《基于plc機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《基于plc機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（45頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、吉林電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞

2、羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂

3、肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀

4、肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁

5、肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂

6、膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀

7、膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀

8、螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁

9、袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿

10、袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿

11、羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀

12、羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈

13、羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈

14、肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿

15、肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇

16、肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈

17、膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈

18、膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆

19、袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇

20、衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇

21、袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅

22、羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆

23、羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄

24、罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄

25、肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊

26、肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃

27、膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄

28、腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖

29、螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂

30、袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃

31、衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃

32、袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿

33、 吉林電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 電氣工程系畢業(yè)論文 基于PLC的氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì) 畢 業(yè) 生 姓 名： 指導(dǎo)教師、職稱(chēng)： 學(xué) 號(hào)： 專(zhuān) 業(yè) 名 稱(chēng)： 摘 要 伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制成分顯得越來(lái)越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。因此機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。其中的

34、工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；能制作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。本設(shè)計(jì)采用三菱Q系列PLC作為控制機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行控制及監(jiān)控。 關(guān)鍵詞：可編程控制器PLC， 機(jī)械手，氣動(dòng) Abstract Follows the integration of machinery

35、in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It

36、 can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the

37、 assembly thus greatly improves workers work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PL

38、C carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. 目 錄 第一章 緒論 1 1.1 氣動(dòng)機(jī)械手概述 1 1.2 機(jī)械手的組成和分類(lèi) 1 1.2.1機(jī)械手的組成 1 1.2.2機(jī)械手的分類(lèi) 3 1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 5 1.4課題的提出及主要任務(wù) 6 1.4.1課題的提出 6 1.4.2課題的主要任務(wù) 8

39、 第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 8 2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 8 2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 9 2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 10 2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 10 2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 10 2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 10 2.7 機(jī)械手的主要參數(shù) 10 2.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 11 2.9 前法蘭式氣缸的簡(jiǎn)介 12 第三章 手臂伸縮、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 12 3.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 12 3.1.2 平衡裝置 14 3.2手腕回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 14 3.2.1 尺寸設(shè)計(jì) 14 3.2.2 尺寸

40、校核 15 第四章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 16 4．1 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 16 第五章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì) 17 5.1可編程序控器的簡(jiǎn)介 17 5.2 PLC的結(jié)構(gòu)，種類(lèi)和分類(lèi) 18 5.3 FX2n系列三菱PLC特點(diǎn) 20 5.4 接近開(kāi)關(guān)傳感器 21 5.5 I/O接口簡(jiǎn)介 21 5.6 行程開(kāi)關(guān)的介紹 22 5.6.1 行程開(kāi)關(guān)的概念 22 5.6.2 行程開(kāi)關(guān)的作用及原理 22 5.7電路的總體設(shè)計(jì) 23 5.7.1 回路的設(shè)計(jì) 23 5.7.2 系統(tǒng)輸入/輸出分布表 24 5.7．3機(jī)械手的程序設(shè)計(jì) 25 5.7.4 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行控制 25 5

41、.7.5 各模塊的程序設(shè)計(jì) 26 第六章 結(jié) 論 35 結(jié)束語(yǔ) 36 參考文獻(xiàn) 37 45 第一章 緒論 1.1 氣動(dòng)機(jī)械手概述 氣動(dòng)機(jī)械手由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用

42、情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備.機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱(chēng)為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其

43、在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 1.2 機(jī)械手的組成和分類(lèi) 1.2.1機(jī)械手的組成 機(jī)械

44、手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1-1所示。 圖1-1機(jī)械手組成方框圖: Pane chart of composition of manipulator (一)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 1、手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)

45、用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì)) 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的

46、重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置.工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。 4、立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱(chēng)為可移式立柱。 5、行走機(jī)構(gòu) 當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式布為有軌的和無(wú)軌

47、的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。 6、機(jī)座 機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)， 并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)

48、出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 (三)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 (四)位置檢測(cè)裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行

49、比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置. 1.2.2機(jī)械手的分類(lèi) 工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)很多，關(guān)于分類(lèi)的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類(lèi)。 (一)按用途分 機(jī)械手可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種: 1、專(zhuān)用機(jī)械手它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手。 2、通用機(jī)械手它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。格性能范圍內(nèi)，

