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1、泰 山 學 院 本 科 畢 業(yè) 論 文 （ 設 計 ） PLC 控制自動送料系統(tǒng)設計 所 在 學 院 機械與工程學院 專 業(yè) 名 稱 機械設計制造及其自動化 申請學士學位所屬學科 工 科 年 級 二一級 學 生 姓 名 、 學 號 指 導 教 師 姓 名、職稱 完 成 日 期 二一二年五月三十日 摘要 I 摘 要 可編程序控制器（PLC）以其高可靠性和操作簡便等特點，目前已廣泛應用 于自動化控制的各個領域。運料小車在現代化的工業(yè)生產中普遍存在。運用 PLC 控制運料小車，可以實現生產自動化，智能化，提高生產效率，降低勞動成本。 此次設計的任務是利用 PLC 實現對兩個小車對四個倉送料的控制。首

2、先對 PLC 的工作原理和構成進行了簡要分析，然后分析了送料控制系統(tǒng)的原理和結構， 完成了系統(tǒng)方案選擇。在此基礎上重點對送料小車的接線圖和梯形圖進行了設計， 對送料控制系統(tǒng)系統(tǒng)節(jié)點進行了分配，完成了系統(tǒng)程序的分段設計和調試。本控 制系統(tǒng)具有編程簡單、控制靈活，調試和維護簡便的特點。 關鍵詞：可編程控制器，送料系統(tǒng)，控制 Abstract II ABSTRAC Programmable controller ( PLC ) for its high reliability and easy to operate, has been widely used in automatic control

3、 field. Material transport trolley in the modern industrial production exists. The use of PLC control of material transport trolley, can realize production automation, intelligent, improve production efficiency, reduce the labor cost The design of the task is the use of PLC to achieve the two car on

4、 a four barn feeding control. Firstly the working principle of PLC and form undertook brief analysis, then analyzed the feeding control system principle and structure, completed a system options. On the basis of this focus on the feeding trolley wiring diagram and ladder diagram was designed, the fe

5、eding control system node allocated, completed a system program design and debugging. The control system has simple programming, flexible control, convenient debugging and maintenance characteristics. Keywords: Programmable controller, a feeding system, control； 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 1 目錄 1 可編程控制器的概述 .2 1.

6、1 PLC 的定義 .2 1.2 PLC 的發(fā)展 .2 1.3 PLC 的特點 .3 1.4 PLC 的基本 組成及各部分作用 .4 1.5 PLC 的應用領域 .6 2 送料控制系統(tǒng)控制要求與方案選擇 .8 2.1 控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位 .8 2.2 控制系統(tǒng)介紹 .8 3 基于 PLC 的送料小車控制系統(tǒng)設計 .11 3.1 送料小車 PLC 的 I/O 分配表 .11 3.3 梯形圖分段設計 .15 3.4 程序運行調試與完善 .20 4 結 論 .25 參考文獻 .26 致謝 .27 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 2 1 可編程控制器的概述 1.1 PLC 的定義 國際電工

7、委員會 1987 年對 PLC 作了如下定義: PLC 是一種專門為在工業(yè)環(huán) 境下應用而設計的數字運算操作的電子裝置。它采用可以編程的存儲器，用來在 其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計算和算術運算等操作指令，并能通過數 字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。 可編程控制器是一種工業(yè)控制計算機，它的硬件結構與一般微機控制系統(tǒng)非 常相似。可編程序控制器主要由 CPU(中央處理單元)存儲器(RAM 和 EPROM),輸 入/輸出模塊( 簡稱為 I/O 模塊 )、編程器和電源五大部分組成。近年來發(fā)展極為迅 速、逐漸成為應用面極廣的工業(yè)控制裝置。它按照成熟的繼電器控制概念和設計 思想

8、，利用不斷發(fā)展的新技術、新電子器件，逐步形成了具有鮮明特色的各種系 列產品。 1.2 PLC 的發(fā)展 20 世紀 70 年代初出現了微處理器。人們根據微處理器的工作原理很快把它 引入了可編程邏輯控制器，增加了運算、數據傳送及處理等的功能，第一次完成 了具有計算機特性的工業(yè)控制裝置。這時的可編程邏輯控制器就是微機技術和繼 電器控制概念結合的產物。自從個人計算機開始發(fā)展，為了方便和反映可編程控 制器的功能特點，可編程邏輯控制器定名為 Programmable Logic Controller（PLC）。 20 世紀 70 年代中末期，可編程邏輯控制器進入實用化發(fā)展階段，可編程控 制器在計算機技術全

9、面應用，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型體 積、更可靠的工業(yè)抗干擾設計、PID 功能、模擬量運算及極高的性價比奠定了它 在現代工業(yè)中的地位。 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 3 20 世紀 80 年代初，可編程邏輯控制器在先進工業(yè)國家中已獲得廣泛的應用。 世界上生產可編程控制器的國家日益增多，產量日益上升。這標志著可編程控制 器已步入成熟階段。 20 世紀 80 年代至 90 年代中期，是可編程邏輯控制器發(fā)展最快的時期，年增 長率一直保持為百分之三十左右。在這時期，PLC 在處理模擬量能力、數字運算 能力、人機接口能力和網絡能力得到大幅度提高，可編程邏輯控制器逐漸進入過 程控制領域，在

10、某些應用上取代了在過程控制領域處于統(tǒng)治地位的 DCS 系統(tǒng)。 20 世紀末期，可編程邏輯控制器的發(fā)展特點是更加適應于現代工業(yè)的需要。 這個時期發(fā)展了大型機和超小型機、產生了各種各樣的特殊功能單元、生產了各 種人機界面單元、通信單元，使應用可編程邏輯控制器的工業(yè)控制設備的配套更 加容易。 1968 年美國通用汽車公司提出取代繼電器控制裝置的要求，并公開招標提出 十項標準: (1)編程方便，現場可修改程序； (2)維修方便，采用模塊化結構； (3)可靠性高于繼電器控制裝置； (4)體積小于繼電器控制裝置； (5)數據可直接送入管理計算機； (6)成本可與繼電器控制裝置競爭； (7)輸入可以是交流

11、115V； (8)輸出為交流 115V, 2A 以上，能直接驅動電磁閥、接觸器等； (9)在擴展時，原系統(tǒng)只要很小變更； (10)用戶程序存儲器容量至少能擴展到 4K。 1.3 PLC 的特點 可編程控制器 PLC 對用戶來說，是一種無觸點的設備，改變程序即可改變 生產工藝。目前，可編程控制器已經成為工廠自動化的強有力工具，得到了廣泛 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 4 的應用?？删幊炭刂破魇敲嫦蛴脩舻膶Ｓ霉I(yè)控制計算機，具有許多明顯的特點。 1、 可靠性高，抗干擾能力強 高可靠性是電氣控制設備的關鍵性能。PLC 由于采用現代大規(guī)模集成電路技 術，采用嚴格的生產工藝制造，內部電路采取了先進的抗干

12、擾技術，具有很高的 可靠性。從 PLC 的外電路來說，使用 PLC 構成控制系統(tǒng)和同等規(guī)模的繼電器系 統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點已減少到數百分之一甚至數千分之一，故障也就大 大降低。除此之外，PLC 還帶有硬件故障自我檢測得功能，出現故障時可及時發(fā) 出警報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序。這 樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性。 2、配套齊全，功能完善，適用性強 PLC 發(fā)展到今天，已經形成了各種規(guī)模的系列化產品。現代 PLC 大多都具有 完善的數據運算能力，可用于數字控制得領域?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場 合。除了邏輯處理功能以外，近年來 PLC 的功能單元大量涌現，

13、使 PLC 滲透到 了溫度控制、位置控制、CNC 等各種工業(yè)控制中。加上 PLC 通信能力的增強及 人機界面技術的發(fā)展，使用 PLC 組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。 3、易學易用，工程技術人員歡迎 PLC 作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。PLC 接口容易， 編程語言易于被工程技術人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器 電路圖相當接近只用 PLC 的少量開關量邏輯控制指令就可以方便地實現繼電器電 路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事 工業(yè)控制打開了方便之門。 4、系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造 PLC 用存儲邏輯代替接線

