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1、目目 錄錄1. 緒 論 .11.1 機(jī)器人的發(fā)展綜述 .11.1.1 機(jī)器人定義.11.1.2 我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義.11.1.3 機(jī)器人發(fā)展簡史.21.2 管道機(jī)器人概述 .41.2.1 國外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀.41.2.2 國內(nèi)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀.41.3 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)概述 .51.3.1 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動方式.51.3.2 管道清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計要求.61.3.3 管道清灰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計.61.3.4 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成.72. 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和三維模型的建立.82.1 PRO/ENGINEER軟件的介紹 .82.1.1 Pro/E 的系統(tǒng)特征 .82

2、.1.2 Pro/Engineer 主要模塊介紹 .92.2 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立.113. 管道清灰機(jī)器人運動學(xué)分析 .233.1 機(jī)器人操作臂類型選擇.233.2 鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析.253.3 機(jī)器人操作臂自由度.263.4 操作臂死點分析.264. 管道機(jī)器人運動機(jī)構(gòu)仿真 .294.1 鏟斗鏟灰.294.2鏟斗舉升 .314.3鏟斗旋轉(zhuǎn) .32結(jié) 論 .34致 謝 .35參考文獻(xiàn) .3611. 緒緒 論論1.11.1 機(jī)器人的發(fā)展綜述機(jī)器人的發(fā)展綜述1.1.1 機(jī)器人定義機(jī)器人定義在科技界，科學(xué)家會給每一個科技術(shù)語一個明確的定義，但機(jī)器人問世已有幾十年，機(jī)器人的定義

3、仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個統(tǒng)一的意見。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展，新的機(jī)型，新的功能不斷涌現(xiàn)。機(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個難以回答的哲學(xué)問題。就像機(jī)器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣，人們對機(jī)器人充滿了幻想。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。機(jī)器人主要類型： 操作型機(jī)器人：能自動控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中。 程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。 示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其它方式，先教會機(jī)器人動作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。 數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動作，通過數(shù)值、

4、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。 感覺控制型機(jī)器人：利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動作。 適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動。 學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能“體會”工作的經(jīng)驗，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗用于工作中。 智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動的機(jī)器人。1.1.2 我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器”。在研究和開發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的

5、機(jī)器人的過程中，人們逐步認(rèn)識到機(jī)器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動和交互技術(shù)的結(jié)合。隨著人們對機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動的各個領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器，如移動機(jī)器人、微機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、空中空間機(jī)器人、娛樂機(jī)器人等。對不2同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性，也是機(jī)器人與一般自動化裝備的重要區(qū)別。這些機(jī)器人從外觀上已遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初仿人型機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人所具有的形狀，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強(qiáng)，從而為機(jī)器人技術(shù)開辟出更加廣

6、闊的發(fā)展空間。 中國工程院院長宋健指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是 20 世紀(jì)自動控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動化”。機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國際上重新認(rèn)識機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。 我國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快，有

7、獨立成體系的趨勢，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等。目前，國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和我國的分類是一致的。1.1.3 機(jī)器人發(fā)展簡史機(jī)器人發(fā)展簡史（引自環(huán)球科學(xué)2007 年第二期）1920 年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾恰佩克在他的科幻小說羅薩姆的機(jī)器人萬能公司中，根據(jù) Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和 Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機(jī)器人”這個詞。 1939 年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機(jī)器人 Elektro。它由電纜控制，可以行走，

8、會說 77 個字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。但它讓人們對家用機(jī)器人的憧憬變得更加具體。 1942 年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出“機(jī)器人三定律”。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。 1948 年 諾伯特維納出版控制論 ，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺機(jī)能的共同規(guī)律，率先提出以計算機(jī)為核心的自動化工廠。 1954 年 美國人喬治德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機(jī)器人，并注冊了專利。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。 1956 年 在達(dá)特茅斯會議上，馬文明斯基提出了他對智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能3夠創(chuàng)建周圍環(huán)境

