機(jī)械手機(jī)器人外文翻譯-作為機(jī)器人手臂的斗輪取料機(jī)建?!局形?561字】【PDF+中文WORD】
機(jī)械手機(jī)器人外文翻譯-作為機(jī)器人手臂的斗輪取料機(jī)建模【中文5561字】【PDF+中文WORD】,中文5561字,PDF+中文WORD,機(jī)械手,機(jī)器人,外文,翻譯,作為,手臂,斗輪取料機(jī),建模,中文,5561,PDF,WORD
【中文5561字】
作為機(jī)器人手臂的斗輪取料機(jī)建模
田天福,IEEE會(huì)員
摘要 - 桶式砂輪回收機(jī)(BWR)已被廣泛用于在散裝物料(即鐵礦石)堆積/回收到采礦業(yè)的堆料上/從堆料中回收。一般而言,目前的BWR是手動(dòng)操作,遠(yuǎn)程操作或自動(dòng)化以簡單地遵循預(yù)定義的軌跡模式。 BWR尺寸非常大,重量很重,價(jià)格昂貴且運(yùn)動(dòng)速度較慢。業(yè)界普遍認(rèn)為,目前的堆垛/回收效率可以大幅提高,從而大量節(jié)省美元。然而,由于BWR總是大量參與生產(chǎn),并且無法輕松避免為提高效率而進(jìn)行必要的研究和開發(fā),因此一個(gè)接近真實(shí)的BWR模型對(duì)于開展必要的研究和準(zhǔn)備非常有用并且非常有利。本文介紹了使用Matlab / Simulink對(duì)典型BWR進(jìn)行建模的工作,其中不僅包括典型BWR的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué),還包括來自其接頭的摩擦力,其編碼器分辨率的限制和隨機(jī)干擾以涵蓋未建模的動(dòng)態(tài)。此外,開發(fā)了一種混合控制器,該控制器由基于模型的部分頂部的模糊邏輯控制器組成,以控制BWR的運(yùn)動(dòng)。進(jìn)行模擬,結(jié)果表明令人滿意的性能,并證明所開發(fā)的模型可用于進(jìn)一步研究,以提高相關(guān)生產(chǎn)效率。
索引術(shù)語 - 斗輪回收機(jī),建模和仿真,控制和模糊邏輯
一. 簡介
澳大利亞礦產(chǎn)業(yè)占私人新資本支出的近四分之一,占全國就業(yè)總?cè)藬?shù)的近8%,其中大部分位于農(nóng)村和偏遠(yuǎn)的澳大利亞,并為澳大利亞政府的稅收和版稅收入貢獻(xiàn)了大量資金[1]。
采礦業(yè)是澳大利亞重要的出口產(chǎn)業(yè)之一。采礦涵蓋了從開采和識(shí)別新礦體到加工,運(yùn)輸和出口的廣泛活動(dòng)。在鐵礦石等散裝物料出口之前,通常按照所需的質(zhì)量和數(shù)量組合堆放在等待回收的港口,并裝船。圖1顯示了關(guān)于鐵礦石流動(dòng)的簡化采礦作業(yè)過程。它顯示了哪兩個(gè)階段的鐵礦石被儲(chǔ)存。在整篇文章中,鐵礦石的目標(biāo)是解釋所提出的研究工作。盡管如此,所提出的工作也適用于采用與BWR類似的機(jī)制的其他散裝材料加工。
庫存主要為散裝物料處理業(yè)務(wù)提供三個(gè)目的:首先,庫存在他們之前和之后的流程中起到緩沖作用,而不會(huì)相互制約。 其次,通過堆放和/或回收混合,可以使用庫存來減少庫存內(nèi)質(zhì)量等級(jí)的變化量。 第三,可以將庫存作為質(zhì)量等級(jí)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的一部分,以減少庫存質(zhì)量等級(jí)差異[2]。
圖1:散裝材料的流動(dòng)[3]
為了堆積鐵礦石以形成庫存并從庫存中回收鐵礦石,BWR通常如圖2所示使用。
圖2:左側(cè)的斗輪回收機(jī)和右側(cè)的斗庫[5]
到目前為止,BWR是手動(dòng)操作,遠(yuǎn)程操作或自動(dòng)化的,以遵循預(yù)定義的簡單軌跡模式,并且在需要時(shí)沒有實(shí)時(shí)自動(dòng)軌跡變化的靈活性。 對(duì)于大多數(shù)當(dāng)前的自動(dòng)化操作,所采用的堆疊/回收算法純粹基于固定的軌跡模式在反應(yīng)模式下操作,而不考慮負(fù)載傳感器是否檢測到阻力。 作為這一邏輯的結(jié)果,BWR可以浪費(fèi)大量時(shí)間來回收空氣。 為了滿足市場需求,為了滿足市場需求,散裝處理設(shè)施被拉伸至機(jī)械限制,能夠以更高效率回收的時(shí)間將會(huì)很有利[4]。