50、其動(dòng)作程序是可變的，通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開(kāi)一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制:可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制；同時(shí)還可分為伺服型和一般型的機(jī)械手，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類(lèi)型。 (二)按驅(qū)動(dòng)方式分 1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)

51、械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。 2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)

52、的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。 4、電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。 (三)按控制方式分 1、點(diǎn)位控制它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專(zhuān)用和通用工業(yè)機(jī)械手均

53、屬于此類(lèi)。 2、連續(xù)軌跡控制它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類(lèi)工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。 1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì): (1) 工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。 (2) 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有

54、模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。 (3) 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4) 機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合 配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5) 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程

55、控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。 (6) 當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。 (7) 機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制

56、造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”

57、，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程.我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開(kāi)發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種:在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聲覺(jué)等基礎(chǔ)技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用上開(kāi)展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等

58、的開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。 1.4課題的提出及主要任務(wù) 1.4.1課題的提出 進(jìn)入21世紀(jì)，隨著我國(guó)人口老齡化的提前到來(lái)，近來(lái)在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平勢(shì)在必行，將機(jī)械手，應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運(yùn)到另外一條生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量的重復(fù)性勞動(dòng)，同時(shí)又可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。。 現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn)

59、: (1)液壓傳動(dòng)在工作過(guò)程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。 (2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。 (3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。 鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)， 氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:

60、介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問(wèn)題. （2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過(guò)程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 (4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越

61、，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過(guò)去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。 1.4.2課題的主要任務(wù) 本課題將

62、要完成的主要任務(wù)如下: (1) 進(jìn)行氣動(dòng)機(jī)械手的總體研究，并進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)方式設(shè)計(jì)； (2) 設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手氣路設(shè)計(jì)，進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)計(jì)算； (3) 用PLC對(duì)機(jī)械手控制的總體設(shè)計(jì)； 第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾-放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的原則是:充分分析作業(yè)對(duì)象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，

63、從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過(guò)程，兼顧通用性和專(zhuān)用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制. 2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其坐標(biāo)型式可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，采用圓柱坐標(biāo)型式。相應(yīng)的機(jī)械手具有四個(gè)自由度，為了彌補(bǔ)升降運(yùn)動(dòng)行程較小的缺點(diǎn)，增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)的自由度 圖2-1 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)示意圖 2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件

64、是棒料時(shí)，使用夾持式手部;當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤(pán)。 2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。 2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有四個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。 2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機(jī)械手采用氣壓

65、傳動(dòng)方式。 2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。 2.7 機(jī)械手的主要參數(shù) 1.機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為1公斤。 2.基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對(duì)機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過(guò)低限制了它的使用范圍。而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移

66、動(dòng)速度設(shè)計(jì)為0.1m/s。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為。平均移動(dòng)速度為0.08m/s。平均回轉(zhuǎn)速度為。 2.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 一、用途: 用于自動(dòng)輸送線的上下料。 二、設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù): 1、抓重 1千克 2、自由度數(shù) 4個(gè)自由度 3、坐標(biāo)型式 圓柱坐標(biāo) 4、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù) 伸縮行程100mm 伸縮速度40mm/s 升降行程150mm 升降速度100mm/s 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 5、手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 6、手指夾持范圍 棒料: 10-40 9、定位方式 行程開(kāi)關(guān) 10、定位精度 11、驅(qū)動(dòng)方式 氣壓傳動(dòng) 12、控制方式 點(diǎn)位程序控制(采用PLC) 2.9 前法蘭式氣缸的簡(jiǎn)介 氣缸是使機(jī)械裝置進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的氣動(dòng)執(zhí)行元件。氣缸的類(lèi)型有很多種，根據(jù)使用的需要進(jìn)行選擇。前法蘭式氣缸的特點(diǎn)：它是用螺釘緊固，易于安裝，它的缺點(diǎn)是螺釘所承受的軸向力較大！ 第三章 手臂伸縮、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 3.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 根據(jù)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)要求，手臂伸縮氣缸采用煙臺(tái)氣動(dòng)元件廠生產(chǎn)的