編 號(hào)無錫太湖學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ）題目： 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 信 機(jī) 系 機(jī) 械 工 程 及 自 動(dòng) 化 專 業(yè)學(xué) 號(hào)： 0923280 學(xué)生姓名： 賴?yán)ら?指導(dǎo)教師： 龔常洪 （職稱：副教授 ） （職稱： ）2013 年 5 月 25 日無錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng) 信 承 諾 書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。有關(guān)觀點(diǎn)、方法、數(shù)據(jù)和文獻(xiàn)等的引用已在文中指出，并與參考文獻(xiàn)相對(duì)應(yīng)。其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。 班 級(jí)： 機(jī)械 96 學(xué) 號(hào)： 0923280 作者姓名： 2013 年 5 月 25 日無 錫 太 湖 學(xué) 院 信 機(jī) 系 機(jī) 械 工 程 及 自 動(dòng) 化 專 業(yè)畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 任 務(wù) 書一、題目及專題：1、題目 六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制 2、專題 二、課題來源及選題依據(jù) 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，由于有極為廣闊的應(yīng)用前景，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對(duì)接，空中加油機(jī)的加油對(duì)接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。 三、本設(shè)計(jì)（論文或其他）應(yīng)達(dá)到的要求：1查閱資料，了解國(guó)內(nèi)外多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。 I2確定總體方案，設(shè)計(jì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的本體結(jié)構(gòu)和液壓伺服系統(tǒng)并完成相關(guān)工程圖的設(shè)計(jì)。 3建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,使用 PID 控制方式提高系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能。運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)，在 ADMAS 環(huán)境下，對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真。 4完善各個(gè)部分，撰寫設(shè)計(jì)說明書。 四、接受任務(wù)學(xué)生： 機(jī)械 96 班 姓名 賴?yán)ら?五、開始及完成日期：自 2012 年 11 月 12 日 至 2013 年 5 月 25 日六、設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)（或顧問）：指導(dǎo)教師 簽名 簽名 簽名 教 研 室 主 任 學(xué)科組組長(zhǎng)研究所所長(zhǎng) 簽名 系主任 簽名2012 年 11 月 12 日II摘 要六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，由于有極為廣闊的應(yīng)用前景，可以完成在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z ， ，）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器上。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。通過六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)及應(yīng)用，可以在平臺(tái)控制總體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上完成液壓伺服系統(tǒng)的建模工作,在 Matlab 軟件中對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析,將常規(guī) PID 控制和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的先進(jìn) PID 控制方法進(jìn)行對(duì)比,仿真結(jié)果表明基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的 PID 控制方法對(duì)伺服系統(tǒng)具有良好的控制效果,同時(shí)也證明了電液伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性,將控制策略應(yīng)用于樣機(jī)平臺(tái),平臺(tái)運(yùn)行穩(wěn)定,流暢。為平臺(tái)控制的進(jìn)一步改進(jìn)和完善奠定了基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：六自由度平臺(tái)；液壓；PID 控制IIIAbstractSix degree of freedom motion platform, because there is a very broad application prospects, can be completed in the space of six degrees of freedom (X, Y, Z, alpha, beta, gamma) movement, which can simulate various spatial motion, can be widely applied to various training simulator. As the development of six degree of freedom motion platform, relates to the mechanical, hydraulic, electrical, control, computer, sensor, the spatial movement mathematical model, real-time signal transmission and processing, graphic display, dynamic simulation and so on a series of high-tech fields, so the development of six degree of freedom motion platform into colleges and universities, research institutes to hydraulic and control field level symbol.Through the mechanism, characteristics and application of six degree of freedom motion platform, can complete the modeling of hydraulic servo system based on the general control platform design, in the Matlab software to simulate the system analysis, the conventional PID control and PID neural network algorithm based on advanced control methods were compared, the simulation results show that the PID neural network the control method has good control effect of the servo system based on, it also proved that the design of electro-hydraulic servo control system is reasonable, the control strategy is applied in the prototype platform, platform stable operation, smooth. As a platform to control the further improvement and laid the foundation for the perfection of.Key words：6-DOF platform；hydraulic；PID controlIV目 錄摘要 .IIIABSTRACT .IV目錄 .V1 緒論.11.1 課題背景及意義 .11.2 六自由度平臺(tái)發(fā)展及應(yīng)用 .11.3 六自由度平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究狀況 .31.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 .31.