《車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建（99頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、本科畢業(yè)論文（設(shè)計）論 文 題目：車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建與仿真實(shí)現(xiàn)姓名：學(xué)號：班級：年級：專業(yè)：學(xué)院：指 導(dǎo) 教師：完 成 時間：本科畢業(yè)論文（設(shè)計）專用摘要隨著國家對中國制造 2025 的規(guī)劃，中國制造業(yè)企業(yè)逐漸從自動化向智能制造轉(zhuǎn)型， 智能制造產(chǎn)線可以對傳統(tǒng)制造業(yè)進(jìn)行革新，傳統(tǒng)制造業(yè)廣泛應(yīng)用于汽車制造、航空航天、 船舶業(yè)等等相關(guān)傳統(tǒng)行業(yè)。制造業(yè)屬于第二產(chǎn)業(yè)，其領(lǐng)域涉及廣泛，包含了民生、教育、 互聯(lián)網(wǎng)等等都會基于制造業(yè)發(fā)展。智能制造類型廣泛，對于傳統(tǒng)制造業(yè)設(shè)備自動化程度高， 但智能化程度不高，為了使得產(chǎn)線更加智能化必須保證最基本的智能制造單元的運(yùn)行。本文以切削加工智能制造單元為研

2、究對象，針對車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭 建與仿真實(shí)現(xiàn)展開研究與設(shè)計，首先分析最基本智能制造單元的組成分別為：數(shù)控車床， 加工中心，帶地軌軸的七軸工業(yè)機(jī)器人，總控 PLC 軟件，MES 系統(tǒng)，立體化料倉，中央 控制系統(tǒng)，RFID 讀寫器以及 RFID 芯片等相關(guān)設(shè)備及軟件。首先通過智能產(chǎn)線數(shù)字孿生虛 擬調(diào)試軟件對產(chǎn)線進(jìn)行搭建，其次對機(jī)器人進(jìn)行編程，利用 CAXA 軟件對零件建模并進(jìn)行 刀軌自動編程，對 PLC 進(jìn)行編程，利用智能制造單元理實(shí)一體化平臺將上述程序進(jìn)行可靠 性仿真并生成仿真動畫。本設(shè)計合理的搭建了切削加工智能制造單元，并編寫了相關(guān)程序，解決了切削加工智 能制造單元的基本運(yùn)行以及

3、原理。利用智能制造單元理實(shí)一體化平臺對產(chǎn)線搭建、編寫程 序進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建與仿真運(yùn)行的合理性，對實(shí)際 的車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線運(yùn)行具有良好的指導(dǎo)作用。關(guān)鍵詞：車銑復(fù)合加工；智能生產(chǎn)線；系統(tǒng)搭建與仿真AbstractWith the national plan of Made in China 2025, Chinese manufacturing enterprises are gradually transforming from automation to intelligent manufacturing. Intelligent manufac

4、turing production line can innovate traditional manufacturing industry, which is widely used in automobile manufacturing, aerospace, shipping and other related traditional industries. As a secondary industry, manufacturing industry involves a wide range of fields, including peoples livelihood, educa

5、tion, the Internet and so on. Intelligent manufacturing has a wide range of types. For traditional manufacturing equipment, the degree of automation is high, but the degree of intelligence is not high. In order to make the production line more intelligent, the operation of the most basic intelligent

6、 manufacturing unit must be guaranteed.In this paper, the cutting intelligent manufacturing unit is taken as the research object, aiming at the intelligent production line construction and simulation implementation of turning and milling composite parts processing research and design. Firstly, the c

7、omposition of the most basic intelligent manufacturing unit is analyzed as follows: CNC lathes, processing centers, seven-axis industrial robots with earth rail axis, total control PLC software, MES system, three-dimensional silo, central control system, RFID reader and RFID chip and other related e

8、quipment and software. Firstly, the production line was built through the digital twinning virtual debugging software of the intelligent production line. Secondly, the robot was programmed. CAXA software was used to model the parts and carry out automatic programming of the tool track, PLC was progr

9、ammed.This design reasonably set up the cutting intelligent manufacturing unit, and write the relevant program, solve the basic operation and principle of the cutting intelligent manufacturing unit. By using the integrated platform of intelligent manufacturing unit theory and reality to build produc

10、tion line and write program simulation, the rationality of intelligent production line construction and simulation operation of turning milling composite parts processing is verified, which has a good guiding role for the actual intelligent production line operation of turning milling composite part

11、s processing.Key words:Turn-milling composite machining; Intelligent production line; System construction and simulation目錄1 引論11.1 論文的研究目的及意義11.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀11.3 研究內(nèi)容22 車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局及搭建32.1 車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局32.2 智能產(chǎn)線數(shù)字孿生虛擬系統(tǒng)搭建63 車銑復(fù)合加工智能制造單元各模塊編程83.1 工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計思路及編程83.2 PLC 程序設(shè)計思路及編程213.3 CAXA 計算機(jī)輔助制造數(shù)

12、控加工編程254 車銑復(fù)合類零件加工智能產(chǎn)線控制流程圖及聯(lián)調(diào)仿真464.1 車銑復(fù)合類零件加工智能產(chǎn)線控制流程圖464.2 車銑復(fù)合類零件加工智能制造產(chǎn)線聯(lián)調(diào)仿真485 結(jié)語49參考文獻(xiàn)50致謝51附錄521 引論1.1 論文的研究目的及意義目的：以切削加工智能制造單元為研究對象，針對車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線 搭建與仿真實(shí)現(xiàn)展開研究與設(shè)計，分析切削加工智能制造單元的設(shè)備組成以及切削加工智 能制造單元的工作原理，掌握組成設(shè)備的應(yīng)用以及設(shè)備與設(shè)備之間的通訊，通過對各類設(shè) 備的編程，以及設(shè)備之間的通訊編程，將程序?qū)胫林悄苤圃炖韺?shí)一體化平臺對程序進(jìn)行 驗(yàn)證，目的是更深層次了解切削加工智能制造單