9、的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法” 。這個定義影響到以后 30 年智能機(jī)器人的研究方向。 1959 年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠Unimation 公司。由于英格伯格對工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機(jī)器人之父” 。 1962 年 美國 AMF 公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運),與 Unimation 公司生產(chǎn)的 Unimate 一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮。 1962 年-1963 年傳感器的應(yīng)用提高了機(jī)器人的可操

10、作性。人們試著在機(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括 1961 年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼 1962 年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫 1963 年則開始在機(jī)器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在 1965 年，幫助 MIT 推出了世界上第一個帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 1965 年約翰霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實驗室研制出 Beast 機(jī)器人。Beast 已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20 世紀(jì) 60 年代中期開始，美國麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實驗室。美國興起研究第二代帶傳感器、 “有感覺”的

11、機(jī)器人，并向人工智能進(jìn)發(fā)。 1968 年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人 Shakey。它帶有視覺傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計算機(jī)有一個房間那么大。Shakey 可以算是世界第一臺智能機(jī)器人，拉開了第三代機(jī)器人研發(fā)的序幕。 1969 年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機(jī)器人。加藤一郎長期致力于研究仿人機(jī)器人，被譽(yù)為“仿人機(jī)器人之父” 。日本專家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂機(jī)器人的技術(shù)見長，后來更進(jìn)一步，催生出本田公司的 ASIMO 和索尼公司的 QRIO。 1973 年 世界上第一次機(jī)器人和小型計算機(jī)攜手合作，就誕生了美國 Cincinna

12、ti Milacron 公司的機(jī)器人 T3。 1978 年 美國 Unimation 公司推出通用工業(yè)機(jī)器人 PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA 至今仍然工作在工廠第一線。 1984 年 英格伯格再推機(jī)器人 Helpmate，這種機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機(jī)器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全” 。 41998 年 丹麥樂高公司推出機(jī)器人(Mind-storms)套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機(jī)器人開始走入個人世界。 1999 年 日本索尼公司推出犬型機(jī)器人愛寶(AIBO)，當(dāng)即銷售一空，從此娛樂機(jī)器

13、人成為目前機(jī)器人邁進(jìn)普通家庭的途徑之一。 2002 年 丹麥 iRobot 公司推出了吸塵器機(jī)器人 Roomba，它能避開障礙，自動設(shè)計行進(jìn)路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。Roomba 是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機(jī)器人。 2006 年 6 月，微軟公司推出 Microsoft Robotics Studio，機(jī)器人模塊化、平臺統(tǒng)一化的趨勢越來越明顯，比爾蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人很快將席卷全球。1.21.2 管道機(jī)器人概述管道機(jī)器人概述在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)及日常生活中，管道作為一種重要的物料輸送手段，其應(yīng)用范圍日益廣泛，數(shù)量也不斷增多。管道工程在國民經(jīng)濟(jì)許多行業(yè)中如石化、天然氣、核工業(yè)、給

14、排水、管道輸送等行業(yè)起著極其重要的作用。管道在使用過程中，由于各種外界因素的影響，會形成各種各樣的管道故障與管道損傷。如果不及時對管道檢測、維修及清洗就可能會產(chǎn)生事故，形成不必要的損失和浪費。然而，管道所處的環(huán)境往往是人們不易直接達(dá)到或不允許人們直接進(jìn)入的，檢修及清洗難度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道機(jī)器人來實現(xiàn)管道內(nèi)的在線檢測、維修和清洗。管內(nèi)機(jī)器人是一種可沿管道自動行走，攜有一種或多種傳感器件和作業(yè)機(jī)構(gòu)，在遙控操作或計算機(jī)控制下能在極其惡劣的環(huán)境中進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。1.2.1 國外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀國外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀對較長距離管道的直接檢測、清理技術(shù)的研究始于

