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1、 明 課題 :凸 加工自 機(jī)械手班 :數(shù)控 69902設(shè)計 :沈 春 核 :二 00 五年九月目 一、目 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 2二、前言 3(一)機(jī)械手的用途說明3(二)設(shè)計機(jī)械手的目的、意 3(三 )設(shè) 計 指 導(dǎo) 思 想 應(yīng) 達(dá) 到 的 技 術(shù) 性 能 要求4三、設(shè)計方案論 5(一)機(jī)械手的原始依據(jù)5(二)機(jī)械手的運(yùn)動方案論 6四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算8(一)抓取機(jī)械設(shè) 8(二)手腕機(jī)構(gòu) 12(三)手臂設(shè) 14(四)緩沖裝置設(shè)資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 22(五)定位機(jī)構(gòu)設(shè) 25(六)機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)設(shè) 25

2、五、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè) 25六、設(shè)計總 26七、參考獻(xiàn)文 27二、前言(一) 機(jī)械手的用途 明機(jī)械手是模仿人手工作的機(jī)械 。 用機(jī)械手的 ,是指機(jī)械手臂在一定范 內(nèi)的 ,手臂的垂直方向的上下移 及手爪的伸 運(yùn) 成。由啟 系 各運(yùn) 的 。 它的主要作用是將工件按 定的程序自 地搬運(yùn)到需要的位置 ,或者保持工具 行工作。 機(jī)械手是利用 PLC控制整個系 各種運(yùn) 的自 化控制 ,且能用于教學(xué)演示。(二) 機(jī)械手的目的、意 機(jī)械手是模仿人手的 作,生 中 用機(jī)械手能 提高自 化水平和 生 率 ,能 減 度,保 品 量 , 安全生 ,特 在 劣的資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除

3、。勞動條件下 , 它代替人作業(yè)的意義更加重大。 因此 , 在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目的是 , 我們對機(jī)械手的設(shè)計步驟有一定的平衡了解 ; 也能基本掌握機(jī)械設(shè)計的方法 ; 綜合運(yùn)用學(xué)過的理論知識 ; 全面復(fù)習(xí)繪圖技巧 , 并較好的運(yùn)用于畢業(yè)設(shè)計繪圖上。 經(jīng)過這次設(shè)計 , 使我了解到 , 自動控制的對象主要是單機(jī)或某個生產(chǎn)過程 , 智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產(chǎn)過程 ; 自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下 , 盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響 , 智能控制關(guān)心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。 因此 , 要充分考慮環(huán)境的影響 ; 自動控制的學(xué)習(xí)來源重要是對象的狀態(tài)的反饋

4、, 因此智能控制需要一個龐大的數(shù)據(jù)庫 ; 自動控制理論著重描述對象的數(shù)學(xué)模型 , 然后 , 經(jīng)過各種控制算法進(jìn)行控制 , 以達(dá)到目的 , 智能控制著重直接控制經(jīng)驗。(三) 設(shè)計的指導(dǎo)思想 ,應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求結(jié)構(gòu)簡單 : 設(shè)計為三自由度的機(jī)械手臂 , 運(yùn)動形式簡單 , 能夠把手臂設(shè)計成為沿導(dǎo)向裝置運(yùn)動 , 直接選用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機(jī)械手爪 , 無須另行設(shè)計。外觀不要有手臂堵塞外形:設(shè)計盡量要求安裝方便,各非標(biāo)準(zhǔn)件加工方便。因此 ,不必設(shè)計成套形式 ,管道也不必安排在手臂內(nèi)部,能夠采用軟管直接連接。本次設(shè)計的手臂不要光用于工業(yè)生產(chǎn),因此 ,對各部件的加工精度及安裝要求不高 ,能夠在通用

5、機(jī)床上加工完成。三、設(shè)計方案論證資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。四、 機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算(一) 抓取機(jī)械設(shè)計1. 抓取機(jī)械機(jī)構(gòu)的基本要求要有足夠的夾緊力 , 在確定手指的握力時 , 除考慮工件的重量外還應(yīng)考慮在傳送或操作中所產(chǎn)生的慣性和震動 , 以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落 ; 要有足夠的開合度 , 手指的開合度應(yīng)保證工件能順利的進(jìn)入或脫開 , 若夾持不同直徑的工件 , 應(yīng)按最大直徑的工件考慮 ; 要保證工件在手爪中的準(zhǔn)確位置 , 為使手指和被夾持的工件的反作用力外 , 還受到機(jī)械手在運(yùn)動中所產(chǎn)生

6、的慣性力和振動的影響要求是有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形 , 但盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊 , 自重輕 , 并使手部的重心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。保證結(jié)構(gòu)緊湊 , 重量要輕 , 便于更換 ; 應(yīng)考慮手指的多用性 , 為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求可制成組合式手指。手爪的類型可分成指爪式和吸盤式;手爪式又分外夾式和內(nèi)脹式。手爪 :即與物體接觸的部分,由于與物體接觸的形式分為夾持式和吸附式手部。鉗式手部結(jié)構(gòu)由手指傳力。 機(jī)構(gòu)所組成其傳力形式比較多,如滑槽杠桿式、, 其使用于不同直徑的工件。資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。連杠桿式、 斜契杠桿式、 彈簧杠桿式等結(jié)構(gòu)形式 ; 按手指夾持工件的部分又能夠分為內(nèi)卡式和外卡式 ; 模仿人手指的動作 , 手指能夠分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型、 二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動型 , 其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為例 , 而二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時 , 就變成一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指。 同理 , 當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變?yōu)闊o窮長時 , 就變?yōu)橐苿有??；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小 , 結(jié)構(gòu)簡單 , 制造容易 , 應(yīng)用廣泛 , 移動型應(yīng)用較少 , 其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大 , 但移動型手指夾持變化的零件時不影響其軸心的位置手爪的定位誤差分析如圖所示: