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1、競賽機(jī)器人機(jī)械部件制作無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所要點平臺的功能與特點競賽機(jī)器人的研制過程機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所平臺的功能與特點無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所平臺的功能與特點輪式移動方式，運行速度快，控制簡單，技術(shù)成熟。氟膠胎面與地板接觸，能增大磨擦系數(shù)。直流電機(jī)控制驅(qū)動輪，高速方便簡單。前輪為萬向輪后輪為獨立驅(qū)動輪，利用它們的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所底盤的功能與特點應(yīng)用循線傳感器，保證機(jī)器人沿引導(dǎo)線行駛。采用鋁合金型材的框架式結(jié)構(gòu)，重量輕、強(qiáng)度大、剛性好。安裝其它功能元件方便。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所底盤的功能與特點可移動式安裝板，可以根據(jù)

2、需要取舍，以減輕機(jī)器人的重量。電機(jī)及驅(qū)動輪允許沿前進(jìn)方向前后調(diào)整，電池組件及線路板也可以根據(jù)需要安裝到機(jī)器人的其它位置，用以保證機(jī)器人重心恰當(dāng)、或回轉(zhuǎn)半徑合適或便于安裝其它機(jī)構(gòu)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所底盤的功能與特點無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所底盤的功能與特點開箱檢查與調(diào)整檢查有無零件損壞。檢查底盤有無變形，鋁型材連接處螺釘是否松動。檢查電機(jī)是否同軸，輪子兩側(cè)是否對稱。檢查輪子法蘭套的端面與電機(jī)端面是否留有間隙。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程流程讀懂規(guī)則。根據(jù)靈活、穩(wěn)定、對抗、可靠的設(shè)計原則，討論方案，制訂策略。場地制作。零件制作，裝配調(diào)試。實訓(xùn)演練。無錫職業(yè)技術(shù)

3、學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程流程提出不足，改進(jìn)缺陷。實訓(xùn)演練。研制演練改進(jìn)再演練改進(jìn)的模式 賽前訓(xùn)練無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程讀懂規(guī)則得分成功地放在橋墩頂部的建筑材料才能得分。外圍得分低，中央得分高。在為該隊指定的對角線排列的橋墩內(nèi)的頂端都有該隊的建筑材料則建成高鐵。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程讀懂規(guī)則重量：總重不超過50千克。外形尺寸手動機(jī)器人：在出發(fā)區(qū)內(nèi)：800X800X1500出發(fā)后：1500X2000 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程讀懂規(guī)則自動機(jī)器人：在出發(fā)區(qū)內(nèi)：所有自動機(jī)器人1000X800X1500 出發(fā)后

4、：每個自動機(jī)器人1500X2000 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程分析任務(wù)手動機(jī)器人出發(fā)區(qū)出發(fā)建筑材料堆放區(qū) 撿球料庫放滿藍(lán)球 運行到橋墩 從料庫取球放入橋墩內(nèi)無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人的實踐過程分析任務(wù)自動機(jī)器人確定路徑，制定策略。自己建成高鐵。防止對方建成高鐵。盡量在高分區(qū)得分。合理利用規(guī)則，阻礙對方 得分，或者破壞對方得分。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人的實踐過程分析任務(wù)自動機(jī)器人主要任務(wù)：出發(fā)區(qū)出發(fā)運行到橋墩定位 從料庫取球放入橋墩內(nèi)運行到下一橋墩無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程功能設(shè)計手動機(jī)器人行走功能(已提供)抓取功能升降（伸縮

5、）功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程功能設(shè)計手動機(jī)器人回轉(zhuǎn)功能儲存功能投球功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程功能設(shè)計自動機(jī)器人循線行走功能(已提供)儲存功能定位功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所競賽機(jī)器人的研制過程功能設(shè)計自動機(jī)器人取球功能投球功能輔助功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)要求：抓取迅速靈活可靠，夾緊力大小合適。夾緊力大?。核ノ矬w重量的3倍 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)手指形狀和材料 V形用尼龍板制作無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)手指形狀和材料 圓形用薄鋼板制作無錫職業(yè)技術(shù)

6、學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)手指形狀和材料 平面用薄鋼板、尼龍板或其它輕質(zhì)材料制作無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)指面制作裹覆一層 磨擦系數(shù)大或比較柔軟的材料無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)利用凸輪或偏心輪轉(zhuǎn)動來控制手指的張開或合攏。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)為保證手指始終與凸輪接觸，兩手指間須用彈簧或橡皮筋拉緊。夾緊可靠，但對電機(jī)控制要求較高。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)卷輪機(jī)構(gòu)利用卷輪轉(zhuǎn)緊鋼絲繩來控制手指的張開，合攏時靠彈簧或橡皮筋的拉力返回。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所

