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1、Date汽 車 緊 急 制 動 系 統(tǒng)autonomous emergency braking system匯 報 人 ： *時 間 ： 201901 目 錄 content1. 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 簡 介2. 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 工 作 原 理4. 總 結(jié)3. 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 關(guān) 鍵 技 術(shù)5. 參 考 文 獻 33 一 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 簡 介 -由 來1. 汽 車 工 業(yè) 初 期 ， 制 動 系 統(tǒng) 是 沒 有 助 力 的 ， 制 動 能 量 完 全 由 駕 駛 者的 作 用 力 來 提 供 ， 稱 之 為 “ 人 力 制

2、 動 系 統(tǒng) ” 。2. 工 程 師 在 “ 人 力 制 動 系 統(tǒng) ” 的 基 礎(chǔ) 上 加 設(shè) 了 動 力 伺 服 系 統(tǒng) ， 利 用伺 服 能 量 提 供 制 動 的 助 動 力 。3. 駕 駛 員 掌 握 不 好 制 動 的 時 機 和 力 度 ， 工 程 師 又 加 入 了 被 看 做 是 行車 安 全 歷 史 上 最 重 要 的 三 大 發(fā) 明 之 一 的 “ ABS” 。4. 車 輛 配 備 了 眾 多 先 進 的 制 動 技 術(shù) ， 但 是 現(xiàn) 實 的 情 況 是 ， 在 遇 到 突發(fā) 情 況 時 ， 很 多 駕 駛 者 有 些 措 手 不 及 ， 甚 至 來 不 及 制 動 ，

3、 于 是 ， 便 有 了 AEB（ 或 者 叫 AEBS） 。 44 一 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 簡 介 -未 來 動 向 2016Euro NCAP推 出了 面 向 交 通 弱 勢 群體 的 AEBVRU系 統(tǒng)評 價 規(guī) 程2015歐 洲 重 型 商 用 車 強制 安 裝 車 道 偏 離 警告 系 統(tǒng) 及 AEB系 統(tǒng) 。2014 Euro NCAP正 式將 AEB納 入 評 分體 系 。 美 國 公 路 安 全 保險 協(xié) 會 引 入 了 預(yù) 碰 撞 系 統(tǒng) 評 價 體系 日 本 首 度 進 行 了預(yù) 碰 撞 安 全 系 統(tǒng)測 試2012歐 盟 就 出 臺 規(guī)定 要 求 2014

4、年出 產(chǎn) 的 新 車 必須 配 備 AEB系統(tǒng) Euro NCAP： 歐 洲 新 車 評 價 規(guī) 程 5 一 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 簡 介 -定 位 自動泊車控制（APS）自動緊急制動 控 制（AEBS）偏離車道預(yù)警控制（LDWS）盲點監(jiān)測控制（BSDS）駕 駛 員 輔助 控 制（ ADAS） 自適應(yīng)巡航控制（ACCS） 6 二 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 工 作 原 理 圖 1 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 控 制 邏 輯 7 三 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 關(guān) 鍵 技 術(shù)攝 像 頭 目 標(biāo) 探 測 距 離 遠 、 目 標(biāo) 更 新 頻 率 高 、

5、環(huán) 境 魯 棒性 好 等 特 點 ， 其 對 目 標(biāo) 探 測 主 要 依 靠 電 磁 波 硬 件 系 統(tǒng) ， 對 目 標(biāo) 識 別 算 法 要 求 較 低 ， 占 用 硬 件資 源 較 少近 距 識 別 率 高 、 能 分 辨 目 標(biāo) 與 車 道 線 的 相 對 位置 ， 但 是 環(huán) 境 適 應(yīng) 性 較 差 、 算 法 復(fù) 雜 、 識 別 效率 低 、 硬 件 成 本 較 高毫 米 波 雷 達 +攝 像 頭 信 息 融 合 的 方 案 ， 可 有 效 結(jié) 合2種 異 構(gòu) 傳 感 器 的 優(yōu) 勢 ， 在 不 同 測 距 范 圍 內(nèi) 實 現(xiàn) 對車 輛 目 標(biāo) 的 準(zhǔn) 確 探 測 ， 提 高 系 統(tǒng)