15、本世紀(jì) 50 年代美、英、法、德、日等國，受當(dāng)時的技術(shù)水平的限制，主要成果是無動力的管內(nèi)檢測清理設(shè)備一 PIG，由于 PIG 本身沒有行走能力，其移動速度、檢測區(qū)域均不易控制，所以不能算作管內(nèi)機(jī)器人。70 年代以后，石油、化工、天然氣及核工業(yè)的發(fā)展為管道機(jī)器人的應(yīng)用提供了廣闊而誘人的前景，而機(jī)器人學(xué)、計算機(jī)、傳感器等理論和技術(shù)的發(fā)展，也為管內(nèi)和管外自主移動機(jī)器人的研究和應(yīng)用提供了技術(shù)保證。日、美、法、德等國在此方面作了大量研究工作，其中日本從事管道機(jī)器人研究的人員最多，成果也最多。1.2.2 國內(nèi)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀我國管內(nèi)移動機(jī)器人技術(shù)的研究己有十幾年的歷史，中國科學(xué)院沈

16、陽自動化研究5所、上海交通大學(xué)、大慶石油管理局、勝利油田、中原油田等單位都進(jìn)行了這方面的研究工作。國內(nèi)有關(guān)單位也對“管內(nèi)作業(yè)裝置”等問題進(jìn)行了多項內(nèi)容的研究與開發(fā)，作出類具有一定意義的工作，它們是：(1)上海交通大學(xué)的“管內(nèi)移動裝置行走機(jī)構(gòu)研究” 。(2)中原油田研制的適用于529mm- 630mm 埋地鋼質(zhì)管道的內(nèi)環(huán)焊縫區(qū)域噴涂常溫固化液態(tài)涂料的補(bǔ)口機(jī)。(3)大慶油建科研所和吉林省模具廠聯(lián)合研制的小口徑管道(D=114mm)補(bǔ)口機(jī)。(4)中科院研發(fā)用于 400*400mm 和 500mm*500mm 空調(diào)通風(fēng)管道中的清潔機(jī)器人，具有在管道中行走、對管道內(nèi)污染情況進(jìn)行觀察和對污染物進(jìn)行清潔的功

17、能。 經(jīng)過多年的研究與開發(fā)，國內(nèi)外已經(jīng)在管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域取得了大量的成果，但是，距大規(guī)模實用化還用一定的差距。 總體看來，我國管內(nèi)機(jī)器人的研制和應(yīng)用己經(jīng)有了一定了基礎(chǔ)，但仍處于起步階段。1.31.3 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)概述管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)概述管道機(jī)器人是一種可沿管道自動行走，攜有一種或多種傳感器件和作業(yè)機(jī)構(gòu)，在遙控操作或計算機(jī)控制下在極其惡劣的環(huán)境中進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。目前國內(nèi)外關(guān)于管道機(jī)器人的研究很多，大多是管道監(jiān)測維修，適應(yīng)于200mm 以下、400-600mm 以及微型管道等管徑。關(guān)于管道清潔機(jī)器人，中科院研發(fā)了用于400mm 和500mm 的空調(diào)通風(fēng)管道中的清潔機(jī)器

18、人。而本文根據(jù)金屬冶煉廠煙氣管道內(nèi)特殊環(huán)境和清灰技術(shù)要求開發(fā)了一種適應(yīng)于金屬冶煉廠。700-1000mm 的煙氣輸送管道煙灰堆積層清理的管道清灰機(jī)器人。管道清灰機(jī)器人工作要求及性能指標(biāo)：1)管道分為水平、小于 30 度傾斜、3.4 倍管道直徑彎曲三種形式，要求能行走自如；2)機(jī)器人必須小巧、靈活、拆卸方便，可自由通過600 入口；3)自動化程度高，生產(chǎn)能力高，每小時清理能力應(yīng)在 50 米左右；4)機(jī)器人應(yīng)有管道監(jiān)視系統(tǒng)；5)可附加焊縫檢測、壁厚檢測模塊；6)煙灰密度 3.5g/cm 。361.3.1 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動方式管道清灰機(jī)器人驅(qū)動方式由于管道清灰機(jī)器人工作空間狹窄，專用機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上

