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1、Delta Robot 算法模擬演示報告熊峰2 0 2 1 -6 -9 目錄1 2 34 Matlab實現算法分析規(guī)則及驗證模擬演示 1算法分析機器人運動算法歸為2種逆向運動推導：由目標點坐標計算臂對應移動坐標，運動控制基于此種算法。正想運動推導：由臂的移動坐標計算目標點的坐標，此算法用來證明逆向算法的正確性。 1算法分析逆向公式： AvyYAvxXL 222Za BvyYBvxXL 222Zb CvyYCvxXL 222Zc正向公式： zy 1111 xP zy2222 xP zy3333 xP 23221 3121232 *2 *-PP PPPP PPPP 23221 3212231 *2

2、 *-PP PPPP PPPP 23221 2313221 *2 *-PP PPPP PPPP PPPP PPPPPP 3221 133221 *2r PPPP 321C 坐標軸建立圖示 Matlab實現2建立變量：基本參數由臂長L、工作圓半徑R所確定，必須直接設定 Matlab實現2基本思路為繪制機器人基本架構建立三維坐標軸進行計算在三維坐標軸中繪制關鍵點打包為庫函數Simu()關鍵函數：plot3 (); axis();norm(); dot();cross(); input();disp(); fprintf(); 3模擬演示逆向設定 R = 2、L = 4、目標坐標 1 , 1 , 1 4規(guī)則及驗證R與L的設置必須滿足一定關系才能覆蓋工作圓L的極限位置如下圖，必須滿足的最小長度 4規(guī)則及驗證逆向計算時高度自適應，但必須限制目標坐標位置于工作圓內 4規(guī)則及驗證正向計算時不限制工作x-y平面，但必須限制工作高度 4規(guī)則及驗證驗證 （R = 2 , L = 4） 逆向結果正向結果 4規(guī)則及驗證驗證 （R = 2 , L = 4）