13、元同時對實(shí)際車銑復(fù)合類零件加工的智能 生產(chǎn)線運(yùn)行具有良好的指導(dǎo)作用。意義：智能制造是基于 21 世紀(jì)信息時代與 21 世紀(jì)先進(jìn)制造技術(shù)的融合，其作用貫穿 有關(guān)制造的多個環(huán)節(jié)，智能制造就是具有自感知、自學(xué)習(xí)、自決策、自執(zhí)行、自適應(yīng)的新 型生產(chǎn)方式，同時智能制造產(chǎn)線具有高度柔性化，可以根據(jù)產(chǎn)品需求定制，解決了自動化 只能單一批量生產(chǎn)的問題，且智能產(chǎn)線是具有智能化和高度集成的特點(diǎn)。隨著先進(jìn)制造技 術(shù)、信息技術(shù)、人工智能、大數(shù)據(jù)分析等技術(shù)的發(fā)展，智能制造將在企業(yè)中得到廣泛的應(yīng) 用和改進(jìn)，智能制造產(chǎn)線將會革新傳統(tǒng)的自動化產(chǎn)線。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國外研究現(xiàn)狀：1988 年智能制造概念的提出是由美國紐約

14、大學(xué)教授懷特（ P.K.Wright ） 和布恩（DA.Bourne）出版了書籍智能制造2011 年美國實(shí)施“先進(jìn)制造伙伴計劃”戰(zhàn)略該計劃 重新規(guī)劃了美國制造業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略方向，同時研究更加先進(jìn)的材料勇于工業(yè)，研究新型制造 工藝以及基于互聯(lián)網(wǎng)的新一代工業(yè)機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)制造業(yè)由自動化向智能化的升級。2013 年德國提出“工業(yè) 4.0”計劃，德國將“工業(yè) 4.0”上升為國家戰(zhàn)略層，希望做第四次 工業(yè)革命的引領(lǐng)者，通過工業(yè)網(wǎng)絡(luò)、多傳感技術(shù)、信息集成技術(shù)、將各式工業(yè)制造單元模 塊化，通過信息集成將原材料信息借助于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)信息交互，使得機(jī)器可以做到自 主決策，自感知，同時使得生產(chǎn)柔性化程度更高，個性化程

15、度更高，同時智能制造系統(tǒng)還 可以利用智能物流管理系統(tǒng)和社交網(wǎng)絡(luò)，整合物資信息，實(shí)現(xiàn)物料信息快速匹配，提高生 產(chǎn)效率和柔性程度2014 年英國開展“高價值制造”戰(zhàn)略2015 日本頒布“機(jī)器人新戰(zhàn)略”大力發(fā)展網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)，以信息技術(shù)推動制造業(yè)發(fā)展。 通過發(fā)展協(xié)同機(jī)器人、多功能電子設(shè)備、智能機(jī)床和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)打造先進(jìn)的無人化智能工 廠。日本制造業(yè)十分注重自動化、信息化與傳統(tǒng)制造業(yè)的融合，由于日本為老牌工業(yè)強(qiáng)國， 已經(jīng)廣泛的普及了工業(yè)機(jī)器人，通過信息技術(shù)與智能設(shè)備的結(jié)合大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn) 穩(wěn)定性。92016 年歐盟頒布“數(shù)字化歐洲工業(yè)計劃”歐盟的工業(yè)計劃是在各國戰(zhàn)略基礎(chǔ)上提出的 數(shù)字化歐洲工業(yè)計劃，

16、該計劃期望利用云計算和大數(shù)據(jù)技術(shù)有效結(jié)合起來提升大數(shù)據(jù)在工 業(yè)智能化方面的競爭力。國內(nèi)研究現(xiàn)狀：在 2010 年后各國相繼推出了自己有關(guān)于智能制造的方案，于 2015 年中國提出中國 制造 2025國家行動綱領(lǐng)，中國智能制造的重點(diǎn)領(lǐng)域主要體現(xiàn)在：加快機(jī)械、航空、船舶 等相關(guān)制造行業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備的智能化改造，統(tǒng)籌布局和推動智能交通、智能工程機(jī)械、服 務(wù)機(jī)器人等等。其實(shí)我國對智能制造的研究始于 20 世紀(jì)八十年代取得了一些成果，但是 沒有形成完整的研究體系，現(xiàn)如今我國在智能制造等制造業(yè)發(fā)展明顯較快，但相對于制造 業(yè)強(qiáng)國我國的綜合競爭能力較弱，根據(jù)國內(nèi)制造業(yè)的智能化實(shí)際情況來看，智能化只是解 決了制造

17、效率低和精度低的問題，還沒達(dá)到正真意義上智能制造的五大特點(diǎn)既自感知、自 執(zhí)行、自適應(yīng)、自決策、自學(xué)習(xí)。但是不論是我國還是國外都在為這個目標(biāo)努力奮斗。我國智能制造發(fā)展中也存在需要解決的問題：一是自主創(chuàng)新能力不強(qiáng)，核心技術(shù)對外 依靠較高。二是智能裝備制造標(biāo)準(zhǔn)化普及不夠，企業(yè)建設(shè)沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。三是工業(yè)大數(shù) 據(jù)應(yīng)用價值還沒有充分的挖掘。四是智能制造相關(guān)的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后。為此，制造業(yè) 智能化的發(fā)展需要我們繼續(xù)努力研究。1.3 研究內(nèi)容研究對象：“車銑復(fù)合類零件加工的智能產(chǎn)線系統(tǒng)搭建與仿真”為研究對象。 研究內(nèi)容：本次畢業(yè)設(shè)計研究內(nèi)容是“車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建與仿真”的程序設(shè)計及系統(tǒng)搭建