14、邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系 統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設 備經過改變程序改變生產過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產場合。 5、 體積小，重量輕，能耗低 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 5 以超小型 PLC 為例，新近出產的品種底部尺寸小于 100 mm，重量小于 150 g，功耗僅為數瓦。由于體積小，很容易裝入機械內部，是實現機電一體化的理 想控制設備。 1.4 PLC 的基本組成及各部分作用 PLC 是一種通用的工業(yè)控制裝置，其組成與一般的微機系統(tǒng)基本相同。如下 圖 1 所示。 圖 1 PLC 硬件系統(tǒng)的基本組成圖 按結構形式

15、的不同，PLC 可分為整體式和組合式兩類。 1、中央處理單元(CPU)： CPU 在 PLC 中的作用類似于人體的大腦神經中樞，它是 PLC 的運算、控制 中心。它按照系統(tǒng)程序所賦予的功能，完成以下任務: (1) 接收并存儲從編程器輸入的各種用戶程序和數據； (2) 診斷電源、 PLC 內部電路的工作狀態(tài)和編程的語法錯誤; (3) 用掃描的方式接收輸入信號，送入 PLC 的數據寄存器并保存起來; 2、存儲器 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 6 根據存儲器在系統(tǒng)中的作用，可以把它們分以下 3 種: (1)序存儲器: 和各種計算機一樣， PLC 也有其固定的解釋程序、監(jiān)控程序， 它們決定了 PLC

16、的功能，稱為系統(tǒng)程序，系統(tǒng)程序存儲器就是用來存放這部分程 序的。系統(tǒng)程序是不能由用戶更改的。 (2)序存儲器: 用戶根據控制功能要求而編制的應用程序稱為用戶程序，用戶 程序存放在用戶程序存儲器中。由于用戶程序需要經常調試、改動，故用戶程序 存儲器多為可隨時讀寫的 RAM。由于 RAM 掉電會丟失數據，因此使用 RAM 作 用戶程序存儲器的 PLC，都有后備電池保護 RAM，以免電源掉電時，丟失用戶 程序。當用戶程序調試修改完畢，不希望被隨意改動時，可將用戶程序寫入 EPROM.目前較先進的 PLC(如歐姆龍公司的 CPMIA 型 PLC)采用快閃存儲器作用 戶程序存儲器。 (3)據存儲器: 工

17、作數據是經常存取、經常變化的一些數據。這部分數據存儲 在 RAM 中，以適應隨機存取的要求。在 PLC 的工作數據存儲區(qū)，開辟有元件映 象寄存器和數據表。數據表用來存放各種數據，它的標準格式是每一個數據占一 個字。它存儲用戶程序執(zhí)行時的某些可變參數值，如定時器和計數器的當前值和 設定值。它還用來存放 A/0 轉換得到的數字和數學運算的結果等。根據需要，部 分數據在停電時用后備電池維持其當前值，在停電時可保持數據的存儲器區(qū)域稱 為數據保持區(qū)。 3、 1/0 單元 I/0 單元也稱為 I/0 模塊。PLC 通過 I/0 單元模塊與工業(yè)生產過程現場相聯系。 輸入單元接收用戶設備的各種控制信號，如限位

18、開關、選擇開關、行程開關及其 他一些傳感器的信號。 4、電源部分 PLC 一般使用 220V 的交流電源，內部的開關電源為 PLC 的中央處理器、存 儲器等電路提供 5V、+12V 、+24V 的直流電源，使 PLC 能夠正常工作。 電源部件的位置形式可有多種，對于整體式結構的 CPU，通常電源封裝到機 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 7 殼內部。 5、.編程器 編程器的作用是提供用戶進行程序的編輯、編制、監(jiān)視和調試。 編程器有簡易型和智能型兩類。簡易型的編程器只能聯機編程，且往往需要 將梯形圖轉化為機器語言助記符后，才能輸入。它一般由簡易鍵盤和發(fā)光二級管 或其他顯示管件組成。智能型的編程器又稱