19、必須小巧、靈活、拆裝方便，所以機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上要注重運動傳遞部件、運動定位導(dǎo)向部件和運動部件殼體的一體化設(shè)計。管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)由移動裝置和操作臂組成。管道機(jī)器人經(jīng)過簡化，可認(rèn)為是以機(jī)械手安裝在移動裝置上。機(jī)械手具有兩個自由度，手抓末端安裝著末端操作器鏟斗，可實現(xiàn)抬升和旋轉(zhuǎn)兩個運動。根據(jù)液壓驅(qū)動具有以下特點，機(jī)械手采用液壓式驅(qū)動方式。 驅(qū)動力或驅(qū)動力矩大，即功率重量比大，響應(yīng)速度快，重復(fù)精度高，壓力可達(dá)20-3 0Mpa(機(jī)器人多用 0.6-0.7Mpa)。 液壓缸可直接用作機(jī)器人關(guān)節(jié)的一部分，實現(xiàn)直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單緊湊。 速度調(diào)節(jié)方便易控，可實現(xiàn)平穩(wěn)的無極調(diào)速和換向。容易實現(xiàn)自動化。液壓系

20、統(tǒng)可實現(xiàn)自我潤滑，過載保護(hù)方便，使用壽命長。1.3.2 管道清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計要求管道清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計要求 管道清灰機(jī)器人完成在管道內(nèi)對砂狀沉積物的鏟掘、清理，對物料進(jìn)行裝、運、卸及牽引作業(yè)。該機(jī)器人的鏟掘作業(yè)和裝卸物料的作業(yè)都是通過操作臂來完成的，因此操作臂的設(shè)計要達(dá)到下列要求: i.應(yīng)使鏟斗在地面的鏟掘位置能產(chǎn)生較大的鏟起力； ii.應(yīng)保證鏟斗從運輸位置舉升到最高位置的過程中，其轉(zhuǎn)角差不得超出一定范圍，以免在鏟斗舉升過程中物料撒落； iii.應(yīng)使鏟斗在動臂舉升過程中的各個位置，其卸載角不小于一定值，以保證卸料干凈；iv.操作臂在整個運動過程中，應(yīng)滿足傳動角的要求，保證運動輕巧，不得出

21、現(xiàn)死點；操作臂各構(gòu)件之間不允許發(fā)生運動干涉。1.3.3 管道清灰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計管道清灰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)管道清灰機(jī)器人的工作環(huán)境，主要是其工作場地松軟，同時由于履帶式行走機(jī)構(gòu)有以下特點優(yōu)于輪式移動機(jī)構(gòu)，該機(jī)器人移動裝置采用履帶式移動機(jī)構(gòu)。 履帶式行走裝置與輪式相比較的特點: 支承面積大，接地比壓小。適合于松軟和泥濘場地作業(yè)，下陷度小，滾動阻力小，通過性能較好。 越野性能好，爬坡、越溝性能均比輪式移動機(jī)構(gòu)優(yōu)越。 履帶支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力。7同時也存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大，運動慣性大，減振功能差，零件易損壞等不足。 行走機(jī)構(gòu)由三個呈 120 的履帶

22、輪組成，與管壁底部接觸的兩個呈 120 的履帶為固定履帶，上面與管壁頂部接觸的履帶為可伸縮式的，采用凸輪機(jī)構(gòu)，由一壓力傳感器控制履帶的伸縮運動，來保證三個履帶全部接觸到管壁，增加管道機(jī)器人在不同管徑管道內(nèi)行走的穩(wěn)定性。機(jī)器人工作時，隨著履帶式移動機(jī)構(gòu)的移動，該機(jī)器人機(jī)械手上的鏟斗向前移動，將沉積在底部的灰鏟在鏟斗內(nèi)，鏟斗內(nèi)的灰達(dá)到最大限度時，機(jī)器人移動到出灰口將灰倒出。采用這種移動裝置可使機(jī)器人在管道內(nèi)的砂狀灰上行走時增加穩(wěn)定性和附著力，防止機(jī)器人陷在灰內(nèi)或打滑無法前進(jìn)。移動裝置采用電力驅(qū)動方式。其體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，運動滿足要求。1.3.4 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成