任何知道該領(lǐng)域的人都會(huì)同意,與BWR相關(guān)的操作有更多的領(lǐng)域可以進(jìn)一步開發(fā),并且效率大大提高,包括BWR運(yùn)動(dòng)控制和為所需的質(zhì)量和數(shù)量組合進(jìn)行堆積/回收軌跡優(yōu)化。
盡管如此,BWR總是嚴(yán)重參與并且在生產(chǎn)中受到限制。為了提高運(yùn)營效率,他們無法在研究和開發(fā)所需的一段時(shí)間內(nèi)幸免于難。因此,盡可能接近實(shí)際系統(tǒng)的BWR仿真模型將是非??扇〉牟⑶曳浅S幸?。然后可以在模擬環(huán)境中基于這樣的模型進(jìn)行各種研究,準(zhǔn)備和開發(fā)。在獲得滿意的結(jié)果之前,可以根據(jù)評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)對(duì)不同的算法,參數(shù)和程序進(jìn)行嘗試和測試。因此,BWR業(yè)務(wù)的中斷將保持在最低限度,只有通過模擬實(shí)現(xiàn)和調(diào)整新的發(fā)展。
為了模擬一個(gè)典型的BWR,首先,它的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)是描述BWR基本行為和運(yùn)動(dòng)的基本要素。為了使模型更真實(shí),BWR的許多其他方面應(yīng)該包括從其聯(lián)合摩擦力和聯(lián)合編碼器分辨率限制到用于補(bǔ)償由風(fēng)力等引起的一些未建模動(dòng)力學(xué)和環(huán)境影響的意外干擾。為了在模擬環(huán)境中完成并使模型可行,還需要適當(dāng)?shù)目刂葡到y(tǒng)。
因此,這項(xiàng)研究側(cè)重于使用Matlab / Simulink進(jìn)行BWR的建模工作,以用于未來基于仿真的研究。 在本文中,以下部分組織為:第II節(jié)給出典型沸水堆的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)。 第三部分介紹了摩擦力,編碼器限制和意外干擾的建模。 在第四節(jié)中,介紹了控制器設(shè)計(jì)。 第五部分給出了討論的軌跡和模擬結(jié)果。 最后,結(jié)論和建議在K節(jié)中介紹。
二. BWR的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)
典型的BWR通常有3個(gè)自由度。 第一個(gè)自由度(軸1)來自線性軌道,可以看到位于BWR的底部,并指出圖3中的紙張。指出紙張的這個(gè)棱鏡軸線由具有 黑點(diǎn)在它。 這個(gè)線性軌跡允許BWR線性移動(dòng),因此是使用機(jī)器人術(shù)語的棱鏡聯(lián)合。 第二個(gè)自由度(軸2)來自懸臂運(yùn)動(dòng),使懸臂擺動(dòng)。 該軸由用箭頭指向的垂直線表示。 第三自由度(軸3)來自上下旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 指示該紙張的這個(gè)軸線由其中帶有黑點(diǎn)的圓圈表示。 因此,本研究中關(guān)注的典型BWR可以視為PRR(Prismatic-Revolute-Revolute)機(jī)器人手臂。
由于BWR的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)已經(jīng)由作者先前導(dǎo)出和呈現(xiàn)。 在本節(jié)中,最終方程被提取并列出。 推導(dǎo)的細(xì)節(jié)可以在作者以前的工作中找到[4]。
圖3:左側(cè)的斗輪回收機(jī)和右側(cè)的堆料圖