19、為圖形編程器，它可以聯機編程，也 可以脫機編程，具有 LCD 或 CRL 圖形顯示功能，可以直接輸入梯形圖和通過屏 幕對話。還可以利用 PC 作為編程器，PLC 生產廠家配有相應的編程軟件，使用 編程軟件可以在屏幕上編輯梯形圖和直接生成、順序功能圖程序、語句表、功能 塊圖等，并可以實現不同編程語言的互相轉換。程序被下載到 PLC，也可以將 PLC 中的程序上傳到計算機?，F在很多 PLC 已不再提供編程器，而是提供微機編 程軟件了，并且配有相應的通信連接電纜。 1.5 PLC 的應用領域 PLC 用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系 統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時日常

20、維護也變得容易起來，更重要的是使同 一設備經過改變程序而改變生產過程成為可能。這特別適合多品種、小批量的生 產場合。目前，PLC 在國內外已廣泛應用于建材、化工、石油、機械制造、機械 制造、輕紡、交通運輸及文化娛樂等各個行業(yè)。 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 8 2 送料控制系統(tǒng)控制要求與方案選擇 2.1 控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位 在現代化工業(yè)生產中，為了提高勞動生產率，降低成本，減輕工人的勞動負 擔，要求整個工藝生產過程全部實現自動化，這就離不開控制系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)是整個生產線的重中之重，對整個生產線起著指揮的作用。一旦控 制系統(tǒng)出現故障就會影響生產線的繼續(xù)進行，重者甚至發(fā)生人身安全事

21、故，這樣 將給企業(yè)造成巨大損失。 送料小車是基于 PLC 控制系統(tǒng)設計的，控制系統(tǒng)的每一步動作都直接作用于 送料小車的運行，因此，送料小車性能的好壞與控制系統(tǒng)性能的好壞有著直接的 關系。送料小車能否正常運行、工作效率的高低都與控制系統(tǒng)密不可分。 2.2 控制系統(tǒng)介紹 圖 2 送料小車 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 9 本控制系統(tǒng)用于控制送料小車的自動送料。它既能減輕人的勞動強度又能自 動準確到達人很難到達的預定位置。如圖 2 所示，推車機可以沿軌道上下移動， 到達預定位置。推車機上就是一個小型泵站，通過控制電磁閥的換向，使兩油缸 伸出、縮回，頂出送料小車，再由各倉的位置控制要料。 用 PLC

22、對送料小車實現控制，其具體要求如下： (1) 送料小車 1 動作要求：送料小車負責向四個倉進行送料，送料路上從左 向右共有 4 個料倉（位置開關 SQ1SQ4）分別受 PLC 的 I0.0I0.3 檢測， 當信號的狀態(tài)為 1 時，說明運料小車到達該位置。小車行走受兩個信號的驅動， Q0.4 驅動小車左行，Q0.5 驅動小車右行。各倉要料分別由 4 個手動按鈕（SB1 SB4）發(fā)出( 對應于 PLC 為 I0.4，I0.5，I0.6，I0.7) 按鈕發(fā)出信號其相應指示燈就 亮（HL1-HL4），指示燈受 PLC 的 Q0.0-Q0.3 控制。 送料小車 2 動作要求：送料小車負責向四個倉送料，送

23、料路上從左向右共有 4 個料倉（位置開關 SQ11SQ14）分別受 PLC 的 I1.0，I1.1，I1.2，I1.3 檢測， 當信號狀態(tài)為 1 是，說明運料小車到達該位置。小車行走受兩個信號的驅動，Q1.5 驅動小車左行，Q1.4 驅動小車右行。倉要料分別由 4 個手動按鈕（SB11 SB14）發(fā)出( 對應于 PLC 為 I1.4I1.7)按鈕發(fā)出信號其相應指示燈就亮（ HL11- HL14），指示燈受 PLC 的 Q1.0-Q1.3 控制。 (2)運料小車行走條件： 運料小車右行條件：小車在 1，2，3 號位置，表明 4 號倉要料；小車在 1，2 號位置時，表明 3 號倉要料；小車在 1

24、號位置時，表明 2 號倉要料。 運料小車左行條件：小車在 4，3，2，0 號位置時，表明 1 號倉要料；小車 在 4，3，0 號位置時，表明 2 號倉要料；小車在 4，0 號位置時，表明 3 號倉要 料；小車在 0 位，表明 4 號倉要料。 運料小車停止條件：要料倉號與小車的車位相同時，應該是小車的停止條件。 運料小車的互鎖條件：小車右行時不允許左行啟動，同樣小車左行時也不允 許右行啟動。 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 10 2.3 送料小車控制系統(tǒng)方案的選擇 實現小車送料系統(tǒng)控制有很多方法，比如可以用單片機、可編程控制器等。 但在單片機控制系統(tǒng)電路中需要加入 A/D，D/A 轉換器，線路很復

