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1、機 械 手 控 制 系 統(tǒng) 設 計 目 錄 1. 控制過程2. 機械手的用途3. 機械手的應用場所4. 機械手的依賴技術和衍生產品 上料機構上料檢測機構搬運機構分揀機構傳送機構一 、 原位下降夾緊上升左行下降松開上升右行原位一 、1. 機械手控制過程 2. 機械手的用途案例應用一一 、 案例應用二機械手的用途一 、 3. 機械手的應用場所機械手應用場所： 自動裝配、貼標簽、圖像系統(tǒng)檢查、超聲波檢查、電子測試、傳感/測量、光學/激光、計量、循環(huán)測試、分類、取樣、數(shù)據采集和處理、托盤搬運、提升機、堆碼機、托盤碼垛機、裝卸、檢索工作臺、儲取系統(tǒng)、鉚接、切割、鉆孔、焊接、模鍛、成形纏繞、折彎、裝配、螺

2、旋驅動、分配、粘結、密封、擠壓灌裝、原料供給、軟焊焊接、油漆、噴灑、噴砂、研磨、仿真、包裝、條形碼讀卡、擠壓、牽引、沖模結合等等。 一 、 4. 依賴技術智能控制器： 1伺服等各類電機控制方法和技術 2基于各種嵌入式芯片的控制平臺 3溫度控制策略，空間控制策略、時間控制策略、負載控制策略等 4 控制系統(tǒng)的人機界面研究。機械關節(jié)研究： 1通用伺服電機關節(jié) 2通用氣動關節(jié) 3關節(jié)位置傳感器觸覺傳感器研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機械手使用的負載觸覺傳感系統(tǒng)機器人視覺研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機械手使用的負載觸覺傳感系統(tǒng) 一 、 橫向機械手萬向機械手機械人衍生產品：

3、一 、 目 錄 1. 機械手的組成2. 機械子系統(tǒng)3. 電氣子系統(tǒng) 二 、1. 機械手組成 2. 機械子系統(tǒng) 直 線 運 動 方 式 同 步 運 動 方 式 齒 輪 運 動 方 式 伸 縮 運 動 運 動 方 式 動 態(tài) 提 升 運 動 方 式機 械 手 的 機 械 結 構 種 類 ：二 、 直 線 運 動 體 的 大 致 結 構 ： 機械子系統(tǒng)二 、 機械子系統(tǒng)同 步 運 動 體 的 大 致 結 構 ：二 、 機械子系統(tǒng)齒 輪 運 動 體 的 大 致 結 構 ：二 、 機械子系統(tǒng)齒 輪 運 動 體 的 傳 動 原 理 ：二 、 機械子系統(tǒng)伸 縮 運 動 方 式二 、 機械子系統(tǒng)二 、動 態(tài)

4、提 升 運 動 方 式 機械子系統(tǒng)二 、電 纜 的 走 線 方 法 機械子系統(tǒng)到 位 感 應 種 類二 、 機械子系統(tǒng)到 位 感 應 種 類二 、 到 位 感 應 種 類二 、 AC交流馬達（三相及單項） DC直流馬達（無刷及帶刷） 步進電機（驅動器） 直流伺服電機（驅動器、帶反饋） 交流伺服電機（驅動器、帶反饋） 氣動馬達 液壓驅動系統(tǒng) 3. 電氣子系統(tǒng)動力執(zhí)行模塊類型：二 、 電氣子系統(tǒng)步進原理 10ms20ms 30ms 單 步 脈 寬 步 進 方 式10ms 10ms二 、 電氣子系統(tǒng)伺服原理二 、 PC控制模式 PLC控制模式 運動控制模式 PDA控制模式 電氣子系統(tǒng)各種控制模式：二