18、仿真，車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建與仿真中主要包含了 切削加工智能制造單元中涉及到的 PLC 編程、工業(yè)機(jī)器人編程、CAXA 軟件應(yīng)用、MES 系統(tǒng)應(yīng)用以及理實(shí)一體化平臺聯(lián)調(diào)仿真，本次論文將詳細(xì)介紹工業(yè)機(jī)器人編程及 CAXA 軟 件應(yīng)用，其余程序及仿真視頻主要以附件形式放置附錄七中。2 車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局及搭建2.1 車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局為了使得智能制造產(chǎn)線完整搭建，擬使用智能產(chǎn)線數(shù)字孿生虛擬調(diào)試軟件搭建智能制 造產(chǎn)線，切削加工智能制造單元硬件清單如下：表 2.1 智能制造單元硬件清單1、數(shù)控車床 自動化接口，配攝像頭2、加工中心(三軸)自動化接口，配攝像頭、在

19、線檢測3、工業(yè)機(jī)器人定制行走式機(jī)器人4、機(jī)器人夾具三種夾具，配快換系統(tǒng)5、機(jī)器人導(dǎo)軌有效行程 3.8 米，總長 5 米6、立體倉庫設(shè) 5 層 6 列共 30 個倉位，含安全門、開關(guān)按鈕、RFID 檢測設(shè)備、光電開關(guān)及指示燈7、在線測量裝置用于加工中心8、零點(diǎn)定位系統(tǒng)用于加工中心9、可視化系統(tǒng)及顯示終端顯示機(jī)床運(yùn)行狀態(tài)，工件加工情況、加工效果、加工日志、數(shù)據(jù)統(tǒng)計等10、中央電氣控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)周邊設(shè)備及機(jī)器人控制，實(shí)現(xiàn)智能制造單元的流程和邏輯總控11、安全防護(hù)系統(tǒng)防止意外闖入、保護(hù)人員安全12、RFID 讀寫器及 RFID 芯片工件加工狀態(tài)、加工信息等的讀寫13、編程和設(shè)計工位計算機(jī)參考具體技術(shù)參數(shù)

20、圖 2.1 數(shù)控車床 自動化接口，配攝像頭圖 2.2 加工中心(三軸)自動化接口，配攝像頭、在線檢測 在線測量裝置用于加工中心 零點(diǎn)定位系統(tǒng)用于加工中心圖 2.3 工業(yè)機(jī)器人定制行走式機(jī)器人機(jī)器人導(dǎo)軌有效行程 3.8 米，總長 5 米圖 2.4 機(jī)器人夾具三種夾具，配快換系統(tǒng)圖 2.5 立體倉庫設(shè) 5 層 6 列共 30 個倉位，含安全門、 開關(guān)按鈕、RFID 檢測設(shè)備、光電開關(guān)及指示燈圖 2.6 中央電氣控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)周邊設(shè)備及機(jī)器人控制， 實(shí)現(xiàn)智能制造單元的流程和邏輯總控圖 2.7 安全防護(hù)系統(tǒng)防止意外闖入、保護(hù)人員安全圖 2.8 RFID 讀寫器及 RFID 芯片工件加工狀態(tài)、加工信息等的

21、讀寫2.2 智能產(chǎn)線數(shù)字孿生虛擬系統(tǒng)搭建圖 2.9 智能制造產(chǎn)線整體視圖圖 2.10 切削加工智能制造單元布局3 車銑復(fù)合加工智能制造單元各模塊編程3.1 工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計思路及編程工業(yè)機(jī)器人是面向于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂是一類機(jī)械裝置，通過機(jī)器人的末端操 作器可以使得工業(yè)機(jī)器人適用于不同的場景，工業(yè)機(jī)器人末端操作器為模塊化設(shè)備，可以 更換為夾爪、焊槍、吸盤等等，其作為車銑復(fù)合類零件的智能產(chǎn)線中重要的搬運(yùn)設(shè)備，其 末端操作器為夾爪，其功能為將零件在料倉、數(shù)控車床、數(shù)控加工中心之間搬運(yùn)和精確放 置的設(shè)備對于智能產(chǎn)線來說是一個具有超強(qiáng)執(zhí)行力的搬運(yùn)工。在智能制造車銑復(fù)合加工零 件的智能生產(chǎn)線中對比

22、一般的六軸工業(yè)機(jī)器人，智能制造產(chǎn)線的工業(yè)機(jī)器人添加一個地軌 軸從而來滿足機(jī)械臂游走于各類設(shè)備之間。為了使得產(chǎn)線智能化可視化，智能制造產(chǎn)線的 工業(yè)機(jī)器人在末端操作器上會安置 RFID 讀寫器，以便于將工件信息讀取或?qū)懭胂嚓P(guān)芯片， 從而使得工件狀態(tài)可視化。車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線中機(jī)器人程序組成如圖所示：圖 3.1 工業(yè)機(jī)器人程序圖3.1.1 工業(yè)機(jī)器人主程序構(gòu)架及主程序編程 在車銑復(fù)合零件加工的智能生產(chǎn)線中工業(yè)機(jī)器人的主程序作用先是先復(fù)位所有的寄存器，因?yàn)槲覀儾荒鼙ＷC每次寄存器的狀態(tài)都是我們理想的狀態(tài)，循環(huán)檢查 PLC 發(fā)來的寄 存器信號，通過寄存器信號來判斷機(jī)器人是進(jìn)行料倉盤點(diǎn)還是進(jìn)行訂

