投籃機器人,投籃,機器人 用學校提供的藍色打印 本科畢業(yè)設計（論文）說明書 （題目） 小二號粗黑體，居中 系 別 專業(yè)班級 學生姓名 指導教師 提交日期 年 月 日 小三號宋體，加粗 210g橙色卡紙（A3） 論文統(tǒng)一用A4紙打印。邊距上 2.54cm，下 2.54cm，左 2.2cm，右 2.2cm。行距為固定值20磅。 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。 保密□，在 年解密后適用本授權書。 本學位論文屬于 不保密□。 （請在以上方框內打“√”） 學位論文作者簽名： 日期： 年 月 日 指導教師簽名： 日期： 年 月 日 四號宋體，加粗，居中 畢 業(yè) 設 計 （論文） 任 務 書 小二號宋體，加粗，居中 正文小四號宋體，行距為固定值20磅 茲發(fā)給 班學生 畢業(yè)設計（論文）任務書，內容如下： 1.畢業(yè)設計（論文）題目： 2.應完成的項目： （1） （2） （3） （4） 3.參考資料以及說明： （1） （2） （3） （4） （5） （6） （7） 4.本畢業(yè)設計（論文）任務書于 年 月 日發(fā)出，應于 年 月 日前完成，然后提交畢業(yè)考試委員會進行答辯。 專業(yè)教研組（系）負責人 審核 年 月 日 指導教師（導師組） 簽發(fā) 年 月 日 畢業(yè)設計（論文）評語： 三號宋體 畢業(yè)設計（論文）總評成績： 四號宋體 畢業(yè)設計（論文）答辯小組負責人簽字： 四號宋體 年 月 日 四號宋體 （以下含有范例） 摘 要 三號粗黑體，居中上下空一行 正文小四號宋體，行距為固定值20磅 本文詳細介紹了多變量預測控制算法及其在環(huán)境試驗設備控制中的應用。由于環(huán)境試驗設備的溫度和濕度控制系統(tǒng)具有較大的時間滯后，而且系統(tǒng)間存在比較嚴重的耦合現(xiàn)象，用常規(guī)的PID控制不能取得滿意的控制效果。針對這種系統(tǒng)，本文采用了多變量預測控制算法對其進行了控制仿真。 預測控制算法是一種基于系統(tǒng)輸入輸出描述的控制算法，其三項基本原理是預測模型、滾動優(yōu)化、反饋校正。它選擇單位階躍響應作為它的“預測模型”。這種算法除了能簡化建模過程外，還可以通過選擇合適的設計參數(shù)，獲得較好的控制效果和解耦效果。 本文先對環(huán)境試驗設備作了簡介，對控制中存在的問題進行了說明；而后對多變量預測控制算法進行了詳細的推導，包括多變量自衡系統(tǒng)預測制算法和多變量非自衡系統(tǒng)預測控制算法；然后給出了系統(tǒng)的建模過程及相應的系統(tǒng)模型，在此基礎上采用多變量預測控制算法對環(huán)境試驗設備進行了控制仿真，并對仿真效果進行了比較。 仿真結果表明，對于和環(huán)境試驗設備的溫度濕度控制系統(tǒng)具有類似特性的多變量系統(tǒng)，應用多變量預測控制算法進行控制能夠取得比常規(guī)PID控制更加令人滿意的效果。 關鍵詞：多變量系統(tǒng)，預測控制，環(huán)境試驗設備 小4號黑體 關鍵詞3～5個，宋體小4號字 中文摘要共400—600個字，關鍵詞3—5個詞 中文摘要和關鍵詞占一頁 英文全部用Times New Roman字體 Abstract 三號字體，加粗，居中上下空一行 正文小四號字體，行距為固定值20磅 In this paper, multivariable predictive control algorithm and its application to the control of the environmental test device are introduced particularly. The temperature and humidity control system of the environmental test device is characterized as long time delay and severe coupling. Therefore, the routine PID control effect is unsatisfactory. In this case, the simulation of the temperature and humidity control of the environmental test device based on multivariable predictive control algorithm is made. Predictive control algorithm is one of control algorithm based on description of system’s input-output. Its three basic principles are predictive model, rolling optimization and feedback correction. It chooses unit step response as its predictive model, so that the modeling process is simplified. In addition, good control and decoupling effects could be possessed by means of selection suitable parameters. In this paper, the environmental test device is introduced briefly and the existing problems are showed. Then multivariable predictive control algorithm is presented particularly, including multivariable auto-balance system predictive control algorithm and multivariable auto-unbalance system predictive control algorithm. Next, system modeling process and corresponding system model are proposed. Further, the multivariable predictive control algorithm is applied to the temperature and humidity control system of the environmental test device. Finally, the simulation results are compared. Results of the simulation show that multivariable predictive control algorithm could be used in those multivariable system like the temperature and humidity control system of the environmental test device and the control result would be more satisfactory than that of the routine PID control. Keyword: Multivariable system, Predictive control, Environmental test device 英文摘要和關鍵詞應該是中文摘要和關鍵詞的翻譯 英文摘要和關鍵詞占一頁 II 目錄范例 目 錄 摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 第一章 緒論 1 1.1 預測控制概述 1 1.2 環(huán)境試驗設備簡介 2 1.3 主要研究工作 2 1.4 本文安排 3 第二章 基礎知識介紹 4 2.1 預測控制的基本原理 4 2.1.1 預測控制的三項基本原理 4 2.1.2 預測控制的幾種算法 5 2.2 動態(tài)矩陣控制算法 5 2.2.1 概述 5 2.2.2 動態(tài)矩陣控制算法 6 2.3 本章小結 10 第三章 環(huán)境試驗設備介紹及建模研究 11 3.1 環(huán)境試驗設備介紹 11 3.1.1 簡介 11 3.1.2 環(huán)境試驗設備的結構及硬件 11 3.1.3 環(huán)境試驗設備控制的難點 12 3.2 環(huán)境試驗設備的建模研究 12 3.2.1 環(huán)境實驗設備的模型概述 12 3.2.2 飛升曲線法辨識環(huán)境試驗設備的數(shù)學模型 14 3.3 本章小結 19 第四章 多變量預測控制算法的研究與推導 20 4.1 多變量預測控制算法的推導 20 4.2 仿真研究 24 4.3 本章小節(jié) 25 第五章 多變量非自衡系統(tǒng)預測控制算法的研究與推導 26 5.1 多變量非自衡系統(tǒng)預測控制算法 26 5.1.1 單變量非自衡系統(tǒng)預測控制算法 26 5.1.2 多變量非自衡系統(tǒng)預測控制算法 29 5.2 仿真研究 33 5.3 本章小結 34 第六章 環(huán)境試驗設備的預測控制研究 35 6.1 脈沖響應系數(shù)模型的獲得及對象特性分析 35 6.1.1 脈沖響應系數(shù)模型的獲得 35 6.1.2 對象特性分析 36 6.2 仿真控制實驗 37 6.2.1 參數(shù)選擇 37 6.2.2 仿真控制結果 43 6.3 本章小結 45 結束語 46 參考文獻 47 附錄 48 致謝 49 IV 第一章 （標題） 論文正文的排版： 1. 換章時必須換頁 2. 第一級標題用三號粗黑體，居中上下空一行 3. 第二級標題用小三黑體，靠左上下空一行 4. 第三級標題用四號黑體，靠左本身不空行 5. 正文小四號字體，行距為固定值20磅 6. 圖題及圖中文字用5號宋體 7. 參考文獻標題用三號粗黑體，居中上下空一行，參考文獻正文為五號宋體 有關論文排版的其它說明： 1． 紙張大小及版心：統(tǒng)一用A4紙（21×29.7）打印，邊距設為： 上 2.54cm，下 2.54cm，左 2.2cm，右 2.2cm。行距為固定值20磅。 2． 注意文中代表變量的英文字母必須用斜體，其它用正體。微分號d、圓周率π、自然底數(shù)e、矩陣轉置T均應為正體。 3． 文章中的英文均用Times New Roman 字體。 4． 頁眉標注從論文主體部分（緒論、正文、結論）開始，采用五號宋體居中排布。頁眉分奇、偶頁標注，其中偶數(shù)頁的頁眉為 ；奇數(shù)頁的頁眉為章序及章標題，例如： 第三章 城市道路的景觀設計研究 。頁眉的上邊距為15mm，在版心上邊線加一行1.5磅粗的實線，其上居中打印頁眉；頁腳的下邊距為15mm。 5． 頁眉居中置于頁面上部。論文頁碼居中置于頁腳。 偶數(shù)頁式樣： 奇數(shù)頁式樣： 華南理工大學廣州汽車學院本科畢業(yè)設計（論文）說明書 第一章 緒論 6. 論文頁碼從主體部分（緒論、正文、結論）開始，直至“參考文獻、附件、致謝”結束，用阿拉伯數(shù)字編連續(xù)碼，頁碼位于頁腳，采用五號宋體居中排布。封面、學位論文版權使用說明書、任務書、畢業(yè)設計（論文）評語不編入頁碼。摘要及目錄用五號羅馬數(shù)字編連續(xù)碼，頁碼位于頁腳居中。 2