基于這里研究的BWR具有表1中列出的參數(shù)和(1)中列出的關(guān)節(jié)限制的假設(shè),其可能隨著不同的BWR將具有不同的參數(shù)而發(fā)生變化,推導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)。
表I:BWR的參數(shù)
A. BWR運(yùn)動(dòng)學(xué)
(2)中顯示了BWR的正向運(yùn)動(dòng)學(xué):
BWR的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)如下面的(3)所示:
其中C表示Cos0,S表示sin。參照?qǐng)D4,ξi是關(guān)于Zi測量的Xi-1和Xi之間的角度。 Zi + 1的距離。di是沿Zi方向測量的Xi-1到Xi的距離。在CP(斗輪中心點(diǎn))的給定期望(x,y,z)坐標(biāo)達(dá)到的情況下,求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的序列從3開始,并在獲得d1處結(jié)束。
軸3:旋轉(zhuǎn)
圖4:BWR運(yùn)動(dòng)軸
B.BWR動(dòng)態(tài)
假定每個(gè)鏈路的點(diǎn)質(zhì)量。 一般的聯(lián)合狀態(tài)空間動(dòng)力學(xué)方程可以表示為:
其中M是3X3質(zhì)量矩陣,V是科里奧利/離心力的3X1矢量,G是3X1重力矢量。下面列出了質(zhì)量矩陣和矢量的等式。
三. 建模其他方面
A.摩擦力的建模
第2節(jié)中推導(dǎo)出的動(dòng)力學(xué)方程不包括作用于BWR的所有影響。不包括在這些方程中的最重要的力量是摩擦。對(duì)于在惡劣環(huán)境下工作的大型機(jī)械,多風(fēng)且充滿干燥的鐵礦石顆粒,摩擦力可能相當(dāng)大,可能在移動(dòng)BWR所需的扭矩的10%至20%的范圍內(nèi)。
為了更準(zhǔn)確地建模BWR,模擬摩擦力也很重要。應(yīng)該模擬兩種摩擦力,粘性摩擦和庫侖摩擦。盡管如此,在這項(xiàng)研究中,三個(gè)關(guān)節(jié)的摩擦系數(shù)矢量被設(shè)定為增加量[0.05,0.05,0.05],這些增加倍數(shù)是關(guān)節(jié)速度產(chǎn)生類似于粘性摩擦力的摩擦力的倍數(shù)。這些增益可以稍后改變,以獲得更準(zhǔn)確的結(jié)果,甚至可以被庫侖和粘滯摩擦力的組合所代替。更完整的動(dòng)態(tài)模型變?yōu)椋?
B.編碼器的建模
編碼器通常連接到關(guān)節(jié)以記錄它們的運(yùn)動(dòng)(即關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)了多少度)。然而,它們受限于其解析關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的分辨率。 由于編碼器輸出是離散的,因此分辨率限制會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤。 在本研究中,Simulink中的量化器模塊被用于模擬編碼器有限分辨率導(dǎo)致的離散特性和誤差。
假定所有位置編碼器每轉(zhuǎn)4096位,包括第二和第三(行程和回轉(zhuǎn))接頭,以及直接連接到非驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向架車輪軸的長行程編碼器。 車輪周長約為2米。 因此,分辨率是360(度)/ 4096 = 0.08789度,相當(dāng)于0.0015334弧度。因此,對(duì)于所呈現(xiàn)的研究,三個(gè)編碼器的量化間隔因此被設(shè)置為0.0015334。
C.干擾模型