23、單生產(chǎn)，若進(jìn)行料倉 盤點(diǎn)，等料倉信息盤點(diǎn)完畢之后再進(jìn)行訂單生產(chǎn)，訂單生產(chǎn)時判斷機(jī)器人末端操作器上是 否為目標(biāo)爪，若是目標(biāo)爪則通過判斷開始準(zhǔn)備料倉取料、車床取料、加工中心取料，若機(jī) 器人末端操作器為非目標(biāo)爪通過調(diào)用換爪程序換取為目標(biāo)爪，再進(jìn)行判斷，若判斷為料倉 取料則需要再次進(jìn)行判斷是進(jìn)行車床放料還是加工中心放料，若判斷為車床取料或者加工 中心取料則直接進(jìn)行料倉放料。主程序流程圖如圖所示：圖 3.2 主程序流程圖表 3.1 機(jī)器人點(diǎn)位表名稱寄存器名稱寄存器名稱寄存器名稱寄存器原點(diǎn)JR0小圓爪精確點(diǎn)LR1倉位 1LR10RFID1LR20快換地軌點(diǎn)JR2大圓爪精確點(diǎn)LR2倉位 6LR11RFID6

24、LR21快換過渡點(diǎn)JR3方爪精確點(diǎn)LR3倉位 7LR12RFID25LR22料倉及 RFIDJR4車小圓精確點(diǎn)LR4倉位 12LR13地軌點(diǎn)料倉過渡點(diǎn)JR5車大圓精確點(diǎn)LR5倉位 13LR14X+150 Z+20LR30RFID 過渡點(diǎn)JR6銑大圓精確點(diǎn)LR6倉位 18LR15Z+20LR31車床地軌點(diǎn)JR7銑方料精確點(diǎn)LR7倉位 19LR16Z+200LR32車床過渡點(diǎn)JR8倉位 24LR17Y+50LR33加工中心地軌點(diǎn)JR9列偏數(shù)LR40倉位 25LR18Y+200 Z+100LR34加工中心過渡點(diǎn) 1JR10行偏數(shù)LR41倉位 30LR19Z+100LR35加工中心過渡點(diǎn) 2JR11精

25、確點(diǎn)LR42Y+200LR36Y-100LR37X+200LR38工業(yè)機(jī)器人主程序： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“主程序”WAIT DO100 = ONLBL1/跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽循環(huán)掃描 R11 = 0/取料位置響應(yīng)清零 R12 = 0/放料位置響應(yīng)清零 R13 = 0/設(shè)備號響應(yīng)清零 R14 = 0/RFID 響應(yīng)清零R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零 R90 = 0/工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)清零IF R15=0 AND R16=0 AND R17=0 AND R23=0, GOTO LBL1/如果取料位狀態(tài)為 0、放料位狀態(tài)為 0、設(shè)備號響應(yīng)為

26、 0、RFID 讀寫為 0 則跳轉(zhuǎn)至標(biāo) 簽1IF R23=1, CALL LCPD.PRG/如果 RFID 讀寫狀態(tài)為 1 也就是讀取 RFID，則調(diào)用 子程序“料倉盤點(diǎn)”WAIT R25 = 1/等待確認(rèn)信號狀態(tài)為 1 R11 = R15/取料位置響應(yīng)為取料位19R12 = R16/放料位置響應(yīng)為放料位 R13 = R17/設(shè)備號響應(yīng)設(shè)備號R90 = 1/工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)為 1 也就是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)為忙IF R10=0, CALL QZ.PRG/如果機(jī)器人當(dāng)前手爪狀態(tài)為 0，也就是沒有夾爪的時 候調(diào)用子程序“取爪”程序IF R100 AND R10R21, CALL HZ.PRG/如果

27、機(jī)器人當(dāng)前手爪狀態(tài)不為 0，也就是有夾爪同時判斷機(jī)器人當(dāng)前手爪不是應(yīng)取手爪則調(diào)用子程序“換爪”程序IF R110 AND R12=0 AND R130, CALL KQ.PRG/如果取料位置響應(yīng)不為0、放料位置為 0、設(shè)備號響應(yīng)不為 0 則調(diào)用子程序“料倉取料”程序IF R11=0 AND R120 AND R13=1, CALL CQ.PRG/如果取料位置響應(yīng)為 0、放料位置響應(yīng)不為 0、設(shè)備號響應(yīng)為 1（車床）則調(diào)用子程序“車床取料”程序IF R11=0 AND R120 AND R13=2, CALL XQ.PRG/如果取料位置響應(yīng)為 0、放料位置響應(yīng)不為 0、設(shè)備號響應(yīng)為 2（加工中心

28、）則調(diào)用子程序“加工中心取料”程序 J JR0/關(guān)節(jié)運(yùn)動到原點(diǎn)GOTO LBL1/跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 13.1.2 工業(yè)機(jī)器人車床取料放料程序編程 在車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線中車床取料、車床放料的機(jī)器人作為子程序，也是不可或缺的，由于是針對車銑復(fù)合類零件，所以產(chǎn)線中必然會涉及到如何進(jìn)行車床放料 和下料的過程，首先我們需要定義由于零件的不同所導(dǎo)致的夾爪的差異，為此在車床取料 和放料的精確點(diǎn)不完全相同，所以我們首先要定義車床取料放料的精確點(diǎn)保證機(jī)器人在放 料取料過程中的無誤，詳細(xì)的編程及思路見下程序及注解。工業(yè)機(jī)器人車床取料： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明

