《自動(dòng)控制原理—非線性控制系統(tǒng)分析》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《自動(dòng)控制原理—非線性控制系統(tǒng)分析（15頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),自動(dòng)控制原理,西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,自 動(dòng) 控 制 原 理 教 學(xué) 組,自動(dòng)控制原理,本次課程作業(yè),(38),7 9, 10,聯(lián)系并準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn),10,課程回顧,:,7.2,相平面法,7.1,概述,7.2,相平面法,7.2,相平面法,7.2.1,相平面的基本概念,（相平面、相軌跡和相平面圖）,7.2.2,相軌跡的性質(zhì),（斜率，奇點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)方向，垂直過(guò)橫軸）,7.2.3,相軌跡的繪制,（解析法 ，圖解法）,7.2.4,由,相軌跡求時(shí)間解,（增量法）,7.2.5,二階系統(tǒng)的相軌跡,（極點(diǎn)分布，奇點(diǎn)性質(zhì)，相軌跡）,(1)

2、,非本質(zhì)非線性系統(tǒng),7.2.6,非線性系統(tǒng)相平面分析,(2),本質(zhì)非線性系統(tǒng),(3),非線性控制系統(tǒng),自動(dòng)控制原理,（第,38,講）,7,非線性控制系統(tǒng)分析,7.1,非線性控制系統(tǒng)概述,7.2,相平面法,7.3,描述函數(shù)法,7.4,改善非線性系統(tǒng)性能的措施,自動(dòng)控制原理,（第,38,講）,7,非線性控制系統(tǒng)分析,7.3,描述函數(shù)法,7.3,描述函數(shù)法,（,1,）,7.3.1,描述函數(shù)基本概念,(1),周期函數(shù),y(t),的富氏級(jí)數(shù)展開(kāi),描述函數(shù),7.3,描述函數(shù)法,（,2,）,(2),描述函數(shù)定義,輸出基波：,輸入：,描述函數(shù),N(A),的定義,：,理想繼電特性的描述函數(shù)：,演示,7.3.2,

3、非線性特性,的,描述函數(shù),一般繼電特性的描述函數(shù),：,理想繼電特性：,死區(qū)繼電特性：,純滯環(huán)繼電特性：,一般而言,描述函數(shù),N(A),是,A,的函數(shù),與頻率,w,無(wú)關(guān),非線性環(huán)節(jié)為單,/,非單,值函數(shù),時(shí),N(A),是實(shí),/,復(fù),數(shù),虛部為,/,不為,0,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,1,）,1,基本假設(shè),結(jié)構(gòu)上：,N(A), G(j,),串聯(lián),N(A),奇對(duì)稱(chēng),y,1,(t),幅值占優(yōu),G(j,),低通濾波特性好,2,穩(wěn)定性分析,例,1,理想繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù),3,負(fù)倒描述函數(shù),的繪制及其特點(diǎn),不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,7,.3.3,用描述函數(shù)

4、法分析非線性系統(tǒng),（,2,）,例,2,純滯環(huán)繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù),3,的繪制及其特點(diǎn),7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,3,）,4,自振分析,(,定性,),穿入,穿出,相切于,不是自振點(diǎn),的點(diǎn),對(duì)應(yīng)半穩(wěn)定,的周期運(yùn)動(dòng),是自振點(diǎn),7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,4,）,自振分析,(,舉例,),演示,課程小結(jié),(1),基本假設(shè),結(jié)構(gòu)上：,N(A), G(j,),串聯(lián),N(A),奇對(duì)稱(chēng),y,1,(t),幅值占優(yōu),G(j,),低通濾波特性好,(2),穩(wěn)定性分析,(3),自振分析,不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,穿入,穿出,相切于,不是自振點(diǎn),的點(diǎn),對(duì)應(yīng)半穩(wěn)定,的周期運(yùn)動(dòng),是自振點(diǎn),1.,描述函數(shù)的概念、定義,2.,描述函數(shù)分析方法,自動(dòng)控制原理,本次課程作業(yè),(38),7 9, 10,聯(lián)系并準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn),10,謝謝 ！,