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 .41.4 課題主要研究?jī)?nèi)容 .42 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .52.1 平臺(tái)主要性能指標(biāo) .52.2 平臺(tái)結(jié)構(gòu) .52.3 平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式 .63 液壓缸設(shè)計(jì) .73.1 簡(jiǎn)介 .73.2 液壓缸的設(shè)計(jì) .73.3 液壓缸的密封設(shè)計(jì) .103.4 支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì) .103.5 防塵圈的設(shè)計(jì) .113.6 液壓缸材料的選用 .113.7 液壓泵的選擇 .123.8 電機(jī)的選擇 .144 液壓油路設(shè)計(jì) .154.1 液壓設(shè)備外接線路 .154.2 操作板 .154.3 程序地址分配 .164.4 芯片接線圖 .174.5 PLC 程序指令 .205 液壓伺服系統(tǒng)的建模與仿真 .255.1 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) .255.2 數(shù)學(xué)模型的建立 .255.2.1 單個(gè)作動(dòng)器的數(shù)學(xué)模型 .265.3 系統(tǒng)的控制及仿真 .265.3.1 基于常規(guī) PID 的控制系統(tǒng)仿真研究 .265.3.2 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制算法 .27V5.3.3 仿真實(shí)現(xiàn) .286 液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)仿真 .306.1 液壓平臺(tái)的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .306.2 虛擬樣機(jī)的建立與仿真 .316.2.1 零件建模 .316.2.2 裝配設(shè)計(jì) .326.2.3 運(yùn)動(dòng)分析 .336.3 結(jié)束語 .367 結(jié)論與展望 .37致謝 .38參考文獻(xiàn) .39六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制11 緒論1.1 課題背景及意義六自由度平臺(tái)的研制對(duì)艦船運(yùn)動(dòng)規(guī)律的研究起著重要的作用平臺(tái)可以在實(shí)驗(yàn)室中模擬艦船在海上航行時(shí)搖擺的情況將艦船在海洋中搖擺的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)真實(shí)地再現(xiàn)出來并能檢測(cè)艦載直升機(jī)系統(tǒng)和各分系統(tǒng)在各種搖擺和位置姿態(tài)下的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)技術(shù)性能。該專用設(shè)備主要由機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、液壓伺服控制系統(tǒng)、傳感檢測(cè)系統(tǒng)、信號(hào)采集處理系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和各種安全保護(hù)裝置等組成可按試驗(yàn)要求實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及這些自由度的復(fù)合運(yùn)動(dòng)以達(dá)到模擬艦船在海上的垂蕩、縱蕩、橫蕩、縱搖、橫搖和艏搖各種搖擺狀況的目的。六自由度平臺(tái)可以進(jìn)行船舶運(yùn)動(dòng)和結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究同時(shí)也是駕駛員航海訓(xùn)練的一種良好設(shè)備可以將艦載武器和設(shè)備儀器放在平臺(tái)上進(jìn)行陸地實(shí)驗(yàn)減少海上實(shí)驗(yàn)次數(shù)這樣就降低了實(shí)驗(yàn)成本和研究周期?？梢娪闷脚_(tái)在實(shí)驗(yàn)室作運(yùn)動(dòng)模擬試驗(yàn)具有明顯的節(jié)能性、安全性、可控性、無破壞性、經(jīng)濟(jì)性、可操作性和訓(xùn)練效率高等優(yōu)點(diǎn)對(duì)進(jìn)行艦船運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)研究具有重要意義。目前運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)己成為多快好省達(dá)到研究艦船運(yùn)動(dòng)和訓(xùn)練飛行目的的最佳途徑六自由度平臺(tái)是一種發(fā)展快、應(yīng)用廣的典型運(yùn)動(dòng)模擬器是一具有重大經(jīng)濟(jì)價(jià)值和國(guó)防戰(zhàn)略意義的高精尖試驗(yàn)設(shè)備而我國(guó)在這一領(lǐng)域的設(shè)計(jì)和制造水平與西方發(fā)達(dá)國(guó)家相比還有相當(dāng)大的差距。因此深入研究六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行理論分析和實(shí)驗(yàn)研制出性能優(yōu)良能滿足各方面需求的平臺(tái)對(duì)提高我國(guó)的仿真技術(shù)水平增強(qiáng)國(guó)防實(shí)力具有重大的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。1.2 六自由度平臺(tái)發(fā)展及應(yīng)用上世紀(jì)年代末特別是年代以來并聯(lián)式機(jī)構(gòu)被廣為關(guān)注成為新的熱點(diǎn)由于六自由度平臺(tái)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng)、位置精度高、哈爾濱工程大學(xué)碩十學(xué)位論文響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)而且可以靈活地實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的三維空間運(yùn)動(dòng)。1965 年六自由度平臺(tái)是英國(guó)工程師 Stewart 于 1965 年在他的論文A Platform with 6 degrees freedom中作為一種六軸并聯(lián)式空間機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出的 ,稱為 Stewart 機(jī)構(gòu) 1。在制作飛行模擬器后,Stewart 機(jī)構(gòu)逐漸成為飛行摸擬器的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)構(gòu)。到 70 年代初,美國(guó) NASA 等研究中心公布了 6-DOF 并聯(lián)式平臺(tái)的研究成果,相繼出現(xiàn)了 6-DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的飛行模擬器。1974 年美國(guó)制定了空勤人員訓(xùn)練模擬器 6-DOF 并聯(lián)式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)軍用標(biāo)準(zhǔn) MIL-STD-1588。此后 6-DOF 并聯(lián)式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)己趨向標(biāo)準(zhǔn)化、系列化生產(chǎn)階段。1978 年澳大利亞著名的機(jī)構(gòu)學(xué)專家 Hunt.KH 教授指出 Stewart 機(jī)構(gòu)更接近于人體的結(jié)構(gòu),提出可將 Stewart 平臺(tái)機(jī)構(gòu)用作并聯(lián)機(jī)器人的主要機(jī)構(gòu),至此并聯(lián)機(jī)器人的研究受到許多學(xué)者的關(guān)注。MacCallion和 Pham 在 1979 年首次利用這種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)出了用于裝配的機(jī)器人 ,從此拉開了并聯(lián)機(jī)器人研究的序幕,此后 Stewart 機(jī)構(gòu)又被稱為并聯(lián)機(jī)器人。Stewart 機(jī)構(gòu)在大功率裝配機(jī)器人、步行機(jī)器人、機(jī)器人手腕等方面得到進(jìn)步的發(fā)展。Stewart 機(jī)構(gòu)進(jìn)一步的應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)展到機(jī)床方面,即所謂的并聯(lián)機(jī)床,但不論是并聯(lián)機(jī)器人還是并聯(lián)機(jī)床,要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文2確伺服控制是非常困難的,主要難點(diǎn)在于 Stewart 機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)極其控制方面蘊(yùn)涵的復(fù)雜性和大量的計(jì)算。進(jìn)入到上世紀(jì) 80 年代末以后,計(jì)算機(jī)工業(yè)的飛速發(fā)展為解決 Stewart 機(jī)構(gòu)諸多難點(diǎn)提供了強(qiáng)有力的支持,對(duì) Stewart 機(jī)構(gòu)的研究和研究進(jìn)入了一個(gè)新的時(shí)期。Hunt 應(yīng)用空間機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算準(zhǔn)則及螺旋理論對(duì) Stewart 機(jī)構(gòu)的機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)構(gòu)綜合研究,給出了多種 6-DOF 的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本形式。 1988 年 Merlet 教授提出了 INRIA 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的樣機(jī)。1997 年意大利研制出具有六個(gè)自由度的 Turin 并聯(lián)機(jī)構(gòu)。六自由度平臺(tái)的另一個(gè)重要的發(fā)展方向,是作為微動(dòng)機(jī)構(gòu)或微型機(jī)構(gòu),在三維空間微小移動(dòng),仍具有小的土作空間,這種微動(dòng)機(jī)構(gòu)正好發(fā)揮了六自由度搖擺臺(tái)的特點(diǎn),工作空間小大,但精度和分辨率都非常高。一個(gè)例子是用在眼科手術(shù)中,治療視網(wǎng)膜靜脈閉,另有一種微動(dòng)雙指并聯(lián)機(jī)構(gòu),用于生物工程上的細(xì)微外科手術(shù)中的細(xì)胞操作。由于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用日益廣泛,其領(lǐng)域不斷擴(kuò)展。按平臺(tái)的工作特性,可以分為兩個(gè)方面的應(yīng)用操作器和運(yùn)動(dòng)仿真。在國(guó)防軍事上,隨著高新技術(shù)在軍事領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,現(xiàn)代化武器裝備技術(shù)先進(jìn)、價(jià)格昂貴的特點(diǎn)越來越突出。一艘先進(jìn)戰(zhàn)艦造價(jià)昂貴,如果全部實(shí)裝訓(xùn)練不僅耗資巨大,同時(shí)也大大縮短了戰(zhàn)艦的壽命。為解決這一難題,許多發(fā)達(dá)國(guó)家采取花巨資研制模擬器的對(duì)策,并規(guī)定凡：裝備新武器,必須裝備相應(yīng)的模擬器。美國(guó)于 20 世紀(jì) 40 年代就研制出了第一臺(tái)飛行模擬器?？梢娏杂啥炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用就船舶模擬器而言,其制造和應(yīng)用一方面是技術(shù)水平的反映,另一方面也具有極高的軍事和經(jīng)濟(jì)意義。在民用領(lǐng)域方面的情況也是如此。六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)除了在上述領(lǐng)域得到極大的重視外,也在許多新興的領(lǐng)域引起廣泛的注意,如在航天對(duì)接模擬器,娛樂(當(dāng)前國(guó)內(nèi)外一些游樂場(chǎng)所已有六自由度體感模擬器、大航海體驗(yàn)館、太空穿梭機(jī)、動(dòng)感電影等娛樂模擬器),海上鉆井平臺(tái)以及主動(dòng)隔震等方面。由于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),可以預(yù)料到未來六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)會(huì)廣泛應(yīng)用到更多的領(lǐng)域。表 1-1 平臺(tái)運(yùn)用案例飛行模擬訓(xùn)練器 六自由度運(yùn)動(dòng)電動(dòng)玩具 多自由度運(yùn)動(dòng)銑床、鉆床、立式或臥式三軸切削中心 平移運(yùn)動(dòng)機(jī)械起重機(jī) 由于其二力桿的特性，可用來做需要高剛 性的起重機(jī)力與力矩測(cè)量?jī)x 風(fēng)動(dòng)測(cè)試快速成型機(jī) 由于其能夠在高加速的情況下提供高精度， 可降低開發(fā)的時(shí)間輪胎測(cè)試 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng)坦克駕駛訓(xùn)練臺(tái) 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng)管道噴漆機(jī)器人 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng)手術(shù)用微型機(jī)器人 利用其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性高的原理，可作出 精巧的微型機(jī)器人醫(yī)用手術(shù)平臺(tái) 可利用一個(gè)小的踏板來控制大的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制31.3 六自由度平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究狀況1.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀目前世界上研制大型六自由度平臺(tái)的國(guó)家較多,主要有加拿大、美國(guó)、英國(guó)、法國(guó)、德國(guó)、日本、俄羅斯、荷蘭等國(guó)，大多用于飛機(jī)（包括戰(zhàn)斗機(jī)、運(yùn)輸機(jī)和民航客機(jī)）模擬飛行訓(xùn)練，在艦船、裝甲車輛、自行火炮等方面也有一些應(yīng)用。早期研制的六自由度平臺(tái)系統(tǒng)主要用于軍事目的，例如美國(guó)五十年代開始研制的搖擺模擬臺(tái)就用于裝各海軍。用于空間對(duì)接機(jī)構(gòu)研究的六自由度半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，以俄羅斯和美國(guó)的系統(tǒng)最具代表性，其大型液壓六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的性能，尤其是定位精度和頻率響應(yīng)特性已達(dá)到這類系統(tǒng)的極高水平。近幾年來，六自由度平臺(tái)系統(tǒng)也被應(yīng)用到工業(yè)甚至娛樂場(chǎng)所，如美國(guó) Ford 汽車公司研制的汽車行駛仿真器，美國(guó) Ingersoll 機(jī)床公司生產(chǎn)的并聯(lián)機(jī)床，德國(guó) Rexroth 公司為德國(guó)奔馳汽車公司建造的大型汽車行駛模擬平臺(tái)等等。用于娛樂場(chǎng)所的六自由度游樂模擬平臺(tái)則是一種模擬運(yùn)動(dòng)載體特征，給人視覺、聽覺、觸覺以全方位真實(shí)感受的現(xiàn)代化新潮游樂設(shè)施，美國(guó)、日本等國(guó)家的一些著名游樂場(chǎng)所有六自由度 UFO 體感模擬臺(tái)、航空航海模擬臺(tái)，這是當(dāng)代科技向游樂業(yè)滲透的產(chǎn)物。隨著 6-DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究的深入,對(duì)于自由度少于六的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)( 稱為少自由度機(jī)構(gòu)),也引起許多學(xué)者的注意。加拿大著名學(xué)者 Gosselin 和 Angeles 提出了平面和球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)問題。加拿大 Laval 大學(xué)用球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人研制出了靈巧眼。Lee 和 Shah 對(duì)空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。Clavel 提出了并聯(lián)式三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，即 DELTA 機(jī)器人,后來 Tsai 作了改進(jìn)，發(fā)明了 Tsai 氏三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單了許多。L.W.Lal 等人也在此方面進(jìn)行相應(yīng)的研究。虛擬軸機(jī)床在國(guó)外己出現(xiàn)的型式就有數(shù)十種之多，如 6-SPS 平臺(tái)式、6-SPS 球臺(tái)式、6-PSS 立式、6-PSS 上置式等等,又有不同參數(shù)比例的變化。美國(guó) Hexel 公司將 6 桿并聯(lián)結(jié)構(gòu)作成獨(dú)立部件應(yīng)用于轉(zhuǎn)塔銑床。這可將低價(jià)的普通銑床升級(jí)為軸聯(lián)動(dòng)銑床。其主要技術(shù)參數(shù)為工作臺(tái)直徑 710mm、行程范圍為直徑 305mm 的圓，Z 軸 178mm，最大進(jìn)給速度為5.1m/min，重 91kg。瑞士技術(shù)院（ETH）、機(jī)床與制造技術(shù)院(IWF)和機(jī)器人院(IFR) 也聯(lián)合研制出了名為 IWF 的 Hexaglide 虛擬軸機(jī)床。迄今為止 ,我們了解的虛擬軸并聯(lián)機(jī)床有二自由度、三自由度、三自由度、純移動(dòng)三自由度四自由度、對(duì)稱五自由度和六自由度等類型。虛擬軸數(shù)控并聯(lián)機(jī)床多用于虛擬軸六自由度數(shù)控機(jī)床,瑞典 Neos Robotics 公司則采用了并聯(lián)加串聯(lián)的方案,從低層次應(yīng)用做起,逐步積累經(jīng)驗(yàn)和財(cái)力,向高層次應(yīng)用發(fā)展,以及采用了三桿中央的中心管等正確的措施,其并聯(lián)機(jī)床產(chǎn)品早已進(jìn)入實(shí)用至今已創(chuàng) 200 余臺(tái)的驚世銷售業(yè)績(jī)。該公司展出的 Tricept845 加工中心,其體積定位精度達(dá)50m, 重復(fù)定位精度達(dá)10m,這兩個(gè)指標(biāo)距離傳統(tǒng)機(jī)床雖還有較大的差距,但對(duì)并聯(lián)機(jī)床已屬重大的突破,具有實(shí)用價(jià)值。其進(jìn)給速度已達(dá) 90m/min,加速度已達(dá) 2g,主軸功率為 3045KW,24,00030,000r/min,采用瑞士IBAG 公司電主軸、Siemens840D 數(shù)控系統(tǒng)和 Heidenhain 的測(cè)量系統(tǒng)。該加工中心采用模塊化結(jié)構(gòu)。三桿結(jié)構(gòu)組件有 0、45、90。三種布局可任選(即分別組成臥式、傾斜和立式加工中心) 。德國(guó) Fraunhofer 機(jī)床和成型技術(shù)研究所開發(fā)的 6x 型機(jī)床適于模具的高速加工,其主要技術(shù)參數(shù)為：工作臺(tái)：630X630,X,Y,Z 行程均為 630mm,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度范圍為 30,主軸無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文4最高速度為 3000r/min,功率為 16KW,腿的最大進(jìn)給速度為 30m/min,加速度為 10m/s。1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀我國(guó)并聯(lián)機(jī)器人出現(xiàn)的較晚,起先出現(xiàn)在引進(jìn)的 6-DOF 飛行模擬器上。我國(guó)民航于 1975年引進(jìn) Beoing707,1988 年引進(jìn) MD-82 飛機(jī)飛行模擬器,1992 年引進(jìn) Beoing737 和 757 飛機(jī)飛行模擬器,近年來還引進(jìn)了最新的 Beoing777 飛機(jī)飛行模擬器,都用于民航飛行員的培訓(xùn)。1984 年北京航空模擬器技術(shù)聯(lián)合開發(fā)公司按照航空部“七五”預(yù)研課題計(jì)劃,開始研制 6-DOF 并聯(lián)式飛行模擬器,三年后研制成功?，F(xiàn)在該公司正進(jìn)行國(guó)內(nèi)生產(chǎn)機(jī)型的飛機(jī)飛行模擬器的研制與生產(chǎn)。近幾年來我國(guó)的一些高等院校和科研院所也相繼投入人力物力。在微動(dòng)器或稱作微動(dòng)機(jī)構(gòu)研究方面,楊宜民教授等研制出仿生型直線驅(qū)動(dòng)器,哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)的 6-DOF 并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人,其重復(fù)精度可達(dá) 20 納米；北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所在自然科學(xué)基金資助下提出了用于微動(dòng)操作的由兩個(gè) 3-DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成“串并聯(lián)”機(jī)構(gòu)以及 PP-R-S 型并聯(lián)機(jī)構(gòu)微動(dòng)機(jī)器人等；燕山大學(xué) 1994 年研制了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器,將其安裝于機(jī)器人手腕處可以補(bǔ)償手臂的誤差；陳墾、李嘉等研究分析了 6-PSS 型 6-DOF 并聯(lián)微操作手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間。另外天津大學(xué)與天津第一機(jī)床廠聯(lián)合研制了九桿三自由度并聯(lián)機(jī)床 Linapod，沈陽自動(dòng)化所研制了五自由度并聯(lián)機(jī)床樣機(jī)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)和東北大學(xué)分別研制了以 Stewart 平臺(tái)為原型的 6-DOF 并聯(lián)機(jī)床的樣機(jī)和帶有平行機(jī)構(gòu)的三自由度Stewart 并聯(lián)機(jī)床樣機(jī),燕山大學(xué)也在這方面作了一些基礎(chǔ)性工作。1999 年 6 月在清華大學(xué)召開了我國(guó)第一屆并聯(lián)機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)理論與關(guān)鍵技術(shù)研討會(huì)，對(duì)并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀,未來趨勢(shì)以及亟待解決的問題進(jìn)行了研討,對(duì)并聯(lián)機(jī)床在我國(guó)的發(fā)展起到了一定的促進(jìn)作用。由國(guó)防科技大學(xué)和香港科技大學(xué)聯(lián)合研制的銀河一 2000 虛擬軸機(jī)床是一種并聯(lián)式六自由度機(jī)床，是由傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)床發(fā)展而來的,在保持原并聯(lián)機(jī)構(gòu)的諸多優(yōu)點(diǎn),如高剛度,高精度和高的運(yùn)動(dòng)速度外,用變異機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)床的運(yùn)動(dòng)范圍。2005 年哈爾濱工業(yè)大學(xué)流體傳動(dòng)于控制研究所與武漢 719 研究所研制了一種六自由度航海模擬器，用于訓(xùn)練潛艇駕乘人員和檢測(cè)各種儀表的性能,?？傊?與國(guó)外相比,我國(guó)運(yùn)動(dòng)模擬器的研制工作起步較晚,以后由于種種原因又未能得到迅速發(fā)展,與國(guó)外的運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)相比還存在較大距離。因此目前面臨的任務(wù)是如何迎頭趕上技術(shù)先進(jìn)國(guó)家并縮小與他們的距離。1.4 課題主要研究?jī)?nèi)容通過查閱資料，了解國(guó)內(nèi)外多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，根據(jù)相關(guān)資料設(shè)計(jì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)與其配套的液壓缸等零件。通過三維軟件畫出三維實(shí)體圖，并通過建立模型，使用 PID 控制方式提高系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能，利用虛擬樣機(jī)等技術(shù)對(duì)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)其的可靠性等相關(guān)性能進(jìn)行分析比較，來證明其方法的可行性。六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制52 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)六自由度平臺(tái)作為一種實(shí)驗(yàn)設(shè)備，在地面物理仿真過程中起著重要作用。平臺(tái)有機(jī)械臺(tái)體、液壓系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)控制四個(gè)主要組成部分，其中機(jī)械臺(tái)體主要由上臺(tái)面、下基座、關(guān)節(jié)鉸鏈和伺服液壓缸組成。液壓系統(tǒng)主要由液壓油源和液壓伺服控制系統(tǒng)組成，主要用于為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)提供液壓油源和驅(qū)動(dòng)力。2.1 平臺(tái)主要性能指標(biāo)承載能力（含上平臺(tái)及其附件）0.5 噸平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍有機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)、液壓油缸的長(zhǎng)度、鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)角度等因素決定。合理的平臺(tái)結(jié)構(gòu)是六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，是保證實(shí)現(xiàn)性能指標(biāo)的關(guān)鍵。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，應(yīng)保證平臺(tái)工作過程中，出現(xiàn)人為的誤操作和系統(tǒng)發(fā)生故障是，所有機(jī)械部件不得出現(xiàn)機(jī)械干涉現(xiàn)象。為了使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠獲得較大的位置變化，液壓缸長(zhǎng)度較大，這進(jìn)一步降低了活塞桿的穩(wěn)定性。因此設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)優(yōu)化布置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸，使得液壓缸的正常工作位置盡可能的短，提高平臺(tái)安全性。因此，優(yōu)化各個(gè)參數(shù)，確定平臺(tái)系統(tǒng)的幾何尺寸參數(shù)如下：上平臺(tái)外圓直徑：0.3m下平臺(tái)外圓直徑：0.6m2.2 平臺(tái)結(jié)構(gòu)平臺(tái)主要由下臺(tái)基、上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面、12 個(gè)鉸（球鉸或萬向鉸）及 6 個(gè)液壓缸組成，其中液壓缸通關(guān)鉸以并聯(lián)的方式將上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面和下臺(tái)基連接起來，成為一體，如圖 2.1 所示。這樣的機(jī)構(gòu)在并聯(lián)式多自由度機(jī)械裝置研究中又常常被稱為 Stewart 平臺(tái)。電液比例方向閥控制液壓油流量的大小、方向，驅(qū)動(dòng)六個(gè)液壓缸沿缸長(zhǎng)方向伸縮作線性移動(dòng)。通過六個(gè)液壓缸的協(xié)調(diào)動(dòng)作，上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面能夠靈活地實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，三個(gè)線性移動(dòng)及三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，即一個(gè)剛體在空間的全自由度運(yùn)動(dòng)。因此，六自由度平臺(tái)也可以看作是一種并聯(lián)式的機(jī)器人。圖 2.2 為實(shí)驗(yàn)室樣子實(shí)物圖。圖 2.1 平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文6圖 2.2 實(shí)驗(yàn)室平臺(tái)樣機(jī)2.3 平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)方式在很大程度上決定了運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的承載能力、運(yùn)動(dòng)精度、快速性等性能指標(biāo)，也是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中關(guān)鍵技術(shù)之一。通常并聯(lián)式機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式主要有電動(dòng)、氣動(dòng)和液壓三種基本方式，從理論上講，用電氣、氣動(dòng)和液壓這三種動(dòng)力系統(tǒng)都可以，但每種系統(tǒng)都有其各自的優(yōu)缺點(diǎn)，因而各有其最為適合的承載范圍。對(duì)于電動(dòng)系統(tǒng)來說，電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)容易且可設(shè)計(jì)成低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，加減速特性都很好，但要獲得大的功率輸出，電動(dòng)機(jī)的質(zhì)量和體積都較大。由于電氣傳動(dòng)和其他形式相比，在高速、高精度、小型節(jié)能方面更能滿足并聯(lián)式機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的要求，因而在輕載情況下，國(guó)外的并聯(lián)式機(jī)構(gòu)多采用電氣傳動(dòng)。氣動(dòng)系統(tǒng)以空氣作為介質(zhì)，響應(yīng)速度較快，且空氣可直接從大氣中獲得，又可排放到大氣中去，不需要回流系統(tǒng)，與液壓系統(tǒng)相比，其系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜，但其工作壓力低，因而承載能力低，定位剛度低。工作載荷在幾百牛頓是，氣動(dòng)系統(tǒng)最為有效。液壓傳動(dòng)從動(dòng)力性能方面看占有很大優(yōu)勢(shì)，一個(gè)體積與能搬送 1424Kg 載荷的氣動(dòng)或電氣系統(tǒng)相當(dāng)?shù)囊簤合到y(tǒng)，就可搬送 120140Kg 的載荷，而且還有氣動(dòng)和電氣系統(tǒng)相當(dāng)?shù)木群晚憫?yīng)速度。另一方面，液壓系統(tǒng)的油液能起到對(duì)運(yùn)動(dòng)部件潤(rùn)滑的作用，并通過油液的流動(dòng)把熱量帶走，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自冷卻，以延長(zhǎng)元件和系統(tǒng)的使用壽命。采用液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可得到很大的速度范圍，其低速特性比電動(dòng)機(jī)要好，當(dāng)液壓執(zhí)行器泄漏較小時(shí)，液壓彈簧剛度大，因而閉環(huán)系統(tǒng)的定位剛度較大，位置誤差較小。另外，利用液壓系統(tǒng)的繼承回路可以把液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的相當(dāng)緊湊，減少系統(tǒng)所占空間。綜上所述，由于此次研究的六自由度并聯(lián)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)的有效載荷為 0.5 噸左右，所以在其驅(qū)動(dòng)方式上采用動(dòng)力性能好的液壓驅(qū)動(dòng)方式，不僅可以滿足功率和控制精度的要求，而且從結(jié)構(gòu)上看，平臺(tái)的六個(gè)液壓缸的伸縮控制由六個(gè)液壓閥來實(shí)現(xiàn)，液壓閥是直線位移式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它們的運(yùn)動(dòng)與桿件所要求的運(yùn)動(dòng)相吻合，結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單。此次平臺(tái)采用了直接驅(qū)動(dòng)方式，避免了間接驅(qū)動(dòng)給機(jī)構(gòu)的控制所帶來的麻煩，易獲得較好的控制性能。若采用直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，不僅由于負(fù)載大使電動(dòng)機(jī)本身結(jié)構(gòu)加大，而且還需要減速裝置和一套旋轉(zhuǎn)直線位移轉(zhuǎn)換裝置，使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、龐大，且難以控制。因此，選用液壓驅(qū)動(dòng)方式。六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制73 液壓缸設(shè)計(jì)3.1 簡(jiǎn)介液壓缸是液壓系統(tǒng)中活塞桿作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的工作機(jī)構(gòu)。其結(jié)構(gòu)形式均為單活塞桿雙作用耳環(huán)安裝式。主要用于工程機(jī)械、運(yùn)輸機(jī)械、礦山機(jī)械及車輛等的液壓傳動(dòng)。液壓缸結(jié)構(gòu)如下圖 3.1：圖 3.1 液壓缸結(jié)構(gòu)3.2 液壓缸的設(shè)計(jì)液壓缸系統(tǒng)供油 P=6.3Mpa；液壓缸最大推力 Fmax=5KN；缸的最大行程 L=250mm；（1）液壓缸工作壓力的確定液壓缸的工作壓力主要根據(jù)液壓設(shè)備的類型來確定，對(duì)于不通用途的液壓設(shè)備，由于工作條件不同，通常采用的壓力范圍也不同。根據(jù)負(fù)載 F=5KN,查附表可知液壓缸的工作壓力為 1.52Mpa,由附表確定液壓缸的工作壓力 P=1.6Mpa。（2）、液壓缸缸筒內(nèi)徑 D 的計(jì)算根據(jù)已知條件，工作最大負(fù)載 F=1500N，工作壓力 P=1.6MPa 可得液壓缸內(nèi)徑 D 和活塞桿直徑 d 的確定：已知： F=1500N, =1.6MPa，= =39.5mmPFD4610.5 md29.5375.0查表得：D=40mm，d=32mm 則 222164.A無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文8故必須進(jìn)行最小穩(wěn)定速度的驗(yàn)算，要保證液壓缸工作面積 A 必須大于保證最小穩(wěn)定速度的最小有效面積 Amin又： 236in/ini 50min/108.2.0LVq式中： 流量閥的最小穩(wěn)定流量，由設(shè)計(jì)要求給出。mi液壓缸的最小速度，由設(shè)計(jì)要求給出。in故查表取 D=63mm當(dāng) D=63mm 時(shí) ，保證了 2227.31546.mDAAmin（3）、液壓缸活塞桿直徑 d 的確定由已知條件查表取 d=45mm。查表知，45 鋼的屈服強(qiáng)度 MPas35按強(qiáng)度條件校核：mm3331 10210404 Fd所以符合要求。（4）、液壓缸壁厚的計(jì)算液壓缸的壁厚由液壓缸的強(qiáng)度條件來計(jì)算。液壓缸的壁厚一般指缸筒結(jié)構(gòu)中最薄處的厚度。從材料力學(xué)可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應(yīng)力分布材料規(guī)律因壁厚的不同而各異。一般計(jì)算時(shí)可分為薄壁圓筒和厚壁圓筒。按照薄壁圓筒設(shè)計(jì)，其壁厚按薄壁圓筒公式計(jì)算為： (該設(shè)計(jì)采用無縫鋼管)2DPypypyp5.15.1.， 取MPa46 =100110 （無縫鋼管），取 =100MPam.0123.由計(jì)算的公式所得的液壓缸的壁厚厚度很小，使缸體的剛度不夠，如在切削加工過程中的變形，安裝變形等引起液壓缸工作過程中卡死或漏油。