《桁架機(jī)械手要點(diǎn)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《桁架機(jī)械手要點(diǎn)（7頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、桁架上下料機(jī)械手使用說明書沈陽數(shù)控機(jī)床有限責(zé)任公司2008 8 1871、 上下料機(jī)械手的用途本機(jī)械手為機(jī)床上下料所用。它負(fù)責(zé)將機(jī)械手上下料軌道上的待加工工件移至機(jī)床內(nèi)，待加工完畢后將加工后的工件從機(jī)床內(nèi)取出，返回至機(jī)械手上下料軌道上。2、 上下料機(jī)械手的組成及作用本上下料機(jī)械手由兩部分組成：1 機(jī)械手它負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機(jī)床內(nèi)，將加工完的工件從機(jī)床內(nèi)取出，放回最初上料位置。其動(dòng)作有：爪開合；升降運(yùn)動(dòng)；左右移動(dòng)。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動(dòng)，升降運(yùn)動(dòng)、左右移動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。2 頂升定位裝置本裝置附在機(jī)械手上下料軌道上，它負(fù)責(zé)將任意姿態(tài)放在上下料軌道上的曲軸以 2 、 3 拐徑向上的

2、姿態(tài)定位。其動(dòng)作有：兩V 型板上升，下降。其中上升、下降動(dòng)作分別位汽缸驅(qū)動(dòng)。本文所涉及的左、右方向規(guī)定：機(jī)械手在機(jī)床一側(cè)為左方向，機(jī)械手在上料一側(cè)為右方向。3、 上下料機(jī)械手的控制1 、下料機(jī)械手信號(hào)的布置及定義（圖一）圖1上下料機(jī)械手信號(hào)布置圖2、機(jī)械手控制過程（1）上料動(dòng)作機(jī)械手的初始位置設(shè)定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號(hào)，就緒燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態(tài)。當(dāng)機(jī)床需要上料時(shí)，向機(jī)械手發(fā)出上料信號(hào)，升降汽缸得信號(hào)（YV2）,兩V型塊上升，將曲軸2、3拐徑頂起，然后機(jī)械手執(zhí)行下降，機(jī)械手下降到右下位手爪閉合（抓 取工件）、機(jī)械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同時(shí)

3、發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號(hào) （KA3）,下降到左下位，PLC發(fā)出手爪打開信號(hào)（YV1）,手爪打開將工件放到機(jī)床內(nèi)。機(jī)械手上升到左上位，同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手下料就緒信號(hào)（KA2）,就緒燈（綠燈）亮，等待機(jī)床發(fā)給下料指令。（ 2） 下 料動(dòng)作當(dāng)機(jī)床加工結(jié)束并打開機(jī)床門后，機(jī)床向機(jī)械手發(fā)出下料指令。機(jī)械手下降的同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號(hào)（KA3） ，下降到左下位手爪閉合（抓取工件） 、機(jī)械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信號(hào)（YV2） ，兩 V 型塊下降至初始狀態(tài)，同時(shí)機(jī)械手下降，下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號(hào)（YV1） ，手爪打開，將工件放到上下料軌道上。機(jī)械手上升、上升到初

4、位，就緒燈亮，準(zhǔn)備就緒等待下一次工作。3、上下料機(jī)械手操作方法上下料機(jī)械手有兩種操作方式：自動(dòng)方式和手動(dòng)方式。由方式選擇旋鈕確定。正常生產(chǎn)中使用自動(dòng)方式，調(diào)整及維修時(shí)使用手動(dòng)方式。在自動(dòng)生產(chǎn)中，上下料機(jī)械手操作方法：a. 確定機(jī)械手是否在初位在機(jī)械手運(yùn)行之前，應(yīng)確定它是否在初始位置，既就緒指示燈是否點(diǎn)亮。該燈亮表示機(jī)械手處于初始位置，否則表示機(jī)械手處于非初始位置，此時(shí)應(yīng)按恢復(fù)初位按鈕，使其恢復(fù)初始位置。每次上電后也要執(zhí)行恢復(fù)初位操作。 恢復(fù)初位只能在聯(lián)動(dòng)的情況下執(zhí)行。注意： 1 、每次系統(tǒng)上電后，只能進(jìn)行一次恢復(fù)初位操作（即按一次恢復(fù)初位按鈕）2 、 當(dāng)每次執(zhí)行恢復(fù)初位操作時(shí)務(wù)必檢查，機(jī)械手是

5、否處于初位安全區(qū)，如不再安全區(qū)，必須扳至手動(dòng)，將機(jī)械手開至防護(hù)托盤 右側(cè)（即上下料軌道上方區(qū)域）進(jìn)行恢復(fù)初位操作。否則，將產(chǎn)生嚴(yán)重后果！ ！b.上料機(jī)械手的啟動(dòng)機(jī)械手恢復(fù)初位后，“聯(lián)動(dòng)/手動(dòng)/ ”在聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下，恢復(fù)初位后 初位燈亮，機(jī)床可啟動(dòng)上料信號(hào)，機(jī)械手進(jìn)行上料工作，把工件從防護(hù) 側(cè)抓取，送到機(jī)床里進(jìn)行加工，并在機(jī)床上方（安全位置）等待下料。c.下料機(jī)械手的啟動(dòng)下料機(jī)械手的啟動(dòng)是由數(shù)控機(jī)床工件加工結(jié)束，發(fā)出下料信號(hào)，機(jī)械手下降抓料，返回右下把工件放到防護(hù)側(cè)支撐上，完成下料。調(diào)整及維修的手動(dòng)方式電控柜面板上的“爪開、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是 在手動(dòng)情況下都有效。四、注意事項(xiàng)1、機(jī)

6、械手在工作過程中，如有不正常工作，要按“急?！卑粹o。2、報(bào)警燈（紅燈）亮?xí)r，檢查原因，并用完全手動(dòng)模式調(diào)整機(jī)械手， 同時(shí)報(bào)警信號(hào)復(fù)位。3、如果機(jī)床不正常機(jī)械手將暫停，機(jī)械手電控柜按“暫停 /接續(xù)”按 鈕也可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手暫停，在需要繼續(xù)工作時(shí)，聯(lián)動(dòng)按“暫停 /接續(xù)” 將繼續(xù)聯(lián)動(dòng)的動(dòng)作。4、 每次工作完畢斷電后，把“聯(lián)動(dòng)/手動(dòng)”扳到“中位”。6、遇到緊急情況按“急停”與“系統(tǒng)上電”的時(shí)間間隔不小于30秒。7、 上料下料是一個(gè)完整的循環(huán)，必須以上料等待位開始，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準(zhǔn)備執(zhí)行下一上、下料循環(huán)。如果在過程中間斷電或誤操作，只能“恢復(fù)初位”在上料等待位重新開始。

7、按“急?！鄙髦?。8、 按鈕只按一下，不要常按或連續(xù)按，否則將影響正常動(dòng)作9、 當(dāng)扳把開關(guān)在“聯(lián)動(dòng)”并且系統(tǒng)處于工作狀態(tài)時(shí)，禁止按動(dòng)除急停開關(guān)以外的任何按鈕。10、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。11、機(jī)械手動(dòng)左右移動(dòng)只有在上位才有效，機(jī)械手左右設(shè)有極限，當(dāng)機(jī)械手移動(dòng)至左右極限時(shí)，機(jī)械手將停止該方向的移動(dòng)，只能向反方向移動(dòng)。11、機(jī)械手的所有運(yùn)動(dòng)前提都要求機(jī)床發(fā)出允許進(jìn)入信號(hào)，否則機(jī)械手將不能進(jìn)行任何運(yùn)動(dòng)。五、伺服電機(jī)參數(shù)的設(shè)置a、參數(shù)的計(jì)算見歐姆龍電機(jī)用戶手冊(cè)b、電機(jī)制動(dòng)器及指令輸入輸出見附圖。維護(hù)說明1 、每周檢查梁上原點(diǎn)接近、原點(diǎn)，極限開關(guān)。2 、注意調(diào)整工件檢測(cè)信號(hào)，保證到位、有工件能夠檢測(cè)到。3 、每月直線導(dǎo)軌潤滑一次（干油）4 、每月齒輪、齒條潤滑一次（干油）