基于 Arduino樹干噴涂機器人設(shè)計
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畢業(yè)論文(設(shè)計)任務(wù)書論文(設(shè)計)題目:樹干噴涂機器人設(shè)計工作日期:2016年12月05日 2017年06月05日1.選題依據(jù):噴涂機器人又叫噴漆機器人(spray painting robot), 是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成,液壓驅(qū)動的噴漆機器人還包括液壓油源,如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu),手臂有較大的運動空間,并可做復(fù)雜的軌跡運動,其腕部一般有23個自由度,可靈活運動。噴漆機器人一般采用液壓驅(qū)動,具有動作速度快、防爆性能好等特點。2.論文要求(設(shè)計參數(shù)):以電機驅(qū)動小車底盤,小車前部裝有超聲波傳感器,對樹干區(qū)域進行檢測,同時對樹干所在位置進行定位。在底盤上設(shè)計噴涂機械手臂,模擬樹干噴涂過程,實現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn),機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機構(gòu),是一個帶有旋轉(zhuǎn)連接和服電機的一系列的機械連接,使用輪系型減速器。實現(xiàn)噴涂機器人的噴涂動作。3.個人工作重點:噴涂機器人的噴涂效果與物體表面形狀、噴涂過程參數(shù)等諸多因素有關(guān)。為了達到新的噴涂作業(yè)標(biāo)準(zhǔn),實現(xiàn)高效低成本的生產(chǎn)目標(biāo),對新噴涂建模的分析以及高性能噴涂機器人軌跡優(yōu)化算法。4.時間安排及應(yīng)完成的工作:第1周:收集研究方向相關(guān)資料、研究資料。第2周:閱讀參考文獻,確定研究內(nèi)容。第3周:撰寫開題報告,擬訂總體設(shè)計方案。第4周:修改、完善開題報告;完成文獻翻譯。第5周:完成系統(tǒng)總體方案設(shè)計。第6周:主要器件選型,主要結(jié)構(gòu)搭建。第7周:繪制系統(tǒng)原理圖,控制電路功能設(shè)計。第8周:各模塊搭建實現(xiàn)。第9周:設(shè)計程序流程框圖和主要算法。第10周:完成程序編制、編譯。第11周:進行調(diào)試,發(fā)現(xiàn)問題并總結(jié)。第12周:進行調(diào)試,發(fā)現(xiàn)問題并總結(jié)。第13周:完善設(shè)計內(nèi)容,準(zhǔn)備撰寫設(shè)計說明書。第14周:完成畢業(yè)論文。第15周:修改畢業(yè)論文及準(zhǔn)備答辯。第16周:準(zhǔn)備答辯內(nèi)容,參加畢業(yè)答辯。5.應(yīng)閱讀的基本文獻:1 潘元驍. 基于Arduino的智能小車自動避障系統(tǒng)設(shè)計與研究D. 長安大學(xué) 20152 丁小妮. 基于Arduino&Android小車的倉儲搬運研究D. 長安大學(xué) 20153 侯亮,王浩倫,賈鴻翅. 支持產(chǎn)品平臺創(chuàng)新的知識分類及其本體建模研究J. 機電工程. 2010(11)4 陳永亮,焦明生. 基于產(chǎn)品平臺和機械總線的爬行機器人可適應(yīng)設(shè)計J. 工程設(shè)計學(xué)報. 2005(05)5 紀(jì)欣然. 基于Arduino開發(fā)環(huán)境的智能尋光小車設(shè)計J. 現(xiàn)代電子技術(shù). 2012(15)6 蔡睿妍. Arduino的原理及應(yīng)用J. 電子設(shè)計工程. 2012(16)7 凱姆卡爾文,泰勒卡爾文,龐明珠. Arduino與電子制作J. 電子制作. 2012(08)8 崔才豪,張玉華,楊樹財. 利用Arduino控制板的光引導(dǎo)運動小車設(shè)計J. 自動化儀表. 2011(09)9 鄒建梅,王亞格. 利用Arduino增強Flash互動性的研究J. 中國教育技術(shù)裝備. 2010(36)10 Kun Zheng,Dunbing Tang,Wenbin Gu,Min Dai. Distributed control of multi-AGV system based on regional control modelJ. Production Engineering . 2013 (4)
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