25、雜，還要 分配大量的中斷口地址。單片機控制電路易受外界環(huán)境干擾，具有很大的不穩(wěn)定 性?？刂瞥绦蜻€需要具有一定編程能力的人才能進行編譯，在維修時也需要高技 術人員才能維修，這樣就對以后工作帶來不變，所以不宜用單片機來實現。 從 PLC 的結構特點可知，PLC 具有很多優(yōu)點，可靠性很高，通常平均無故障 時間都在 401 萬小時左右；安裝、操作和維護也較容易；編程簡單，PLC 的基本 指令不多，編程器使用比較方便，程序設計和產品調試周期短；此外 PLC 內部定 時、計數資源豐富，可方便地實現對送料小車的控制。 因此，最終我選擇用 PLC 來實現送料小車系統(tǒng)的控制，完成本次的設計題目。 泰山學院本科畢

26、業(yè)論文（設計） 11 3 基于 PLC 的送料小車控制系統(tǒng)設計 3.1 送料小車 PLC 的 I/O 分配表 表 1 PLC 送料小車控制系統(tǒng)的 I/O 分配表 序 號 名稱 輸入點 序 號 名稱 輸出點 1 小車 1 到達一號倉 I0.0 1 1 車一號倉的燈滅 Q0.0 2 小車 1 到達二號倉 I0.1 2 1 車二號倉的燈滅 Q0.1 3 小車 1 到達三號倉 I0.2 3 1 車三號倉的燈滅 Q0.2 4 小車 1 到達四號倉 I0.3 4 1 車四號倉的燈滅 Q0.3 5 一號倉指示燈亮要料 I0.4 5 小車 1 左行 Q0.4 6 二號倉指示燈亮要料 I0.5 6 小車 1 右

27、行 Q0.5 7 三號倉指示燈亮要料 I0.6 7 油缸 1 伸出 Q0.6 8 四號倉指示燈亮要料 I0.7 8 油缸 1 縮回 Q0.7 9 小車 2 到達一號倉 I1.0 9 2 車一號倉的燈滅 Q1.0 10 小車 2 到達二號倉 I1.1 10 2 車二號倉的燈滅 Q1.1 11 小車 2 到達三號倉 I1.2 11 2 車三號倉的燈滅 Q1.2 12 小車 2 到達四號倉 I1.3 12 2 車四號倉的燈滅 Q1.3 13 一號倉指示燈亮要料 I1.4 13 小車 2 右行 Q1.4 14 二號倉指示燈亮要料 I1.5 14 小車 2 左行 Q1.5 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計）

28、12 15 三號倉指示燈亮要料 I1.6 15 油缸 2 伸出 Q1.6 16 四號倉指示燈亮要料 I1.7 16 油缸 2 縮回 Q1.7 17 車 1 傳送料行程開關 I2.0 17 推車機向上運行 Q2.0 18 推車機上行行程開關 I2.1 18 推車機行下運行 Q2.1 19 推車機下行行程開關 I2.2 20 車 1 裝料處行程開關 I2.3 21 車 2 裝料處行程開關 I2.4 22 車 2 傳送料行程開關 I2.5 23 啟動 I2.6 24 停止 I2.7 25 手動開關 I3.0 26 連續(xù)開關 I3.1 27 推車機上下行開關 I3.2 28 推車機左右行開關 I3.3

29、 29 油缸單動 I3.4 30 中間位置 I3.5 31 油缸聯動 I3.6 根據控制要求，PLC 控制送料小車的輸入輸出地址編排如表 1 所示。SB5 鍵 為啟動開關，SB6 為停止開關， SA6、SA7 為手動 連續(xù)的選擇開關，SA1 、SA2 為上下、左右轉換開關，SA3、SA4、SA5 為油缸單動聯動轉換開關。 Q0.0-Q0.3 和 Q1.0-Q1.3 控制 8 個要料指示燈，Q0.4-Q0.5 和 Q1.4-Q1.5 控制小車 1 號、2 號 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 13 左行和右行，Q0.6-Q0.7 和 Q1.6-Q1.7。送料小車 1 負責向四個倉進行送料，送料 路上