23、82.2. 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和三維模型的建立管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和三維模型的建立對于機(jī)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)模型的建立，采用代表目前機(jī)械 CAD 領(lǐng)域新標(biāo)準(zhǔn)的參數(shù)化設(shè)計軟件 Pro/Engineer 來完成。2.12.1 Pro/EngineerPro/Engineer 軟件的介紹軟件的介紹 Pro/E 是美國 PTC (Parametric Technology Corporation)公司于 1988 年開發(fā)的參數(shù)化設(shè)計系統(tǒng)，是一套由設(shè)計至生產(chǎn)的機(jī)械自動化軟件f)(gl。參數(shù)式設(shè)計就是將零件尺寸的設(shè)計用參數(shù)來描述，并在設(shè)計修改時通過修改參數(shù)的數(shù)值來更改零件的外形。 Pro/E

24、仍以單一數(shù)據(jù)、參數(shù)化、基于特征、全相關(guān)性以及工程數(shù)據(jù)再利用等特點改變了傳統(tǒng)設(shè)計觀念，成為目前機(jī)械 CAD 領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)。Pro/Engineer 與傳統(tǒng)的 CAD 系統(tǒng)僅提供繪圖工具有著極大的不同，它提供了一套完整的機(jī)械產(chǎn)品解決方案，包括工業(yè)設(shè)計、機(jī)械設(shè)計、模具設(shè)計、板金設(shè)計、加工制造、機(jī)構(gòu)分析、有限元分析和產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理，甚至包括產(chǎn)品生命周期的管理，它使產(chǎn)品的設(shè)計效率大大提高，使產(chǎn)品在設(shè)計初期具有更多的靈活性，保證在日后根據(jù)系統(tǒng)要求進(jìn)行相應(yīng)的更改和計算;另外在產(chǎn)品的設(shè)計方案階段，可以形象的表現(xiàn)系統(tǒng)的組成特點，而在產(chǎn)品的生產(chǎn)階段可以方便與加工中心數(shù)據(jù)連接。2.1.1 Pro/E 的系統(tǒng)特征的系統(tǒng)

25、特征1.參數(shù)化設(shè)計和特征功能 Pro/E 采用參數(shù)化設(shè)計、基于特征的實體模型化系統(tǒng)，可采用具有智能特性的功能去生成模型，如軸、孔、槽、殼、管道、倒角及圓角，可以隨意勾畫草圖和改變模型。2.單一數(shù)據(jù)庫 Pro/Engineer 是建立在統(tǒng)一基層上的數(shù)據(jù)庫上，不象一些傳統(tǒng)的 CAD/CAM 系統(tǒng)建立在多個數(shù)據(jù)庫上。所謂單一數(shù)據(jù)庫，就是工程中的資料全部來自一個庫，使得每一9個獨立用戶在為一件產(chǎn)品造型而工作，不管他是哪一個部門的。換言之，在整個設(shè)計過程的任何一處發(fā)生改動，亦可以前后反應(yīng)在整個設(shè)計過程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。例如，一旦工程詳圖有改變，NC(數(shù)控)工具路徑也會自動更新;組裝圖如有任何變動，也完全同樣

26、反應(yīng)在整個三維模型上。3.行為建模功能行為建模技術(shù)功能主要體現(xiàn)在智能模型和目標(biāo)驅(qū)動式設(shè)計兩個方面。智能模型表現(xiàn)為捕捉設(shè)計和過程信息以及定義產(chǎn)品所需要的各種工程規(guī)范。作為一種智能設(shè)計，它提供了一組遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過傳統(tǒng)核心幾何特征范圍的自適應(yīng)過程特征，這種特征提供了大量信息，進(jìn)一步詳細(xì)確定了設(shè)計意圖，是生產(chǎn)模型的一個完整的部分，它們使得智能模型具有高度靈活性，從而對環(huán)境的變化反應(yīng)迅速。目標(biāo)驅(qū)動式設(shè)計表現(xiàn)為優(yōu)化每個產(chǎn)品的設(shè)計，以滿足使用自適應(yīng)過程特征從智能模型中捕捉多個目標(biāo)和不斷變化的要求，同時解決相互沖突的目標(biāo)問題。規(guī)范是智能模型中固有的，一旦模型被修改，就能重新生成和重新校驗是否符合規(guī)范，即用規(guī)范來實際