6、環(huán) 境 感 知 能 力 雷 達攝 像 頭+雷 達A 行 車 信 息 感 知 系 統(tǒng) -外 部 感 知 A -內(nèi) 部 感 知需 要 獲 取 車 速 、 加 速度 減 速 度 、 方 向 盤 轉(zhuǎn)角 、 發(fā) 動 機 轉(zhuǎn) 速 等 信息 。 8 三 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 關(guān) 鍵 技 術(shù)t=0 時 刻 駕 駛 員 收 到 減 速 信 息t 1 駕 駛 員 的 反 應(yīng) 時 間t1 駕 駛 員 右 腳 從 松 開 油 門 到 踩 到制 動 器 踏 板 的 動 作 時 間t2 克 服 制 動 器 踏 板 間 隙 的 時 間t2 制 動 力 增 加 的 時 間0-c 時 刻 為 駕 駛 員 的

7、反 應(yīng) 時 間 ， 駕駛 員 有 預(yù) 知 狀 況 下 大 約 0.7秒 ， 無預(yù) 知 的 狀 況 下 大 約 1.3秒 。 ( F p、 ab分 別 為 汽 車 主 缸 制 動 壓 力 與 制 動 減 速 度 )汽 車 的 整 個 制 動 過 程 B 車 輛 控 制 算 法 -制 動 過 程 分 析 9 三 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 關(guān) 鍵 技 術(shù)B 車 輛 控 制 算 法 -安 全 距 離（ 1） 前 車 減 速 行 駛 （ 2） 前 車 勻 速 行 駛 （ 3） 前 加 減 速 行 駛1.完 全 制 動 安 全 距 離 模 型2.部 分 制 動 安 全 距 離 模 型3.時

8、間 參 數(shù) 的 確 定 4.最 小 車 間 距 的 確 定包 含 駕 駛 員 反 應(yīng) 時 間 、 車 輛制 動 器 制 動 時 機 械 結(jié) 構(gòu) 接 合時 間安 全 距 離 模 型 以 本 車 車 速 與 前 方 目 標(biāo) 車 車 速 相 等 與 否 為 衡 量 指 標(biāo) ，車 輛 的 車 速 大 小 為 依 據(jù) ， 同 時 也 要 考 慮 路 面 附 著 系 數(shù)模 型 建 立 過 程 跟 1相 似 、 強 調(diào) 制 動 的 舒 適 性 三 、 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 的 關(guān) 鍵 技 術(shù)C 控 制 輸 出 -預(yù) 警 和 制 動 分 級 預(yù) 警一 級 預(yù) 警 為 輕 度 預(yù) 警 、 二 級 預(yù)

9、警 為 緊 急 預(yù) 警預(yù) 警 方 式觸 覺 -如 方 向 盤 振 動 、 聽 覺 -以 聲 音 的 形 式 預(yù) 警 視 覺 -圖 像 或 燈 光 提 示預(yù) 警制 動 車 輛 預(yù) 警 ， 制 動 動 作 需 要駕 駛 員 執(zhí) 行車 輛 自 動 制 動 四 、 總 結(jié) 2015年 5月 在 Accident Analysis 遼 寧 工業(yè) 大 學(xué) , 2018.4周 武 奎 . 四 輪 驅(qū) 動 電 動 汽 車 AEB系 統(tǒng) 研 究 D; 遼 寧 工 業(yè) 大學(xué) , 2018.5左 培 文 , 張 立 淼 , 李 育 賢 . 自 動 緊 急 制 動 系 統(tǒng) 發(fā) 展 現(xiàn) 狀 與 未來 趨 勢 J. 汽 車 工 業(yè) 研 究 , 2017, 02): 25-9. 謝 謝 觀 看 ！歡 迎 老 師 同 學(xué) 批 評 指 正*201901