30、從左向右共有 4 個料倉（位置開關 SQ1SQ4）分別受 PLC 的 I0.0 I0.3 檢測，當信號的狀態(tài)為 1 時，說明運料小車到達該位置。小車行走受兩個信 號的驅動，Q0.4 驅動小車左行，Q0.5 驅動小車右行。各倉要料分別由 4 個手動 按鈕（SB1SB4）發(fā)出(對應于 PLC 為 I0.4，I0.5，I0.6，I0.7)按鈕發(fā)出信號其 相應指示燈就亮（HL1-HL4），指示燈受 PLC 的 Q0.0-Q0.3 控制。 送料小車 2 負責向四個倉送料，送料路上從左向右共有 4 個料倉（位置開關 SQ11SQ14）分別受 PLC 的 I1.0，I1.1 ，I1.2，I1.3 檢測，當信

31、號狀態(tài)為 1 是， 說明運料小車到達該位置。小車行走受兩個信號的驅動，Q1.5 驅動小車左行， Q1.4 驅動小車右行。倉要料分別由 4 個手動按鈕（ SB11SB14）發(fā)出(對應于 PLC 為 I1.4I1.7)按鈕發(fā)出信號其相應指示燈就亮（HL11-HL14），指示燈受 PLC 的 Q1.0-Q1.3 控制。 3.2 PLC 端子接線圖 PLC 型號的選擇：因為西門子系列的產品在同類產品中具有極高的可靠性、 便捷的操作性和具有較高的性價比等特點。S7-200 具有高集成度的設計，低廉的 成本，是各種小型控制系統(tǒng)理想的解決方案。它強大的浮點運算能力更是它在需 要復雜運算的機械控制系統(tǒng)上的應用

32、更加得心應手。并且在西門子系列 S7- 300、S7-400 和 S7-200 的功能相近，但是在價格上有很大的差別，都比 S7-200 要 貴。在本次設計中 S7-200 完全可以滿足設計要求，為了節(jié)省成本我選擇了 S7- 200 系列 CPU226，加一個 EM223 的擴展模塊。因為現在控制系統(tǒng)中共用了 31 個輸入，用直流 24V；18 個輸出，用交流電 220V，所以我選擇用 S7-200 系列 CPU226，由于借口不夠所以我加一個 EM223 的擴展模塊。CPU226 的主要的技 術參數：輸入 24VDC，24 點；輸出 220VAC，16 點；電源電壓為 AC100240V 5

33、0/60Hz。 S7-200 CPU226 簡單介紹： CPU 的工作方式為 CPU 面板上分別用兩個發(fā)光 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 14 二極管顯示當前工作方式，綠色指示燈亮時表示為運行狀態(tài)，紅色指示燈亮時表 示為停止狀態(tài)，在標有 SF 指示燈亮時表示系統(tǒng)故障， PLC 將會停止工作。CPU 在停止工作方式時，不執(zhí)行程序，此時可以通過編程裝置向 PLC 裝載程序或進行 系統(tǒng)設置，在程序編輯、上下載等處理過程中，必須讓 CPU 處于 STOP 方式。 CPU 在 RUN 工作方式下，PLC 按照自己的工作方式運行用戶程序。把指令切換 到 STOP 位，可以停止程序的執(zhí)行。操作指令切換到 R

34、UN 位，可以起動程序的 執(zhí)行。操作指令切換到 TERM 或 RUN 位，允許 STEP7- Micro/WIN32 軟件設置 CPU 工作狀態(tài)。設置為 RUN 時，電源上電時，CPU 自動進入 RUN 工作狀態(tài)。 在程序中插入一個 STOP 指令，CPU 可由 RUN 方式進入 STOP 工作方式。 S7-200CPU226 處理的數據可以是布爾型、字符串、布爾型、整數型和實數 型（浮點數）。布爾型數據指字節(jié)型無符號整數；整數型數包括 16 位符號整數 （INT）和 32 位符號整數（ DINT）。實數型數據采用 32 位單精度數來表示 EM223 的擴展模塊介紹：數字量輸入、數字量輸出模塊