所以用經(jīng)驗(yàn)法選取壁厚：=8mm（5）、缸體外徑尺寸的計(jì)算六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制9缸體外徑 mD0.6321查機(jī)械手冊(cè)表：外徑 取 76mm1（6）、液壓缸工作行程的確定由于在液壓缸工作時(shí)要完成如下動(dòng)作 快 進(jìn) 150 工 進(jìn) 50 工 進(jìn) 50快 退 即可根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際工作的最大長(zhǎng)度確定。由上述動(dòng)作可知工作行程為 250mm。（7）、缸蓋厚度的確定一般液壓缸多為平底缸蓋，其有效厚度 按強(qiáng)度要求可用下式進(jìn)行近似計(jì)算： mPDt 78.52.634.043.0105.47式中： D缸蓋止口內(nèi)徑(mm) T缸蓋有效厚度(mm) T4.74mm（8）、最小導(dǎo)向長(zhǎng)度的確定當(dāng)活塞桿全部外伸時(shí)，從活塞支承面中點(diǎn)到缸蓋滑動(dòng)支承面中點(diǎn)距離為 H，稱為最小導(dǎo)向長(zhǎng)度。如果導(dǎo)向長(zhǎng)度過小，將使液壓缸的初始撓度增大，影響液壓缸的穩(wěn)定性，因此在設(shè)計(jì)時(shí)必須保證有一定的最小導(dǎo)向長(zhǎng)度。對(duì)一般的液壓缸，最小導(dǎo)向長(zhǎng)度 H 應(yīng)滿足：mDLH4263052式中：L液壓缸的最大行程(mm) D液壓缸內(nèi)徑(mm)取 H=65mm（9）、活塞寬度 B 的確定活塞的寬度 B 一般取 B=（0.6-1.0）D即 B=（0.6-1.0）63= （37.8-63）mm取 B=60mm（10）、缸體長(zhǎng)度的確定液壓缸缸體內(nèi)部的長(zhǎng)度應(yīng)等于活塞的行程與活塞寬度的和。缸體外部尺寸還要考慮到兩端端蓋的厚度，一般液壓缸缸體的長(zhǎng)度不應(yīng)大于缸體內(nèi)徑 D 的 20-30 倍。即：缸體內(nèi)部長(zhǎng)度 250+55=305mm無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文10 缸體長(zhǎng)度（20-30）D= （1260-1890）mm即取缸體長(zhǎng)度為 460mm（11）、液壓缸進(jìn)、出油口尺寸的確定液壓缸的進(jìn)、出油口可布置在端蓋或缸筒上，進(jìn)、出油口處的流速不大于 5m/s，油口的連接形式為螺紋連接或法蘭連接。根據(jù)液壓缸螺紋連接的油口尺寸系列 8及 16MPa 小型系列單桿液壓缸油口安裝尺寸確定。進(jìn)出油口的尺寸為 M16x1.5。連接方式為螺紋連接。3.3 液壓缸的密封設(shè)計(jì)液壓缸要求低摩擦，無外漏，無爬行，無滯澀，高響應(yīng)，長(zhǎng)壽命，要滿足伺服系統(tǒng)靜態(tài)精度，動(dòng)態(tài)品質(zhì)的要求，所以它的密封與支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì)極為重要，不能簡(jiǎn)單的延用普通液壓缸的密封和支承導(dǎo)向。因此設(shè)計(jì)密封時(shí)應(yīng)考慮的因素：1）用于微速運(yùn)動(dòng)（3-5mm/s）的場(chǎng)合時(shí)，不得有爬行，粘著滯澀現(xiàn)象。2）工作在高頻振動(dòng)的場(chǎng)合的，密封摩擦力應(yīng)該很小且為恒值。要低摩擦，長(zhǎng)壽命。3）工作在食品加工、制藥及易燃環(huán)境的伺服液壓缸，對(duì)密封要求尤為突出，不得有任何的外滲漏，否則會(huì)直接威脅人體健康和安全。4）工作在諸如冶金、電力等工業(yè)部門的，更換密封要停產(chǎn)，會(huì)造成重大經(jīng)濟(jì)損失，所以要求密封長(zhǎng)壽命，伺服液壓缸要耐磨。5）對(duì)于高速輸出的伺服液壓缸，要確保局部過熱不會(huì)引起密封失效，密封件要耐高溫，要有良好的耐磨性。6）工作在高溫、熱輻射場(chǎng)合的伺服液壓缸，其密封件的材料要有長(zhǎng)期耐高溫的特性。7）工作介質(zhì)為磷酸酯或抗燃油的，不能用礦物油的密封風(fēng)材料，要考慮他們的相容性。8）伺服液壓缸的密封設(shè)計(jì)不能單獨(dú)進(jìn)行，要和支承導(dǎo)向設(shè)計(jì)統(tǒng)一進(jìn)行統(tǒng)籌安排。（1）靜密封的設(shè)計(jì)靜密封的設(shè)計(jì)要確保固定密封處在正常工作壓力的 1.5 倍工作壓力下均無外泄露。靜密封通常選用 O 形橡膠密封圈。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)查通用 O 形密封圈系列（代號(hào) G）的內(nèi)徑、截面及公差。 由液壓缸裝配草圖確定：選用 633.55 G GB3452.1 一個(gè) 362.65 G GB3452.1 一個(gè)（2）動(dòng)密封的設(shè)計(jì)動(dòng)密封的設(shè)計(jì)直接關(guān)系著伺服液壓缸性能的優(yōu)劣，其設(shè)計(jì)必須結(jié)合支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì)統(tǒng)籌進(jìn)行?；钊c缸筒之間用 O 型密封圈。六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制11根據(jù)液壓傳動(dòng)與控制手冊(cè) 7查得用 226 編號(hào)的 O 型密封圈,其尺寸為 50.393.53.活塞桿與端蓋之間用 O 型密封圈,它使雙作用元件具有良好的性能 ,抗擠壓性好,尺寸穩(wěn)定,摩擦力小,耐磨、耐腐蝕性強(qiáng)。3.4 支承導(dǎo)向的設(shè)計(jì)伺服液壓缸的支承導(dǎo)向裝置就是為了防止活塞與缸筒、活塞活塞桿與端蓋之間的直接接觸,相互摩擦,產(chǎn)生磨損,從而達(dá)到降低摩擦,減少磨損,延長(zhǎng)壽命,起到導(dǎo)向和支承側(cè)向力的作用。導(dǎo)向環(huán)的特點(diǎn)： 1）避免了金屬之間的接觸；2）具有高的徑向交荷承觸力；3）能補(bǔ)償邊界力；4）具有強(qiáng)耐磨性和高壽命；5）摩擦力??；6）能抑制機(jī)械振動(dòng)；7）有良好的防塵效果,不允許外界異物嵌入；8）保護(hù)密封件不受過分?jǐn)D壓；9）導(dǎo)向時(shí)即使無潤(rùn)滑也沒有液動(dòng)力方面的問題；10）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,安裝方便；11）維修費(fèi)用小。導(dǎo)向環(huán)的作用：導(dǎo)向環(huán)安裝在活塞外圈的溝槽內(nèi)或活塞桿導(dǎo)向套內(nèi)圓的溝槽內(nèi),以保證活塞與缸筒或活塞桿與其導(dǎo)向套的同軸度,并用以承受活塞或活塞桿的側(cè)向力,用來對(duì)活塞桿導(dǎo)向。根據(jù) 6查得選用 GST5908-0630 的導(dǎo)向環(huán).導(dǎo)向套的選用為其導(dǎo)向長(zhǎng)度 A=(0.6-1.0)D=(37.8-63)mm,取 A=40mm3.5 防塵圈的設(shè)計(jì)為防止落入活塞桿的塵埃，隨著活塞桿的伸縮運(yùn)動(dòng)被帶進(jìn)端蓋和缸筒內(nèi)，從而使密封件和支承導(dǎo)向環(huán)受到損失和過早的磨損，所以，伺服液壓缸還設(shè)計(jì)安裝防塵圈。防塵圈的選擇原則：1）不給伺服液壓缸增加摩擦；2）不產(chǎn)生爬行；3）不粘著滯澀；4）不磨損活塞桿。防塵圈的選擇不當(dāng)，會(huì)引起摩擦力的增加，將保護(hù)活塞桿表面起潤(rùn)滑作用的粘附性油膜層刮下來，造成粘附性滲漏，這種滲漏在原理上是允許的。無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文12防塵圈的作用：以防止活塞桿內(nèi)縮時(shí)把雜質(zhì)、灰塵及水分帶到密封裝置區(qū)，損傷密封裝置。綜上所述，經(jīng)查液壓傳動(dòng)與控制手冊(cè)，選用 J 型無骨架防塵圈，尺寸為 45mm3.6 液壓缸材料的選用1、缸筒缸筒材料：常用 20、35 和 45 號(hào)鋼的無縫鋼管。由于缸筒要與法蘭焊接在一起，故選用45 號(hào)鋼的無縫鋼管。缸筒和缸蓋的連接方式：法蘭連接；特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單、易加工、易裝卸，使用廣泛，外形尺寸大，重量大。缸蓋的材料為 HT200，液壓缸內(nèi)圓柱表面粗糙度為 Ra0.2-0.4um。（1）內(nèi)徑用 H8 的配合；（2）內(nèi)徑圓度、圓柱度不大于直徑公差之半；（3）內(nèi)表面母線直線度在 45.0mm 長(zhǎng)度上，不大于 0.03mm；（4）缸體端面對(duì)軸線的垂直度在直徑上每 100mm 上不大于 0.04mm；（5）缸體和端蓋采用螺紋連接，用內(nèi)六角螺栓。2、活塞活塞的結(jié)構(gòu)形式應(yīng)根據(jù)密封裝置的形式來選擇，密封形式根據(jù)工件條件而定。3、活塞桿（1）活塞桿的外端結(jié)構(gòu)活塞桿外端與負(fù)重連接，其結(jié)構(gòu)形式根據(jù)工作要求而定。（2）活塞桿的內(nèi)端結(jié)構(gòu)活塞桿的內(nèi)端與活塞連接。所有形式均需有鎖緊措施，以防止工作時(shí)由于往復(fù)運(yùn)動(dòng)而松開?；钊麠U與活塞之間還需安裝密封，采用緩沖套的螺紋連接。4、活塞桿導(dǎo)向套活塞桿導(dǎo)向套裝在液壓缸的有桿腔一側(cè)的端蓋內(nèi)，用來對(duì)活塞桿導(dǎo)向，其內(nèi)側(cè)裝有密封裝置，保證缸筒有桿腔的密封性。外側(cè)裝有防塵圈，防止活塞桿內(nèi)縮時(shí)把雜質(zhì)、灰塵和水分帶進(jìn)密封裝置區(qū)，損傷密封裝置。5、緩沖裝置當(dāng)工作機(jī)構(gòu)質(zhì)量較大，運(yùn)動(dòng)速度較高時(shí)，液壓缸有較大的動(dòng)量。為了減少液壓缸在行程終端由于大的動(dòng)量造成的液壓沖擊和噪音，必須采用緩沖裝置。當(dāng)停止位置不要求十分準(zhǔn)確時(shí)，可在回路中設(shè)置減速閥和制動(dòng)閥，也可以在缸的末端設(shè)置緩沖裝置。