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目 錄
摘 要 I
Abstract II
1 緒 論 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人概述 1
1.2 課題研究背景及其意義 1
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 3
1.3.1 國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì) 3
1.3.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì) 4
1.4 工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù) 6
1.5 本文主要內(nèi)容 7
2.1 總體方案設(shè)計(jì)與分析 8
2.1.1 驅(qū)動(dòng)方式選擇 9
2.2 傳動(dòng)方案的初步設(shè)計(jì) 10
2.2.1 腕關(guān)節(jié)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 10
2.2.2 小臂傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 11
2.2.3 大臂傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 12
2.2.4 腰身傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 12
2.3 機(jī)器人部分技術(shù)參數(shù) 12
3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 14
3.1 工作空間 14
3.2 工作空間與機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸的相關(guān)性 14
3.2 分析 17
4 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 18
4.1 傳動(dòng)方案的確定 18
4.2 手腕傳動(dòng) 18
4.2.1 腕部的設(shè)計(jì)要求 18
4.2.2 腕部電機(jī)的選擇 18
4.3 腰部 19
4.3.1 底座及腰部設(shè)計(jì)要求 19
4.3.2 電機(jī)選擇 19
4.4 手臂 20
4.4.1 手臂作用概述 20
4.4.2 電機(jī)選擇 21
4.5 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 22
5 關(guān)鍵零部件的校核 28
5.1 腕部中心軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 28
5.1.1 確定腕部中心軸的材料以及各段直徑和長(zhǎng)度 28
5.1.2 腕部中心軸的強(qiáng)度校核 28
5.2? 腕部中心軸2的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 30
5.2.1? 腕部中心軸2的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 30
5.2.2? 腕部中心軸2的強(qiáng)度校核 31
5.3 手腕齒輪連接軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 31
5.3.1 手腕齒輪連接軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 32
5.3.2 手腕齒輪連接軸的強(qiáng)度校核 32
5.4 手腕齒輪連接軸2的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 34
6 總結(jié) 35
參考文獻(xiàn) 37
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