27、地驅(qū)動設(shè)計。4.機(jī)構(gòu)設(shè)計技術(shù) Pro/Engineer 2000i 以后版本包含了在整個裝配過程中評估行為的功能。在裝配零件時，設(shè)計人員可以快速簡單地把連接類型應(yīng)用于零件，然后評估真實的產(chǎn)品將如何動作?？梢远x己知運動自由度的運動副，為實體模型增加智能成分。機(jī)構(gòu)裝配完成后，可以對整個裝配進(jìn)行工程分析。2.1.2 Pro/Engineer 主要模塊介紹主要模塊介紹一、Pro/Engineer Pro/Engineer 是軟件包，并非模塊，它是該系統(tǒng)的基本部分，其中功能包括參數(shù)化功能定義、實體零件及組裝造型、三維上色、實體或線框造型、工程圖產(chǎn)生及不同視圖(三維造型還可移動，放大或縮小和旋轉(zhuǎn))。Pr

28、o/Engineer 功能如下: 1.特征驅(qū)動(例如:凸臺、槽、倒角、腔、殼等);2.參數(shù)化(參數(shù)二尺寸、圖樣中的特征、載荷、邊界條件等); 3.通過零件的特征值之間，載荷/邊界條件與特征參數(shù)之間(如表面積等)的關(guān)系來進(jìn)行設(shè)計。 4.支持大型、復(fù)雜組合件的設(shè)計(規(guī)則排列的系列組件，交替排列，Pro/PROGRAM的各種能用零件設(shè)計的程序化方法等)。 5.貫穿所有應(yīng)用的完全相關(guān)性(任何一個地方的變動都將引起與之有關(guān)的每個地方10變動)。其它輔助模塊將進(jìn)一步提高擴(kuò)展 Pro/ENGINEER 的基本功能。二、Pro/SURFACE Pro/SURFACE 是一個選項模塊，它擴(kuò)展了 Pro/ENGI

29、NEER 的生成、輸入和編輯復(fù)雜曲面和曲線的功能。Pro/SURFACE 提供了一系列必要的工具，使得設(shè)計者很容易地生成用于飛機(jī)和汽車的曲線和曲面，船殼設(shè)計以及通常所碰到的復(fù)雜設(shè)計問題。功能包括: 1.生成曲線及曲線種類; 2.編輯曲線; 3.生成曲面及曲面種類; 4.編輯曲面。三、Pro/ASSEMBLY Pro/ASSEMBLY 是一個參數(shù)化組裝管理系統(tǒng)，能提供用戶自定義手段去生成一組組裝系列并可自動地更換零件。Pro/ASSEMBLY 是 Pro/ADSSEMBLY 的一個擴(kuò)展選項模塊，只能在 Pro/Engineer 環(huán)境下運行，它具有如下功能: 1.在組合件內(nèi)自動替換零件(交替式)

30、2.規(guī)則排列的組合(支持組合件子集) 3.組裝模式下的零件生成(考慮組件內(nèi)己存在的零件來產(chǎn)生一個新的零件) 4. Pro/ASSEMBLY 里有一個 Pro/Program 模塊，.它提供一個開發(fā)工具。使用戶能自行編寫參數(shù)化零件及組裝的自動化程序，這種程序可使不是技術(shù)性用戶也可產(chǎn)生自定義設(shè)計，只需要輸入一些簡單的參數(shù)即可。 5.組件特征(繪零件與組件組成的組件附加特征值。如:在兩種零件之間加一個焊接特征等)。四、Pro/MANUFACTURING Pro/MANUFACTURING 將產(chǎn)生生產(chǎn)過程規(guī)劃，刀路軌跡并能根據(jù)用戶需要產(chǎn)生的生產(chǎn)規(guī)劃做出時間上及價格成本上的估計。Pro/MANUFACT