3.7 液壓泵的選擇差動(dòng)進(jìn)給： MPaAPFJ .21016.4.3521 Pajb.六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制13 smmAq 3321 01.in08.16.5KWpPj0工進(jìn) 1： PaAFbj 5612 10203.4.15abMP5.02 smmq 331 04.in24.83. KWj 805工進(jìn) 2： sLAq 331 06.in6.i6.23. Pj 720.05快退： abj MPAF.104.5312 MPab5 smmq 332 017.in7.1. KWj 406液壓泵的參數(shù)計(jì)算：取進(jìn)油路總壓力損失為 aMP8.apP551 102012因此泵的額定壓力可取 ar P56.快進(jìn)時(shí)泵的流量為： min8.1.Lqkvp工進(jìn) 1 時(shí)泵的流量為： i64.2.vp工進(jìn) 2 時(shí)泵的流量為：無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文14min96.31.2Lqkvp根據(jù)上面計(jì)算的壓力和流量，查產(chǎn)品樣本，選用 型的限壓式變量葉片泵，MAYBN排量為 ，該泵的壓力調(diào)節(jié)范圍為 ，額定轉(zhuǎn)速 。rmL5Pa5.341min150r3.8 電機(jī)的選擇 min2.6i9.0123 Lvnq根據(jù)以上計(jì)算，知道快進(jìn)時(shí)功率最大，故按快進(jìn)時(shí)估算電機(jī)功率。差動(dòng)快進(jìn)時(shí)，壓力油經(jīng)三位四通閥，二位二通閥 1 和二位二通閥 2 進(jìn)入液壓缸大腔，大腔壓力 ,由已知條件知 于是泵的出口壓力為 總MPaj96.01 ,3.0MPa .6.1MPap效率 。5. KWqPp 864.0605.1231 查手冊(cè)，選用 Y90S-4 型電動(dòng)機(jī)，其額定功率為 1.1KW，額定轉(zhuǎn)速為 1400r/min。六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制154 液壓油路設(shè)計(jì)4.1 液壓設(shè)備外接線路設(shè)計(jì)原理如下圖：圖 4.1 液壓缸設(shè)計(jì)原理圖原理說明： 、利用液壓油泵供油，出油泵以后首先接入“電磁溢流閥（YB1、YB2）”，由“電磁溢流閥”決定下一步的油壓。（這一項(xiàng)通過 PLC 控制） 、“電磁換向閥（YA1、YA2、YA3）”在中間位置（YA3）時(shí)，泵輸送的油完全泄入油缸，油缸不工作；在左邊位置（YA1）時(shí)，活塞正向運(yùn)動(dòng)；在右邊位置（YA2）時(shí)，活塞負(fù)向運(yùn)動(dòng)。（這一項(xiàng)通過 PLC 控制） 、“調(diào)速閥（YC1、YC2）”對(duì)輸入油缸正向的油壓大小進(jìn)行控制，可以調(diào)節(jié)到需要的尺度。（這一項(xiàng)通過 PLC 控制） 、油缸處于正向工作狀態(tài)的時(shí)候，濾油器可以對(duì)液壓油進(jìn)行過濾。 、油缸行程的始端和末端有行程開關(guān)，控制活塞停止和運(yùn)動(dòng)。（這一項(xiàng)通過 PLC 控制）4.2 操作板PLC 控制面板如下圖：無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文16圖 4.2 PLC 控制面板控制步驟及解釋： 、泵開啟按鈕選擇是否開啟額定壓力（通過“電磁溢流閥”控制泵輸出壓力）； 、速度按鈕選擇活塞運(yùn)行速度（通過“調(diào)速閥”控制）； 、自動(dòng)回程按鈕選擇是否自動(dòng)回程（默認(rèn)不自動(dòng)回程）； 、正向按鈕活塞正向運(yùn)動(dòng)； 、負(fù)向按鈕活塞負(fù)向運(yùn)動(dòng)； 、急停按鈕在任何情況下停止活塞運(yùn)動(dòng)； 、復(fù)位按鈕在任何情況下停止活塞運(yùn)動(dòng)并等待一秒鐘時(shí)間后返回初始位置；（注：如果泵壓力按鈕選擇關(guān)閉，則其他部件全部失效，用于完全停止液壓缸的運(yùn)行） 4.3 程序地址分配 利用德國(guó)西門子 STEP7-200 編程，共使用三個(gè)芯片板，下表中已標(biāo)明各地址分配值的具體作用，沒有標(biāo)出符號(hào)的地址只用于程序內(nèi)部，不用做外部直接輸出。 地址分配表格如下：表 4-1 地址分配表序號(hào) 地址 符號(hào) 備注1 I0.1 SB1 活塞正向運(yùn)行六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制172 I0.2 SB2 活塞負(fù)向運(yùn)行3 I0.3 SB3 活塞急停4 I0.4 SQ1 行程末端開關(guān)觸發(fā)5 I0.5 SQ2 行程始端開關(guān)觸發(fā)6 I1.1 SS1 泵供油開通7 I1.2 SS2 泵供油關(guān)閉8 I1.3 SF 全部復(fù)位9 I2.1 SG1 選擇 3m/s 行進(jìn)速度10 I2.2 SG2 選擇 6m/s 行進(jìn)速度11 I2.3 SZ1 活塞自動(dòng)回程開啟12 I2.4 SZ2 活塞伸出到位停止13 Q0.1 YA1 電磁換向閥正向位14 Q0.2 YA2 電磁換向閥負(fù)向位15 Q0.3 YA3 電磁換向閥中間位16 Q1.1 YB1 溢流閥值 4MP17 Q1.2 YB2 溢流閥值 0MP18 Q1.3 鎖時(shí)（程序內(nèi)部使用）19 Q2.1 YC1 調(diào)速閥 3m/s 位20 Q2.2 YC2 調(diào)速閥 6m/s 位21 Q2.3 自動(dòng)回程（內(nèi)部使用）4.4 芯片接線圖接線圖 1：無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文18圖 4.3 接線圖 1注釋：SQ1、SQ2 是行程開關(guān)的動(dòng)合觸點(diǎn)，活塞到達(dá)行程的始端和末端會(huì)壓合觸點(diǎn)，執(zhí)行相應(yīng)的程序控制液壓缸的動(dòng)作。接線圖 2：六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制19圖 4.4 接線圖 2接線圖 3：圖 4.5 接線圖 3無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文204.5 PLC 程序指令：、選擇活塞速度圖 4.6 選擇活塞速度 PLC 指令圖、選擇是否自動(dòng)回程圖 4.7 選擇是否自動(dòng)回程 PLC 指令圖、選擇油泵工作是否有效如果油泵有效，意味著溢流閥保持在 4MP六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制21圖 4.8 選擇油泵工作是否優(yōu)先 PLC 指令圖、正向運(yùn)行圖 4.9 正向運(yùn)行 PLC 指令圖、負(fù)向運(yùn)行無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文22圖 4.10 負(fù)向運(yùn)行 PLC 指令圖、急停無論正向還是負(fù)向運(yùn)行，都會(huì)立即停止。圖 4.11 急停 PLC 指令圖行程始端末端自動(dòng)停止六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制23圖 4.12 行程始端末端自動(dòng)停止 PLC 指令圖、自動(dòng)回程如果開始選擇了自動(dòng)回程（事實(shí)上在油缸運(yùn)作中也可以對(duì)此項(xiàng)進(jìn)行設(shè)置），活塞完全伸出后，等待時(shí)間為 1m，之后自動(dòng)返回初始位置。圖 4.13 自動(dòng)回程 PLC 指令圖、復(fù)位首先全部動(dòng)作停止無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文24圖 4.14 復(fù)位 PLC 指令圖之后等待 1m，活塞自動(dòng)回到初始位置。圖 4.18 活塞延時(shí)回到初始位置 PLC 指令圖六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制255 液壓伺服系統(tǒng)的建模與仿真5.1 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)本文研究的模擬機(jī)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由液壓驅(qū)動(dòng)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由控制計(jì)算機(jī)、作動(dòng)器、液壓泵站、控制板卡和各類接口、現(xiàn)場(chǎng)總線、傳感器等組成,總體結(jié)構(gòu)如圖 5.1 所示。圖 5.1 平臺(tái)控制示意圖主控計(jì)算機(jī)(Host industrialPC)通過 HSSL(HighSpeed SerialLink)與控制板卡實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸、讀取,同時(shí)通過 FIP(Factory Instrumentation Protocol)與液壓泵站和集成板卡進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制。控制板卡和作動(dòng)器之間,作動(dòng)器和液壓泵站之間都有位置和壓力反饋回路,形成閉環(huán)控制,以實(shí)現(xiàn)精確控制的目標(biāo)。