35、。通過數字量輸入端口， CPU 通過此模塊可以采集連接在此模塊上現場的開關信號，比如：按鈕、觸點等。 通過數字量輸入端口，通過此模塊還可以把控制程序運算的控制結果通過此模塊 制連接的開關設備，比如：燈、電磁閥燈等模擬量輸入模塊?？山邮茈娏鳌㈦妷?信號，也可連接兩線制變送器。EM235 有 4 路模擬量輸入通道，同時還包括了一 路模擬量輸出通道，輸出電壓、電流信號用于連續(xù)的控制。 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 15 圖 3 CPU 的主要的技術參數 EM223 的主要技術參數：輸入 24VDC，8 點；輸出 220VAC，8 點；電源電 壓為 AC100240V 50/60Hz。如圖 4 所示。

36、 圖 4 EM223 的主要技術參數 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 16 3.3 梯形圖分段設計 本次設計的自動送料小車梯形圖由總結構圖、自動操作程序圖、手動操作程 序圖、小車 1 左右自動送料運行程序圖、小車 2 左右自動送料運行程序圖組成。 圖 5 程序總系統(tǒng)結構圖 （1）程序的總結構圖 程序的總結構圖如圖 5 所示。因為在手動操作的時候各種動作都是用手動按 鈕來控制，而程序是相對于自動操作程序進行設計。總程序可分為兩段獨立的部 分即手動操作程序和自動操作程序。當選擇手動操作時，輸入點 I3.0 就會接通， 常閉觸點斷開，執(zhí)行手動程序時，跳過自動程序。若選擇自動操作方式，將跳過 手動程序段

37、而執(zhí)行自動程序。 （2）自動操作程序設計 自動操作控制主要是由行程開關來控制推車機的上行、下行，兩缸的伸出、 縮回。通過行程開關的上、下、左、右準確地控制推車機到達預定的位置。當執(zhí) 行自動程序時，手動自動轉換開關撥到連續(xù)檔位 SA7，按下按鈕 SB6，推車機往 上運行，碰到上位行車開關 SQ6，上行動作停止；同時兩個油缸動作，推動兩小 車向左移動，小車 1、2 碰到左行程開關 SQ10、SQ5，說明兩小車到達指定位， 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 17 這時各倉的位置就可向小車要料了；這時兩油缸縮回，碰到行程右位開關 SQ8、SQ9 停止收縮，推車機下行到行程開關位 SQ7 時停止。如圖 6

38、所示： 圖 6 自動操作程序圖 （3）手動操作程序設計 手動程序時，手動自動轉換開關撥到手動檔位，上下、左右轉換開關撥到上/ 下行檔位時，按啟動按鈕 SB5 推車機上行，按停止按鈕 SB6 推車機往下運行； 上下、左右轉換開關換到左/右檔位時，撥轉換開關 SA3，按啟動按鈕 SB5，1 缸 伸出推動小車 1 左行；按停止按鈕 SB6，缸 1 縮回；撥動轉換開關到 SA5，按啟 動按鈕 SB5，缸 2 伸出推動小車 2 左行，按停止按鈕 SB6，缸 2 縮回；撥動轉換 開關到 SA4 按啟動按鈕 SB5，兩缸伸出推動兩小車左行；按停止按鈕 SB6，兩缸 縮回。如圖 7 所示。 泰山學院本科畢業(yè)論

39、文（設計） 18 圖 7 手動操作程序圖 （4）小車 1 自動送料運行程序 把小車 1 送到指定位置后，這時候四個倉向小車要料了，M0.0-M0.3 分別代 表小車 1 的 1 倉 4 的要料狀態(tài)，運料小車 1 當前所處位置由 I0.0-I0.3，運料小車 1 的右行，左行，停止控制由 Q0.4、Q0.5。小車到位后。小車 1 自動送料圖如下 圖 8 所示。 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 19 圖 8 小車 1 自動送料程序圖 （5）小車 2 自動送料運行程序 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 20 和小車 1 的運行程序一樣，當把小車 2 送到指定位置后，四個倉就可向小車 要求送料了。M1.0-