31、URING 將生產(chǎn)過程生產(chǎn)規(guī)劃與設(shè)計造型連接起來，所以任何在設(shè)計上的改變，軟件也能自動地將己做過的生產(chǎn)上的程序和資料也自動地重新產(chǎn)生過，而無需用戶自行修改。它將具備完整關(guān)聯(lián)性的Pro/ENGINEER 產(chǎn)品線延伸至加工制造的工作環(huán)境里。它容許用戶采用參數(shù)化的方法去定義數(shù)值控制(NC)工具路徑，才可將 Pro/ENGINEER 生成的模型進(jìn)行加工。這些信息接著作后期處理，產(chǎn)生驅(qū)動 NC 器件所需的編碼。Pro/MANUFACTURING 為下列機(jī)器操作產(chǎn)生自動化的工具路徑: 1.銑削加工(Miffing)11 2.車削加工(Turning) 3.線體電子釋放機(jī)械技術(shù) 4.鉆床加工(Drittin

32、g)五、Pro/NC-CHECK 1. Pro/NC-CHECK 提供圖形工具。用以對銑削加工及鉆床加工操作所產(chǎn)生的物料，作模擬清除。Pro/NC-CHECK 內(nèi)選定的工具。會依照 Pro/MANUFACTURING 定義的切割路徑移動，用戶亦可以清楚看到物料清除的進(jìn)度。加工制造組件以陰影顯示，組裝線上各個組件可以由用戶設(shè)定不同的顏色。它亦讓用戶可以在整個加工制造過程，定義夾層平面(Clipping Plane)特定的深度。夾層平面(Clipping Plane)對物料清除摸擬過程提供縱切面的閱視功能。再加上顏色的設(shè)定，選定工具路徑、內(nèi)置參考模型、工具及任何夾具(Fixture)均能二目了然，

33、不生混淆。此外，Pro/NC-CHECK 能讓用戶對工具及夾具任 ixture)進(jìn)行快速驗證及評估，從而防止嚴(yán)重的損失。 2. Pro/NC-CHECK 與 Pro/MANUFACTURING 一并使用時，用戶可用以仔細(xì)檢定切割零件的每一部份，節(jié)省了用戶不必要地在機(jī)器上試用及操作的時間。因此，將這些產(chǎn)品合并使用，不僅體現(xiàn)了材料節(jié)省的好處，亦提供了一個加工制造的良好方案。2.22.2 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立管道清灰機(jī)器人由移動裝置和操作臂組成，移動裝置為履帶式移動機(jī)構(gòu)，可在松軟的砂狀灰上走動。操作臂主要由鏟斗、大臂、搖臂、拉桿、轉(zhuǎn)斗油缸、舉升油缸

34、等組成。鏟斗來鏟裝灰物，動臂和舉升油缸用來提升鏟斗，轉(zhuǎn)斗油缸通過搖臂、拉桿使鏟斗轉(zhuǎn)動。操作臂具有 2 個自由度，可實現(xiàn)臂旋轉(zhuǎn)、抬高運動。操作臂如圖 2-1 所示。該機(jī)器人主要完成對700- 1000mm 管道內(nèi)砂狀沉積物的清理。機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)由三個呈的履帶輪組成，與管壁底部接觸的兩個呈的履帶為固定履帶，上面與管壁o120o120頂部接觸的履帶為可伸縮式的，履帶支撐用彈簧裝置（如圖所示）保證三個履帶全部接觸到管壁，增加管道機(jī)器人在不同管徑管道內(nèi)行走的穩(wěn)定性。頂部支撐裝置剖視圖：12操作臂結(jié)構(gòu)如圖所示：其它主要零部件：鏟斗：13傳動裝置：大臂：14彈簧：15拉桿：履帶：輪：16螺母：箱體：17液壓