29、變量/程序“車床取料”LR42 = LRR10+3/定義車床取料精確點(diǎn) WAIT R19 = 0/等待車床安全門打開J JR7/關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床地軌點(diǎn) J JR8/關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)L LR42+LR38/直線運(yùn)動到車床取料精確點(diǎn) X 方向+200L LR42 VEL=200/直線運(yùn)動到車床取料精確點(diǎn)運(yùn)動速度為 200 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO2 = ONDO3 = OFF/夾爪閉合夾取物料 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 3/寄存器 R23為車床卡盤松開 WAIT R26 = 0/等待車床卡盤信號為打開 WAIT TIME = 1000/等

30、待 1 秒L LR42+LR38/直線運(yùn)動到車床取料精確點(diǎn)的 X 方向+200 J JR8/關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)J JR7/關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床地軌點(diǎn)R24 = 12/寄存器 R24狀態(tài)為車床取料完成 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 0/寄存器 R24清零CALL KF.PRG/調(diào)用子程序“料倉放料”工業(yè)機(jī)器人車放程序： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“車床放料”LR42 = LRR10+3/定義車床放料精確點(diǎn) WAIT R19 = 0/等待車床安全門打開 WAIT R26 = 0/等待車床卡盤信號打開J JR7/關(guān)節(jié)運(yùn)動

31、到車床地軌點(diǎn) J JR8/關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)L LR42+LR38 VEL=200/直線運(yùn)動到車床放料精確點(diǎn) X 方向+150 運(yùn)動速度為 200 L LR42 VEL=200/直線運(yùn)動到車床放料精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為 200WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 4/寄存器 R24狀態(tài)為車床卡盤夾緊WAIT R26 = 1/等待車床卡盤信號夾緊 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO2 = OFFDO3 = ON/機(jī)器人夾爪使能關(guān)，夾爪松開 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒L LR42+LR38/直線運(yùn)動到車床放料精確點(diǎn) X 方向+200 J JR8

32、/關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)J JR7/關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床地軌點(diǎn)R24 = 11/寄存器 R24狀態(tài)為車床放料完成 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 7/寄存器 R24狀態(tài)為機(jī)床啟動 WAIT R19 = 1/等待車床安全門關(guān)閉 R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零3.1.3 工業(yè)機(jī)器人 CNC 取料放料程序編程 車銑復(fù)合類零件的加工與智能生產(chǎn)線包含了銑的工序，所以加工中心也是必不可少的設(shè)備為此工業(yè)機(jī)器人的子程序中應(yīng)包含加工中心的取料和放料，取料和放料過程中我們需 定義取料和放料的精確點(diǎn)，同時為保證安全運(yùn)行機(jī)器人和加工中心安全門之間要有一定的 配合邏輯關(guān)系。詳細(xì)的編程思路及注解

33、見下程序。工業(yè)機(jī)器人加工中心取料： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“加工中心取料”LR42 = LRR10+4/定義加工中心取料精確點(diǎn) R24 = 6/寄存器 R24狀態(tài)為加工中心夾具松開 WAIT R27 = 0/等待 CNC 卡盤信號打開WAIT R20 = 0/等待加工中心安全門打開 J JR9/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)J JR10/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 1J JR11/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 2L LR42+LR37/直線運(yùn)動到加工中心取料精確點(diǎn) Y-100L LR42 VEL=200/直線運(yùn)動到加工中心取料精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為

34、200 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO2 = ONDO3 = OFF/機(jī)器人夾爪使能開（夾住物料） WAIT TIME = 1000/等待 1 秒L LR42+LR35/直線運(yùn)動到加工中心取料精確點(diǎn) Z 方向+100 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒J JR11/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 2J JR10/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 1 J JR9/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)R24 = 14/寄存器 R24狀態(tài)為加工中心取料完成 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零CALL KF.PRG/調(diào)用子程序“料倉放料”工業(yè)機(jī)器

35、人加工中心放料： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“加工中心放料”LR42 = LRR10+4/定義加工中心放料精確點(diǎn) WAIT R27 = 0/等待 CNC 卡盤信號打開WAIT R20 = 0/等待加工中心安全門打開 J JR9/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)J JR10/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 1J JR11/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 2L LR42+LR35 VEL=200/直線運(yùn)動到加工中心放料精確點(diǎn) Z 方向+100 L LR42 VEL=200/直線運(yùn)動到加工中心放料精確點(diǎn)WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO2 = OF

36、FDO3 = ON/機(jī)器人夾爪使能關(guān)（放開物料） WAIT TIME = 1000/等待 1 秒L LR42+LR37/直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn) Y 方向-100 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 5/寄存器 R24狀態(tài)為加工中心夾具夾緊 WAIT R27 = 1/等待 CNC 卡盤信號為夾緊J JR11/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 2J JR10/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn) 1 J JR9/關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)R24 = 13/寄存器 R24狀態(tài)為加工中心放料完成 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 7/機(jī)床啟動WAIT R20 = 1/等待加工中心