5、 、 電氣子系統(tǒng)PC邏輯控制方法二 、 電氣子系統(tǒng)二 、PLC邏輯控制方法 電氣子系統(tǒng)二 、運動板卡控制方法 電氣子系統(tǒng)軟件控制系統(tǒng) 點對點控制模式（測試） 數(shù)控編程模式 位置、速度、插補及電子尺模式 軌跡制圖模式 模擬仿真模式 外圍控制模式 網絡鏈接模式二 、 電氣子系統(tǒng)二 、網絡鏈接 目 錄 機械手有手動、單步、單周期、連續(xù)和回原位5種工作方式，用開關SA進行選擇。 三 、 程序的總體結構 將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分成若干部份，用工作方式、功能的選擇信號作為跳轉的條件。確定了系統(tǒng)程序的結構形式，然后分別對每一部份程序進行設計。 三 、 外部硬件線路圖設計PLC程序設計I/O分配、PLC

6、選型參 考 方 案 （一）I/O點數(shù)統(tǒng)計類 型 功 能 所 占 點 數(shù) (個 )輸入設備 啟 動 按 鈕 1停 止 按 鈕 1工 作 方 式 選 擇 5回 原 位 按 鈕 1上 下 左 右 限 位 開 關 4上 升 按 鈕 1下 降 按 鈕 1左 行 按 鈕 1右 行 按 鈕 1 松 開 按 鈕 1夾 緊 按 鈕 1輸出設備 上 升 線 圈 1下 降 線 圈 1左 行 線 圈 1右 行 線 圈 1松 緊 線 圈 1 PLC I/O分配 （二）PLC選型 系統(tǒng)要求18個輸入點、5個輸出點，每項考慮20%的余量，應該可以滿足本機在使用過程中增加新功能、進行擴展等要求，故最終選擇三菱FX2N-48M

7、R作為PLC控制系統(tǒng)的基本單元。PLC I/O分配 PLC I/O分配（三）I/O配置元 件 符 號 功 能 I/O 點 元 件 符 號 功 能 I/O 點SA 手 動 方 式 X0 SB5 上 升 X1 4回 原 點 方 式 X1 SB6 下 降 X1 5單 步 方 式 X2 SB7 左 行 X1 6單 周 期 方 式 X3 SB8 右 行 X1 7 連 續(xù) 方 式 X4 SB9 松 開 X2 0SB3 啟 動 X5 SB1 0 夾 緊 X2 1SB4 停 止 X6 YV1 上 升 線 圈 Y0SB1 1 回 原 位 X7 YV2 下 降 線 圈 Y1SQ1 上 限 位 X1 0 YV3 左

8、 行 線 圈 Y2SQ2 下 限 位 X1 1 YV4 右 行 線 圈 Y3SQ3 左 限 位 X1 2 YV5 松 緊 線 圈 Y4 SQ4 右 限 位 X1 3 外部硬件線路設計 PLC程序設計（一）總體程序設計 PLC程序設計（二）PLC程序設計 PLC程序設計（二）PLC程序設計手動程序 自動程序功能圖PLC程序設計 （二）PLC程序設計用M1實現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉換用M2實現(xiàn)單步的轉換PLC程序設計 PLC程序設計（二）PLC程序設計回原點程序 三 、 隨 著 中 國 進 入 汽 車 大 國 ， 停 車 難就 時 刻 伴 隨 著 我 們 。 特 別 是 近 十 幾 年的 發(fā) 展 ， 再 加 上 現(xiàn) 在 寸 土 寸 金 ， 可 利用 的 土 地 資 源 相 當 有 限 。 這 就 需 要 我們 向 空 間 發(fā) 展 。 立 體 車 庫 在 這 樣 的 大環(huán) 境 下 只 能 是 越 來 越 好 。 基 于 升 降 橫 移 類 的 立 體 車 庫 的 優(yōu)越 性 能 以 及 超 高 的 性 價 比 ， 目 前 升 降 橫 移 類 約 占 70%的 市 場 份 額 。 由 此 可見 其 發(fā) 展 前 景 。升 降 橫 移 式 車 庫四 、 發(fā) 展 前 景昆 山 啟 航 城 項 目 現(xiàn) 場 實 景福建中海創(chuàng)集團有限公司以上是我對機械手控制的整體方案設計