7、機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)卷輪機(jī)構(gòu)彈簧力有一定的柔性，能適應(yīng)機(jī)器人在運行過程中由顛簸振動所引起的夾緊力的波動，使得夾緊機(jī)構(gòu)更為可靠。缺點是電機(jī)負(fù)載較大。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所手動機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計電機(jī)驅(qū)動連桿機(jī)構(gòu)來控制手指的張開或閉合。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)夾緊可靠，但對電機(jī)控制要求更高。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計抓取機(jī)構(gòu)其它機(jī)構(gòu) 負(fù)壓式 托盤式 塑性漲圈式無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)卷輪式卷輪卷緊鋼絲繩拉動機(jī)構(gòu)上升，靠物體自重下降。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮

8、）機(jī)構(gòu)卷輪式結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。偏載較大時，下降時有卡阻現(xiàn)象。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)同步帶輪式物體固定在同步帶上，帶輪轉(zhuǎn)動時帶動物體上升或下降。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)同步帶輪式上升下降速度平穩(wěn)，但自鎖不夠可靠。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)絲桿螺母式電機(jī)轉(zhuǎn)動絲桿，螺母帶動機(jī)構(gòu)直線運動。運動平穩(wěn)，速度較慢。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)齒輪齒條式利用齒輪齒條機(jī)構(gòu)，將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成直線運動。運動平穩(wěn)，成本較高。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮

9、）機(jī)構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料方鋁型材。外形尺寸準(zhǔn)確，強(qiáng)度、剛度、耐磨性好，導(dǎo)向套加工麻煩。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料圓鋁管。外形尺寸準(zhǔn)確，導(dǎo)向套加工方便，重量輕，強(qiáng)度、剛度、耐磨性次于方鋁型材，采購麻煩。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料不銹鋼方（圓）管。重量輕，外形尺寸公差較大，導(dǎo)向精度差。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料直線滾動式導(dǎo)軌。導(dǎo)向精度好，負(fù)載小，耐磨，價格昂貴。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料三節(jié)軌。負(fù)載輕，價格便宜。

10、行程不能太長，懸臂長時剛性差。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機(jī)構(gòu)導(dǎo)向套的材料尼龍。重量輕，耐磨性好。鋁。強(qiáng)度好，耐磨性好。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪式利用齒輪嚙合，帶動機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同步帶輪式利用同步帶，帶動機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸承形式與材料滾動軸承：阻力小，定位精度高，徑向尺寸較大。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸承形式與材料SF套：以鋼板為基體,青銅為中間層,并以塑料為表面層的自潤滑材料，充分發(fā)揮金屬的剛性好和塑料的自潤滑性

11、優(yōu)異之長處，彌補(bǔ)了塑料尺寸穩(wěn)定性差和金屬的干摩擦性能劣的缺點，具有良好的機(jī)械物理性能和減摩耐磨性能。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸承形式與材料尼龍或鋁合金制作的滑動軸承：結(jié)構(gòu)簡單，成本低。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計儲存機(jī)構(gòu)要求儲存量要大。重量要輕。重心位置要合適。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計儲存機(jī)構(gòu)儲存方式堆積儲存：將所有的賽球堆放在一個大球框內(nèi)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所手動機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計儲存機(jī)構(gòu)儲存方式串行儲存：將所有的賽球串行排列，或幾排賽球串聯(lián)后再并聯(lián)，賽球從同一出口出來。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所手動機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計儲存

12、機(jī)構(gòu)儲存方式串行儲存：空間利用率高，儲存量大。一旦出口受阻，所有賽球全堵在料庫內(nèi)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所手動機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計儲存機(jī)構(gòu)儲存方式串行儲存直線球道螺旋球道無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計儲存機(jī)構(gòu)制作材料薄壁管陽光板無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計定位機(jī)構(gòu)機(jī)械定位：快速準(zhǔn)確可靠，可降低控制精度。定位塊形狀圓形V形無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計投球機(jī)構(gòu) 投球方式 直落式 只有垂直向下的運動速度，是最可靠的投球方式。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計投球機(jī)構(gòu) 投球方式 斜落式 沿傾斜的軌道做向下的斜拋運動，投球的準(zhǔn)確率遜于直落式，但機(jī)器人可以離球桶一定的距離。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計投球機(jī)構(gòu) 投球方式 拋射式 可能遠(yuǎn)距離投球，但準(zhǔn)確度極低。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計小結(jié) 盡量使用輕質(zhì)材料。盡量選用市場上容易購得的機(jī)械零部件。美觀。充分發(fā)揮集體的智慧。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)器人研究所