37、安全門關(guān)閉 R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零3.1.4 工業(yè)機(jī)器人料倉取料放料程序編程 立體化料倉作為車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線中物料和工件的儲存?zhèn)}，我們需要通過工業(yè)機(jī)器人從立體化料倉中取出相應(yīng)倉位的物料或者放加工后的工件，我們?nèi)绾螠?zhǔn)確 的取到我們所需的物料，需要通過計算倉位之間的距離以及行偏列偏數(shù)來精確的取到我們 所需的物料。詳細(xì)編程思路及注解見程序。工業(yè)機(jī)器人料倉取料程序： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“料倉取料”CALL DRFID.PRG/調(diào)用子程序“讀 RFID”LR40 = (LR11+2*R28-LR10+2*R28

38、)/5/計算列偏距 LR42 = LR10+2*R28+LR40*R29/計算料倉取料精確點(diǎn)J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)J JR5/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)L LR42+LR34/直線運(yùn)動到料倉取料精確點(diǎn) Y 方向+200、Z 方向+100L LR42+LR33+R10/直線運(yùn)動到料倉取料接近點(diǎn) L LR42 VEL=100/直線運(yùn)動到料倉取料精確點(diǎn) WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO2 = ONDO3 = OFF/機(jī)器人夾爪使能開（夾取物料） WAIT TIME = 1000/等待 1 秒L LR42+LR35/直線運(yùn)動到取料精確點(diǎn) Z 方向+100L LR42

39、+LR34/直線運(yùn)動到取料精確點(diǎn) Z 方向+100，Y 方向+200 J JR5/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)IF R13=1, CALL CF.PRG/如果設(shè)備號響應(yīng)為 1 則調(diào)用子程序“車床放料”IF R13=2, CALL XF.PRG/如果設(shè)備號響應(yīng)為 2 則調(diào)用子程序“加工中心放料”工業(yè)機(jī)器人料倉放料程序： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“料倉放料”LR40 = (LR11+2*R28-LR10+2*R28)/5/計算列偏數(shù) LR42 = LR10+2*R28+LR40*R29/計算放料精確點(diǎn)J

40、 JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)J JR5/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)L LR42+LR34/直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn) Y 方向+200，Z 方向+100 L LR42+LR35/直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn) Z 方向+100L LR42 VEL=100/直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為 100 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO2 = OFFDO3 = ON/機(jī)器人夾爪使能關(guān)（放料） R24 = 15/寄存器 R24狀態(tài)為料倉放料完成 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零L LR42+LR33+R10/直線運(yùn)動到放料接近點(diǎn)L LR42

41、+LR34/直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn) Y 方向+200，Z 方向+100 J JR5/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)CALL XRFID.PRG/調(diào)用子程序“寫 RFID”3.1.5 工業(yè)機(jī)器人 RFID 讀寫程序編程 由于智能智能產(chǎn)線的定義為自執(zhí)行、自感知、自適應(yīng)、自決策、自適應(yīng)為滿足自感知我們需要用到大量的傳感器，而 RFID 作為射頻識可以通過無線電信號識別特定目標(biāo)并讀 寫相關(guān)數(shù)據(jù)，無需通過有線連接或接觸式連接傳輸數(shù)據(jù)，在車銑復(fù)合類零件加工的智能生 產(chǎn)線中為了使得料倉各倉位的物料數(shù)據(jù)準(zhǔn)確的顯示在顯示器上我們需要對每個料倉的數(shù) 據(jù)進(jìn)行讀取或更改，在工業(yè)機(jī)器人

42、 RFID 讀寫中難點(diǎn)在于如何精確的算出 30 個倉位點(diǎn)中我 們所需要的倉位 RFID 點(diǎn)位。詳細(xì)編程思路及注解見程序。工業(yè)機(jī)器人讀 RFID 程序： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“讀 RFID 程序”LR40 = (LR21-LR20)/5/計算料倉列偏距 LR41=(LR22-LR20)/4/計算料倉行偏距LR42=LR20+LR40*R29+LR41*R28/計算 RFID 精確點(diǎn)J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)J JR6/關(guān)節(jié)運(yùn)動到 RFID 過渡點(diǎn)L LR42+LR33/直線運(yùn)動到 RFID 精確點(diǎn) Y 方向+50L

43、 LR42 VEL=100/直線運(yùn)動到 RFID 精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為 100 R14 = R11/將取料位置響應(yīng)賦值給 RFID 位置R24 = 1/寄存器 R24狀態(tài)為 robot 請求讀 RFID WAIT R18 = 1/等待 RFID 讀取完成WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 0/寄存器 R24清零 R14 = 0/RFID 位置清零L LR42+LR33/直線運(yùn)動到 RFID 精確點(diǎn) Y 方向+50 J JR6/關(guān)節(jié)運(yùn)動到 RFID 過渡點(diǎn)J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人寫 RFID 程序： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)

44、層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“寫 RFID 程序”LR40 = (LR21-LR20)/5/計算料倉列偏距 LR41 = (LR22-LR20)/4/計算料倉行偏距LR42 = LR20+LR40*R29+LR41*R28/計算寫 RFID 精確點(diǎn)J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)J JR6/關(guān)節(jié)運(yùn)動到 RFID 過渡點(diǎn)L LR42+LR33/直線運(yùn)動到寫 RFID 精確點(diǎn) Y 方向+50L LR42 VEL=100/直線運(yùn)動到寫 RFID 精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為 100 R14 = R12/將放料位置響應(yīng)賦值給 RFID 位置R24 = 2/寄存器 R24狀態(tài)為 robot