為了更逼真地建模,在所有三個(gè)關(guān)節(jié)處施加隨機(jī)干擾力/轉(zhuǎn)矩矢量,其具有在100和-100之間的任意值(對(duì)于棱柱關(guān)節(jié)為kg,對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為kg-m),具有均值 作為擾動(dòng)系統(tǒng)的零值被引入到控制系統(tǒng)中。 引入這種外部噪音是為了部分地涵蓋由簡化動(dòng)力學(xué),未經(jīng)模型化的斗輪和斗輪中的挖出材料等造成的模型不準(zhǔn)確性的綜合影響。
四. 控制器設(shè)計(jì)
BWR的尺寸很大(即50米長的吊桿,這是一個(gè)連桿的長度),因此它通常緩慢移動(dòng)。 一旦投入生產(chǎn),幾乎不可能將真正的BWR系統(tǒng)用于改進(jìn)所需的系統(tǒng)研究,如控制器設(shè)計(jì)和優(yōu)化回收軌跡以實(shí)現(xiàn)更高的生產(chǎn)效率。 然而作者的意圖是在本研究中對(duì)BWR進(jìn)行合理的建模,用于未來需要的研究,而不占用寶貴的生產(chǎn)時(shí)間,直到仿真環(huán)境獲得滿意的結(jié)果。 任何運(yùn)動(dòng)效率提高和能源消耗減少這樣的大型機(jī)械不僅將地球友好,而且最終轉(zhuǎn)化為美元節(jié)省。
由于BWR的真實(shí)結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,如圖2所示,并且本研究不容易獲得,所以連接的質(zhì)量分布因此被簡化并假定為點(diǎn)質(zhì)量,其應(yīng)該仍然適用于構(gòu)建 合理的模型。 在作者以前的調(diào)查[4]中詳細(xì)描述了點(diǎn)群的位置。
在作者以前的工作中,開發(fā)了基于模型的控制器。 然而,基于模型的控制器的性能除了需要找到適當(dāng)?shù)脑鲆嬷?,確實(shí)對(duì)模型錯(cuò)誤和意外干擾敏感。 在這項(xiàng)工作中,基于(6)中提出的簡化動(dòng)力學(xué),基于模型的部分之上的模糊邏輯回路被用于控制BWR和改善其運(yùn)動(dòng)性能,如位于紙末端的圖5所示,以具有較大的尺寸。
包含摩擦力的導(dǎo)出簡化動(dòng)力學(xué)在Simulink / Matlab模型中被實(shí)現(xiàn)為如圖5所示的'系統(tǒng)'。除摩擦之外,相同的一組方程也被分解為質(zhì)量塊'M'和其他'V + G'沒有'F'。 這種安排只包括系統(tǒng)工廠中的摩擦力,但不包括基于模型的部分。 這種安排代表了控制回路中系統(tǒng)的非模型化方面,它更接近工廠的現(xiàn)實(shí)生活模型(圖5中的“系統(tǒng)”)。 這種安排會(huì)給控制器造成更大的負(fù)擔(dān),以處理這種未建模的動(dòng)態(tài)。 在未來的研究中,系統(tǒng)中的摩擦塊(F)和控制回路中的摩擦塊(F)可以具有不同的摩擦系數(shù)來表示摩擦系數(shù)的不準(zhǔn)確估計(jì)。
在這個(gè)呈現(xiàn)的模糊邏輯控制中使用了兩個(gè)重要的參數(shù),旨在使BWR更好地遵循期望的軌跡。 一個(gè)是顯著誤差(e),另一個(gè)是顯著誤差變化率(ec)。 e和ec不是關(guān)鍵,而是近端數(shù)值參數(shù)。 模糊邏輯的輸入是錯(cuò)誤和錯(cuò)誤的變化率。 假設(shè)兩個(gè)參數(shù)都在[-3,3]的范圍內(nèi),如果需要,以后可以更改。 輸出信號(hào)范圍假定為[-4.5,4.5],信號(hào)分為{NB,NM,NS,0,PS,PM,PB}其中N代表負(fù)數(shù),B代表大,M代表中等,S代表小,P代表正數(shù)。 在這項(xiàng)工作中,三個(gè)模糊邏輯組分別安排在3個(gè)軸上,如圖5所示。邏輯規(guī)則總結(jié)在表2中。
圖5:具有基于模型的部分的模糊邏輯控制器
表二:邏輯規(guī)則
五. 軌跡模擬與討論
在這里,假設(shè)BWR需要通過兩個(gè)中間點(diǎn)從初始位置移動(dòng)到最終位置,例如從儲(chǔ)存回收材料。 假設(shè)通過所有點(diǎn)的速度為零這項(xiàng)研究。 從(0,y,z)格式的幀0觀察到的那些點(diǎn)的位置和所需的時(shí)間是:
初始位置:
第一中間位置:
第二中間位置:
最后的位置:
首先應(yīng)用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)來找到那些期望位置的對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)角度。 然后使用三次多項(xiàng)式產(chǎn)生通過所需點(diǎn)的所需軌跡(位置,速度和加速度)[4]。
C.模擬和討論
在這項(xiàng)研究中,三個(gè)環(huán)節(jié)的質(zhì)量假定為:m1 = 2000 公斤; m2 = 2500公斤;和m3 = 2500公斤。當(dāng)更準(zhǔn)確的值可用時(shí),可以輕松更改這些權(quán)重。
圖6示出了模擬BWR的期望和實(shí)際位置軌跡,其中6-a示出了所有三個(gè)關(guān)節(jié)的期望位置軌跡。 6-b顯示了所有三個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)際位置軌跡。圖7-a顯示了所有三個(gè)關(guān)節(jié)的期望速度軌跡。圖7-b顯示了所有三個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)際速度軌跡。黃色線用于棱鏡接頭1,接頭2用粉紅色線,接頭3用藍(lán)色線。
從圖6中可以看出,BWR已成功地根據(jù)需要正確地通過所有點(diǎn)。所引入的編碼器限制,摩擦力以及在所有三個(gè)關(guān)節(jié)處施加的意外的隨機(jī)干擾都給控制器增加了額外的負(fù)擔(dān),該控制器似乎已經(jīng)合理地處理好了,但在實(shí)際軌跡上觀察到一些波紋。
(6-a)所需位置(x軸是以秒為單位的時(shí)間,y軸是以米為單位的聯(lián)合距離或以弧度表示的聯(lián)合角度
(6-b)實(shí)際位置(x軸是以秒為單位的時(shí)間,y軸是以米為單位的關(guān)節(jié)距離或以弧度為單位的關(guān)節(jié)角度
圖6:關(guān)節(jié)空間中BWR的位置軌跡
(7-a)所需速度(x軸是以秒為單位的時(shí)間,y軸是以米/秒為單位的關(guān)節(jié)距離或以弧度/秒為單位的關(guān)節(jié)角度
(7-b)實(shí)際速度x軸是以秒為單位的時(shí)間,y軸是以米/秒為單位的關(guān)節(jié)距離或以弧度/秒為單位的關(guān)節(jié)角度
圖7:關(guān)節(jié)空間BWR的速度軌跡
(7-a)所需的加速度(x軸是以秒為單位的時(shí)間,y軸是以米/秒^ 2為單位的關(guān)節(jié)距離或以弧度/秒^ 2為單位的關(guān)節(jié)角度
(8-b)實(shí)際加速度(x軸是以秒為單位的時(shí)間,y軸是以米/秒^ 2為單位的關(guān)節(jié)距離或以弧度/秒^ 2為單位的關(guān)節(jié)角度
圖8:關(guān)節(jié)空間BWR的加速軌跡
圖7-b所示的實(shí)際速度軌跡輪廓基本上遵循圖7-a所示的期望軌跡的輪廓。 然而,圖6-b所示的小波紋與較大的速度開關(guān)有關(guān),如圖7-b所示。 這實(shí)際上導(dǎo)致期望和實(shí)際加速軌跡之間的差異更大。
進(jìn)一步的調(diào)查顯示,圖6中的這種紋波和圖7中的開關(guān)行為主要是由應(yīng)用的模糊邏輯控制引起的。 圖9顯示了模糊邏輯控制信號(hào)輸出,用于控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。 即使平均值非常接近期望的加速軌跡,控制信號(hào)也會(huì)復(fù)制類似于數(shù)字開關(guān)的開啟狀態(tài)(正向最大值或負(fù)向最大值)或關(guān)閉(零)。圖10顯示了位置,速度和加速度誤差。 它們的最大誤差分別是0.25弧度,0.013弧度/秒和0.0016弧度/秒/ 2。 從圖中可以看出,軸3具有最多的控制問題需要進(jìn)一步改進(jìn)。