來自主控計(jì)算機(jī)的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)指令通過 HSSL 和集成板卡上的 MIO DSP(modular input/output),與來自作動(dòng)器上的位置和壓力傳感器信號(hào)作偏差,通過控制算法將結(jié)果轉(zhuǎn)化為電信號(hào),控制伺服驅(qū)動(dòng)放大器,最后將結(jié)果輸出到伺服閥,通過控制伺服閥的接通和斷開,調(diào)節(jié)六個(gè)作動(dòng)器的伸縮運(yùn)動(dòng)。模擬出與與操作相匹配的上平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。5.2 數(shù)學(xué)模型的建立對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的研究主要是對(duì)電液伺服閥閉環(huán)回路進(jìn)行研究。電液伺服閥是一種最基本和最常用的液壓伺服系統(tǒng)。主要用于控制進(jìn)入作動(dòng)器的液流的方向和速率,在電液伺服控制系統(tǒng)中,伺服閥的功能是將電氣信號(hào)(電壓、電流)變成液壓信號(hào)(壓力、流量)。在進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換的同時(shí),將信號(hào)放大。電液伺服閥通常由力矩馬達(dá)、液壓放大器、反饋機(jī)構(gòu)三部分組成。具有響應(yīng)速度快、輸出功率大、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)。力矩馬達(dá)的輸出力矩很小,無法直接驅(qū)動(dòng)功率級(jí)閥的運(yùn)動(dòng),此時(shí)需要增加液壓前置級(jí),將力矩馬達(dá)的輸出進(jìn)行放大處理,進(jìn)一步控制功率閥,這就構(gòu)成了多級(jí)電液伺服閥。本文研究的機(jī)構(gòu)采用的是 MOOG 二級(jí)電液伺服閥。其結(jié)構(gòu)如圖 5.2 所示。無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文26圖 5.2 電液伺服閥5.2.1 單個(gè)作動(dòng)器的數(shù)學(xué)模型單個(gè)伺服控制系統(tǒng)的輸出 Y 對(duì)輸出 X 的部分傳遞函數(shù)為： 2231242hvhhtCEetCEv KssFAKUYsGh（1）式(1)中,Kv 為系統(tǒng)的電液伺服閥、電子伺服放大器的傳遞函數(shù)；h 為液壓缸的固有頻率；KCE 為總流量-壓力系數(shù)；h 為阻尼比；e 為液壓油的體積彈性模量；A1 為液壓缸活塞有效面積；vt 為液壓缸左右腔及其與伺服閥連接管路的體積之和； Ft 為集中考慮作用在液壓主動(dòng)關(guān)節(jié)上的等效干擾力。根據(jù)系統(tǒng)的特征參數(shù)，取Kv=0.06m3/A，h=320Hz，h=0.2，e=7*10 8Pa，vt=1.4*10 -4m3，F(xiàn)t=1000N，K CE=6.14*10-12m5/(S N)，A1=4.9*10 -4m2，傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化為：6102487.3sssUYSG5.3 系統(tǒng)的控制及仿真5.3.1 基于常規(guī) PID 的控制系統(tǒng)仿真研究常規(guī)的 PID 控制器因具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、參數(shù)物理意義明確、被控對(duì)象適應(yīng)性強(qiáng)、動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性優(yōu)良等顯著特點(diǎn),在各種控制理論不斷出現(xiàn)的今天,在工業(yè)控制領(lǐng)域仍然占有很大的比重。PID 是按偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D) 組合而成的控制規(guī)律。比例控制簡(jiǎn)單易行,積分的加入能消除靜差,微分項(xiàng)則能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。在已知傳遞函數(shù)的情況下,需要合理的選取比例、積分、微分系數(shù),以便獲得滿意的系統(tǒng)性能。六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自動(dòng)控制27在本文中針對(duì)控制閉環(huán)回路在 Matlab 中繪制對(duì)應(yīng)的根軌跡圖,確定傳遞函數(shù) PID 控制中比例環(huán)節(jié)的臨界值。然后反復(fù)調(diào)試整定,確定 Kp 的值為 20。最后根據(jù)臨界增益和臨界周期調(diào)整法則,對(duì) Ki 和 Kd 的值進(jìn)行選取。最后確定為： 2.0,1,20dipK5.3.2 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制算法PID 控制器主要的局限是在于它對(duì)被控對(duì)象的依賴性,一般需要預(yù)先知道被控對(duì)象的傳遞函數(shù)才能進(jìn)行設(shè)計(jì),而這在工業(yè)設(shè)計(jì)中往往很難做到。雖然可以采用一些近似的工程整定方法來選擇 PID 參數(shù),但是仍需反復(fù)調(diào)試與實(shí)驗(yàn),一般很難做到最優(yōu)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化算法具有很強(qiáng)的非線性映射能力,不需要事先了解描述這種映射關(guān)系的數(shù)學(xué)方程。并且具有一定的容錯(cuò)能力,即輸入樣本中有個(gè)別錯(cuò)誤時(shí),對(duì)網(wǎng)絡(luò)的輸入輸出規(guī)律影響很小。能逼近任意非線性函數(shù),可以處理那些難以用模型和規(guī)則描述的過程,在一些不確定系統(tǒng)的控制中已成功的應(yīng)用。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制具有高度非線性,而且在載荷的作用下,對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生很強(qiáng)的外干擾。將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與 PID 控制相結(jié)合,即在常規(guī) PID 控制的基礎(chǔ)上增加一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線調(diào)整 PID 參數(shù)?？梢匀〉酶玫目刂菩Ч?。基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的 PID 控制器如圖 4 所示?？刂葡到y(tǒng)由兩部分組成,傳統(tǒng)的 PID 控制器和 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行情況調(diào)節(jié) PID 參數(shù),使輸出層對(duì)應(yīng)的三個(gè)參數(shù)通過自學(xué)習(xí)、權(quán)系數(shù)調(diào)整,不斷趨于最優(yōu)。圖 5.3 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的 PID 控制器整個(gè)控制系統(tǒng)采用 3-5-3 結(jié)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行控制,其結(jié)構(gòu)如圖 5 所示。輸入的 3 個(gè)量分別為設(shè)定值和實(shí)際值,以及誤差值。輸出則對(duì)應(yīng)三個(gè)可調(diào)參數(shù)：Kp 、Ki、Kd 。通過網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)、權(quán)系數(shù)調(diào)整,使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)應(yīng)某種最優(yōu)控制規(guī)律下的 PID 控制參數(shù)。圖 5.4 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)輸入層的輸入為：無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文28 kxkxhn,21（2）網(wǎng)絡(luò)隱含層的輸入、輸出參數(shù)為： phkifhobxwini,211 （3）式(2)中的 n 為輸入層所含神經(jīng)元的個(gè)數(shù),取為 3。式(3)中 bh 為隱含層的閥值,w ih 為隱含層神經(jīng)元的加權(quán)系數(shù)。隱含層的激活函數(shù)為正切 sigmoid 函數(shù)。 xexftan（4）式(4)能將神經(jīng)元的輸入范圍從(-, +)映射到(-1, +1)的范圍內(nèi)。網(wǎng)絡(luò)輸出層的輸入、輸出表示為： qokyifobhwip,21,1 輸入和輸出神經(jīng)元的傳輸函數(shù)也選擇 Sigmoid 函數(shù)。網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練函數(shù)選擇：tansig。5.3.3 仿真實(shí)現(xiàn)以六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)作為控制對(duì)象,控制過程中由 HostPC 根據(jù)上平臺(tái)的軌跡,通過正解運(yùn)算,規(guī)劃出各個(gè)液壓桿的伸縮量及速度。將 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID 算法嵌入到控制系統(tǒng)中。對(duì)液壓