45、 請求寫 RFID WAIT R18 = 1/等待 RFID 寫完成WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零 R14 = 0/RFID 位置狀態(tài)清零L LR42+LR33/直線運(yùn)動到寫 RFID 精確點(diǎn) Y 方向+50 J JR6/關(guān)節(jié)運(yùn)動到 RFID 過渡點(diǎn)J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)3.1.6 工業(yè)機(jī)器人取爪換爪程序編程 由于料倉設(shè)計為三類零件分別為大圓物料、小圓物料、方料，故我們?nèi)×戏帕蠒r夾爪類型也不相同，當(dāng)我們機(jī)器人快換夾頭上沒有夾爪時我們需要調(diào)用取爪程序去取相應(yīng)的夾 爪，當(dāng)機(jī)器人快換夾頭上夾爪但不是我們需要的夾爪時，我們需

46、要調(diào)用換爪程序進(jìn)行換爪， 保證可以取到應(yīng)取的物料，這兩個程序中最難的是如何去通過定最少的點(diǎn)來完成相對復(fù)雜的任務(wù)，保證寄存器點(diǎn)位數(shù)據(jù)最少。詳細(xì)的編程思路及注解見程序。 工業(yè)機(jī)器人取爪程序： VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“取爪程序”DO4 = OFFDO5 = ON/機(jī)器人快換夾頭使能關(guān) J JR2/關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換地軌點(diǎn)J JR3/關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換過渡點(diǎn)J LRR21+LR35 /關(guān)節(jié)運(yùn)動到機(jī)器人應(yīng)取手爪位置 Z 方向+100L LRR21+LR31 VEL=200/直線運(yùn)動到機(jī)器人應(yīng)取手爪位置 Z 方向+20（接近點(diǎn)）， 運(yùn)動速度為 200L

47、LRR21 VEL=200/直線運(yùn)動到機(jī)器人應(yīng)取夾爪精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為 200 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO4 = ONDO5 = OFF/機(jī)器人快換夾頭使能開 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒L LRR21+LR31 VEL=200/運(yùn)動到當(dāng)前夾爪 Z 方向+20，運(yùn)動速度為 200L LRR21+LR30 VEL=200/運(yùn)動到當(dāng)前夾爪 Z 方向+20，X 方向+150 運(yùn)動速度為200R10 = R21/將機(jī)器人應(yīng)取夾爪值賦予機(jī)器人當(dāng)前夾爪 J JR3/關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換過渡點(diǎn)J JR2/關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換地軌點(diǎn) DO2 = OFFDO3 = ON/機(jī)器人夾爪

48、使能關(guān)夾爪張開工業(yè)機(jī)器人換爪程序： VERSION:0GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“換爪程序”24200100J JR2/關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換地軌點(diǎn) J JR3/關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換過渡點(diǎn)L LRR10+LR30/直線運(yùn)動到機(jī)器人當(dāng)前夾爪精確點(diǎn) Z+20,X+150L LRR10+LR31 VEL=200/直線運(yùn)動到機(jī)器人當(dāng)前夾爪精確點(diǎn) Z+20，運(yùn)動速度為L LRR10 VEL=100/直線運(yùn)動到當(dāng)前夾爪精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為 100 WAIT TIME = 1000/等待 1 秒DO4 = OFFDO5 = ON/機(jī)器人快換夾頭使能關(guān) WAIT TIME = 1000/等

49、待 1 秒L LRR10+LR35 VEL=200/直線運(yùn)動到機(jī)器人當(dāng)前夾爪 Z 方向+100，運(yùn)動速度為R10 = 0/將機(jī)器人當(dāng)前夾爪寄存器清零 CALL QZ.PRG/調(diào)用取爪程序3.1.7 工業(yè)機(jī)器人料倉盤點(diǎn)程序編程 料倉盤點(diǎn)指對倉庫或工廠存儲的物料進(jìn)行清點(diǎn)和統(tǒng)計，以確定實(shí)際庫存量和質(zhì)量，為管理和生產(chǎn)提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)支持。料倉盤點(diǎn)通常包括手工盤點(diǎn)和電子盤點(diǎn)兩種方式，手工 盤點(diǎn)需要人工逐一清點(diǎn)物料數(shù)量和品質(zhì)，而電子盤點(diǎn)則借助計算機(jī)和相關(guān)軟件實(shí)現(xiàn)自動化 盤點(diǎn)。 VERSION:0 GROUP:0/綁定業(yè)務(wù)層及軸組/定義坐標(biāo)變量，聲明變量/程序“料倉盤點(diǎn)”R90 = 1/機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)為“忙”

50、J JR4/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn) J JR6/關(guān)節(jié)運(yùn)動到 RFID 過渡點(diǎn) LR40 = (LR21-LR20)/5/計算列偏距 LR41 = (LR22-LR20)/4/計算行偏距R41 = 1/將 1 定位循環(huán)的初始位 FOR R100 = 0 TO 4 /Z 方向循環(huán)五次 FOR R101 = 0 TO 5 /X 方向循環(huán)六次LR42 = LR20+LR40*R101+LR41*R100/計算 RFID 精確點(diǎn)L LR42+LR33/直線運(yùn)動到 RFID 精確點(diǎn) Y 方向+50 L LR42 VEL=100/直線運(yùn)動到 RFID 精確點(diǎn)R14 = R41/將上次循環(huán)計算結(jié)果

51、賦值給 RFID 位置 R24 = 2/寄存器 R24狀態(tài)為 robot 請求寫 RFID WAIT R18 = 1/等待 RFID 讀寫完成WAIT TIME = 1000/等待 1 秒R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零 R14 = 0/RFID 位置清零L LR42+LR33/直線運(yùn)動到 RFID 精確點(diǎn) Y 方向+50 R41 = R41+1/寄存器 R41每循環(huán)一次加一END FOR/結(jié)束 Z 方向循環(huán) END FOR/結(jié)束 X 方向循環(huán) R41 = 0/寄存器 R41狀態(tài)清零R24 = 9/寄存器 R24狀態(tài)為 RFID 讀寫完成J JR6/關(guān)節(jié)運(yùn)動到 RFID 過渡點(diǎn)J JR4