圖9:來自模糊邏輯的輸出控制信號(hào)
圖10:位置,速度和加速度誤差(從左到右)
盡管BWR非常沉重,并且在線性軌道上以每分鐘1米的速度緩慢移動(dòng),但該研究仍然將點(diǎn)之間的行程時(shí)間縮短。 因此,這對(duì)控制器設(shè)計(jì)提出了極其苛刻的要求,以實(shí)現(xiàn)所需的運(yùn)動(dòng)。
六. 結(jié)論和未來工作
本文介紹了使用Matlab / Simulink將典型的BWR作為大型機(jī)器人臂進(jìn)行建模的工作,其中不僅包括典型BWR的運(yùn)動(dòng)學(xué)和簡化動(dòng)力學(xué),還包括來自其接頭的摩擦力,其編碼器分辨率的限制,和意想不到的隨機(jī)干擾來覆蓋未建模的動(dòng)態(tài)。此外,開發(fā)了一種混合控制器,該控制器由基于模型的部分頂部的模糊邏輯控制器組成,以控制BWR的運(yùn)動(dòng)。仿真結(jié)果表明,所提出的模型可以進(jìn)一步改進(jìn)(即使用庫侖和粘性摩擦力更精確地模擬摩擦力),并用于未來的研究,包括一些基本的與BWR相關(guān)的仿真,如軌跡規(guī)劃和控制器開發(fā)。盡管如此,仍有許多數(shù)據(jù)需要收集和完成。一個(gè)明顯的領(lǐng)域是本研究中設(shè)計(jì)的模糊邏輯控制系統(tǒng)。盡管模糊邏輯對(duì)動(dòng)態(tài)參數(shù)的不確定性較不敏感,但仍然有很多需要改進(jìn)的地方,包括產(chǎn)生非開關(guān)的控制信號(hào)。
致謝
作者要感謝澳大利亞研究委員會(huì)通過ARC Linkage LP0989780贈(zèng)款獲得的資金支持以及阿德萊德大學(xué)礦產(chǎn)和能源資源研究所的資助。
參考
[1]澳大利亞礦物委員會(huì) - 工業(yè)論壇2006年2月[2] G.K. 羅賓遜,“混合堆積會(huì)減少多少
變異?“化學(xué)計(jì)量學(xué)和智能實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng),74(2004)121-133
[3] P. Phil,“Bhpbilliton采礦作業(yè) - 鐵礦石”,2006年電力展示
[4] T.F. Lu“準(zhǔn)備將斗輪取料機(jī)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人手臂”,IEEE國際機(jī)器人與仿生學(xué)會(huì)議(ROBIO 2008),2009年2月22 - 25日,泰國曼谷
[5] http://www.bulk-material-handling.info/english/Products訪問(2008年7月30日)
[6] J. Craig,“機(jī)器人導(dǎo)論 - 機(jī)電一體化和控制”,第2版,Addison Wesley,1989
收藏
編號(hào):233075497
類型:共享資源
大?。?span id="24d9guoke414" class="font-tahoma">1.45MB
格式:RAR
上傳時(shí)間:2023-10-02
12
積分
- 關(guān) 鍵 詞:
-
中文5561字
PDF+中文WORD
機(jī)械手
機(jī)器人
外文
翻譯
作為
手臂
斗輪取料機(jī)
建模
中文
5561
PDF
WORD
- 資源描述:
-
機(jī)械手機(jī)器人外文翻譯-作為機(jī)器人手臂的斗輪取料機(jī)建?!局形?561字】【PDF+中文WORD】,中文5561字,PDF+中文WORD,機(jī)械手,機(jī)器人,外文,翻譯,作為,手臂,斗輪取料機(jī),建模,中文,5561,PDF,WORD
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流,未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán),請(qǐng)勿作他用。