得企業(yè)的前期投入較低,緩解了我國(guó)目前的中小企業(yè)資金不多的尷尬,具有很高的市場(chǎng)潛力。 致謝三個(gè)月的時(shí)間一晃而過(guò),畢業(yè)設(shè)計(jì)也已經(jīng)快要結(jié)束。在此,我衷心感謝我的指導(dǎo)老師韓翔教授對(duì)我的悉心指導(dǎo)與督促,使我能按時(shí)完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。在這段時(shí)間里,我從一開(kāi)始的迷茫與困惑到最后完成時(shí)的了然,讓我深深的感受到設(shè)計(jì)者的困難與艱辛,也讓我懂得了只有穩(wěn)扎穩(wěn)打才能夠設(shè)計(jì)出合格的機(jī)械產(chǎn)品。最后,對(duì)所有在設(shè)計(jì)過(guò)程中積極協(xié)助我的同學(xué)表示感謝。參考文獻(xiàn)1吳宗澤.機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)M.機(jī)械工業(yè)出版社,200212邱宣懷.機(jī)械設(shè)計(jì)第四版M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.93黃靖遠(yuǎn),龔劍霞.機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)M.機(jī)械工業(yè)出版社,1997104王昆,何小柏,汪信遠(yuǎn).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)M.高等教育出版社,1995125朱龍根,黃雨華.機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)M.機(jī)械工業(yè)出版社,199756華中理工大學(xué)等院校編.畫(huà)法幾何及機(jī)械制圖M.高等教育出版社197557甘永立.幾何量公差與檢測(cè).第五版M.上海科學(xué)技術(shù)出版社,200310.8徐灝,邱宣懷,蔡春源.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).第五版M.機(jī)械工業(yè)出版社,19929武棟梁,吳英濤,解丹,武岳,徐東曉,侯建國(guó).鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)J.南方農(nóng)機(jī),2017,48(16):69.10孫恒,陳作模.機(jī)械原理(第八版)M.北京:高等教育出版社,2001.11濮良貴,紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)(第八版)M.北京:高等教育出版社,2010.12漆漢宏,魏艷君,王振臣,楊秋霞.PLC電氣控制技術(shù)(第三版)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2015.12.13成大先.機(jī)械工業(yè)出版社機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第5版出版J.機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,2012,28(01):21.14Yong 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