52、/關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及 RFID 地軌點(diǎn)R24 = 0/寄存器 R24狀態(tài)清零 J JR0/關(guān)節(jié)運(yùn)動到原點(diǎn)3.2 PLC 程序設(shè)計思路及編程PLC 作為設(shè)備與裝置的控制器在智能產(chǎn)線中的作用是不可或缺的，由于智能產(chǎn)線中有 著大量的傳感器，通過 PLC 對設(shè)備與產(chǎn)線進(jìn)行環(huán)境監(jiān)控、設(shè)備的健康狀態(tài)和生產(chǎn)過程的各 類參數(shù)進(jìn)行工業(yè)大數(shù)據(jù)的有效采集。在智能產(chǎn)線中 PLC 擔(dān)任著中央處理器的作用承擔(dān)著對 機(jī)器人、料倉、數(shù)控車床、數(shù)控銑床的控制與數(shù)據(jù)傳輸。在車銑復(fù)合類零件加工的智能產(chǎn) 線 PLC 編程中為保證編程的精確性需要大量的數(shù)據(jù)交互，故各類交互表以及配置表以附錄 的形式呈現(xiàn)。附錄一切削加工智能制造單元 PLC

53、 IO 地址分配信號表、附錄二PLC 機(jī)架和 HMI 硬件配置如圖所示：圖 3.3 PLC 機(jī)架表 3.2 PLC 和 HMI 硬件配置模塊類型插槽號訂貨號IO地址通信模塊 CM1241(RS422/485)1016ES7 241-1CH32-0XB0CPU 模塊 1215C DC/DC/DC16ES7 215-1AG40-0XB001數(shù)字量模塊 DI 16x24VDC/DQ 16xRelay26ES7 223-1PL32-0XB023數(shù)字量模塊 DI 16x24VDC/DQ 16xRelay36ES7 223-1PL32-0XB045數(shù)字量模塊 DI 16x24VDC46ES7 221-1B

54、H32-0XB089數(shù)字量模塊 DI 16x24VDC56ES7 221-1BH32-0XB01011TP700 精智面板6AV2 124-0JC01-0AX03.2.1 PLC 與各設(shè)備之間的通信協(xié)議（1）PLC 與 MES 以及工業(yè)機(jī)器人通訊PLC 與 MES 以及工業(yè)機(jī)器人通訊采用 Modbus TCP 通訊 Modbus TCP 通信是基于以太 網(wǎng)傳輸?shù)?Modbus 協(xié)議的一種實(shí)現(xiàn)方式。在 Modbus TCP 通信中，Modbus 協(xié)議被封裝在 TCP/IP 數(shù)據(jù)包中進(jìn)行傳輸。Modbus TCP 通信使用標(biāo)準(zhǔn)的 TCP/IP 協(xié)議和端口號，可以通過局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行通 訊。相對于

55、串行通信，Modbus TCP 通信具有更快的速度和更穩(wěn)定的性能，因?yàn)樗褂昧?高速網(wǎng)絡(luò)傳輸，并且不會受到串口波特率等硬件限制的影響。在 Modbus TCP 通信中，設(shè)備通過 IP 地址和端口號進(jìn)行通信。Modbus TCP 通信協(xié)議 定義了一組應(yīng)用層協(xié)議數(shù)據(jù)單元（ADU），這些數(shù)據(jù)單元被用來完成數(shù)據(jù)讀寫、控制操作 等任務(wù)。與 Modbus RTU 等 Modbus 協(xié)議的其他實(shí)現(xiàn)方式相比，Modbus TCP 通信支持更多 的數(shù)據(jù)類型和地址范圍，如浮點(diǎn)數(shù)、字符串、64 位整數(shù)等?？偟膩碚f，Modbus TCP 通信具有可靠、快速、靈活等優(yōu)勢，適用于工業(yè)自動化領(lǐng)域 中較大規(guī)模的設(shè)備管理和控制

56、系統(tǒng)。故用于 MES 以及工業(yè)機(jī)器人與 PLC 進(jìn)行通訊。（2）PLC 與 RFID 通訊RFID 通訊主要采用的通信協(xié)議是 Modbus RTU，Modbus RTU 通信是基于串行通信的 Modbus 協(xié)議的一種實(shí)現(xiàn)方式。在 Modbus RTU 通信中，Modbus 協(xié)議被封裝在串行數(shù)據(jù)包 中進(jìn)行傳輸。Modbus RTU 通信采用 RS-485 總線作為物理層，可以通過串口連接至設(shè)備。相對于 Modbus TCP 通信，Modbus RTU 通信的速度較慢，但它具有更廣泛的應(yīng)用，因?yàn)樗С珠L 距離通信，并且不需要高速網(wǎng)絡(luò)傳輸。在 Modbus RTU 通信中，設(shè)備通過地址和端口號進(jìn)行通信。Modbus RTU 通信協(xié)議定 義了一組應(yīng)用層協(xié)議數(shù)據(jù)單元（ADU），這些數(shù)據(jù)單元被用來完成數(shù)據(jù)讀寫、控制操作等 任務(wù)。與 Modbus TCP 等 Modbus 協(xié)議的其他實(shí)現(xiàn)方式相比，Modb