40、M1.3 分別代表小車 2 的 1 號倉到 4 號倉的要料狀態(tài)。運料小 車 2 當前所處位置由 I1.0-I1.3，運料小車 2 的右行，左行，停止控制由 Q1.4、Q1.5。小車到位后，用以控制小車停車。 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 21 3.4 程序運行調試與完善 程序在運行前，要先選擇工作方式。選擇手動時，把上/下、左/右轉換開關 旋轉到上/下檔位 SA1，按下起動點動按鈕，推車機就執(zhí)行上行動作，按下停止點 動按鈕，推車機下行；把上/下、左/右轉換開關旋轉到左/右檔位，再選擇小車 的單動、聯動控制，小車 1 單動時把單動/聯動轉換開關旋轉到單動檔位 SA3，兩 小車聯動時旋轉到聯動檔位

41、 SA4，小車 2 單動時旋轉到單動檔位 SA5，這時按下 起動按鈕 SB5，油缸推動小車左行，按下停止按鈕 SB6，油缸就縮回。選擇自動 模式時，按下起動按鈕，推車機開始執(zhí)行上行動作，碰到上限行程開關時就停下 動作。小車碰到左行程開關 SQ5、SQ10 時，說明小車到位，各倉就可以向小車要 料，這時兩缸自動縮回，碰到右行程開關 SQ8、SQ9 時，推車機自動下行，下行 到位后停車。只有再次按下起動按鈕 SB5，才能再次運行。 3.5 系統(tǒng)總梯形圖設計 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 22 圖 11 送料小車梯形圖（a） 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 23 圖 12 送料小車的梯形圖（b） 泰山

42、學院本科畢業(yè)論文（設計） 24 圖 13 送料小車的梯形圖（c） 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 25 圖 14 送料小車的梯形圖（d） 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 26 4 結 論 通過這次畢業(yè)課題設計，對 PLC 的硬件及其軟件有了進一步的認識，體會到 將所學知識融會貫通加以應用的意義。 這篇論文以 PLC 為主要載體，對運料小車的控制進行編程，在老師的耐心指 導下，我學會了很多以前沒學好的知識，使我的專業(yè)理論知識更加扎實，軟件操 作更加熟練了。 做完這個設計后，使我更深刻認識到： 1、送料小車硬件設計中，加入了擴展模塊，可以在觸點不夠的情況下方便 地實現該小車的系統(tǒng)控制。 2、該小車控制

43、系統(tǒng)如僅用于目前的小車基本控制，其成本價格比較高，但 可以通過擴展功能如增加點位數、增加計數功能和復雜控制提高其性價比。 3、本小車系統(tǒng)只做了送料，沒有設計小車怎么裝料和小車到料倉以后送料 的多少。這兩方面是課題設計需要進一步完善和繼續(xù)努力的方向。 經過這次畢業(yè)設計提高了設計能力和全面考慮和解決問題的能力。學習的過 程是充實的，收獲的喜悅讓自己更有信心。這次畢業(yè)設計對我以后工作和學習都 會產生深遠積極的影響。 泰山學院本科畢業(yè)論文（設計） 27 參考文獻 1 廖常初.PLC 基礎及應用M.北京:機械工業(yè)出版社,2003:21-28 2 儲云峰 .西門子電氣可編程序控制器原理及應用M.北京:機械

44、工業(yè)出版社, 2006:75-84. 3 汪巍,汪小鳳 .基于 PLC 的氣動機械手研究J.遼寧工程技術大學學報,2005,4(12)： 97-98 4 丁筱玲,趙立新.PLC 在機械手控制系統(tǒng)上的應用J. 山東農業(yè)大學學報, 2006,37(1):105-108 5 周萬珍,高鴻賓 .PLC 分析與設計應用M.北京：電子工業(yè)出版社，2004,21-45 6 楊志明.三菱 FX 系列 PLC 系統(tǒng)設計應用指南M. 機械工業(yè)出版社:17-30 7 張林國,王淑英 .可編程控制器技術M.北京:高等教育出版社,2002:110-123. 8 陳立定.電器控制于可編程控制器 M.廣州：華南理工大學出版

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