35、裝置 1：液壓裝置 2：18支撐架：19傳動軸：頂起軸：20深溝球軸承（GB/T276-1994）mm：21基本尺寸/mm安裝尺寸/mm基本額動動載荷Cr基本額定動載荷Cr0極限轉(zhuǎn)速/（r/min）軸承代號dDBrsdaDaras/kN脂潤滑油潤滑原軸承代號621470125241.5791161.560.845.048006000214軸承端蓋：22換向裝置：23管道清灰機(jī)器人總體裝配圖：3. 管道清灰機(jī)器人運動學(xué)分析管道清灰機(jī)器人運動學(xué)分析機(jī)器人運動學(xué)分析是研究機(jī)器人運動的幾何關(guān)系、速度、加速度等。管道清灰機(jī)器人是由操作臂和移動裝置組成。操作臂簡化后為一平面閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu)，其上的末端操作器鏟

36、斗的運動為平面運動。因此，對該機(jī)器人的位姿(位置和姿勢)分析可簡化為平面位姿分析。操作臂安裝在移動裝置上，在分析管道機(jī)器人的位置時，將移動裝置設(shè)為一動坐標(biāo)系，首先分析操作臂相對于移動裝置的位置和姿勢，然后分析機(jī)械手連同移動裝置在定坐標(biāo)系中的位置、速度、加速度，可得到機(jī)器人的位置和姿勢。3.13.1 機(jī)器人操作臂類型選擇機(jī)器人操作臂類型選擇 該機(jī)器人操作臂簡化后為一平面機(jī)構(gòu)。按桿數(shù)劃分的連桿機(jī)構(gòu)中，四連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，但因動臂前端須裝有自重較大的框架，減少了鏟斗的載重量，且影響攝像機(jī)的視線；八連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，鏟起力變化平緩；六桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較簡單，容易布置，一般能較好地滿足作業(yè)要求，因此在這里鏟

37、斗抬起運動采用六桿機(jī)構(gòu)。按機(jī)構(gòu)運動狀態(tài)可將操作臂運動裝置分為正轉(zhuǎn)連桿和反轉(zhuǎn)連桿。正轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)主動構(gòu)件與從動構(gòu)件24轉(zhuǎn)向相同，如圖 3-1 所示;反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)主動構(gòu)件與從動構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反，如圖 3-2 所示。圖 3-1 正轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)圖 3-2 反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1)正轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有以下特點:如圖 3-3 所示 發(fā)出最大鏟起力在0 時，且鏟起力變化陡峭如圖 3-3 所示，因此在提25升鏟斗時鏟起力較大，適于裝載重物；鏟斗卸料時，角速度小，卸料平緩；升降動臂時較易保證鏟斗平移。圖 3-3 鏟起力變化圖26由以上分析可以看出:正轉(zhuǎn)六連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，且能滿足管道清灰機(jī)器人設(shè)計要求，即正轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有利于地面挖掘，適合機(jī)器人有較

38、大的鏟灰力，工作裝置易于布置在同一平面，有利于增加機(jī)器人運動穩(wěn)定性，因此將管道清灰機(jī)器人操作臂工作裝置設(shè)計為正轉(zhuǎn)六連桿機(jī)構(gòu)。3.23.2 鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析當(dāng)鏟斗轉(zhuǎn)角時有較大的鏟起力，如圖 3-3 左所示。機(jī)器人鏟起灰物后舉升到運輸過程中，保證物料不撒落，主要取決于鏟斗的形狀，其鏟斗提升狀態(tài)如圖 3-3 中所示，鏟斗內(nèi)灰物的重心通過鏟斗底部中心線時，此時鏟斗不易撒落物料。鏟斗在動臂舉升過程中的最高位置時，其最大卸載角狀態(tài)如圖 3-3 右所示，也就是當(dāng)搖臂和旋轉(zhuǎn)臂處于同一直線時，鏟斗傾倒可達(dá)到最大的卸載角，同時與舉升油缸的位置也有關(guān)，油缸與管道水平方向夾角越小，鏟斗卸載

39、角也越大，但需保證鏟斗不能碰到管壁，方可保證卸料干凈。3.33.3 機(jī)器人操作臂自由度機(jī)器人操作臂自由度機(jī)構(gòu)是由若干個構(gòu)件組合起來，且各構(gòu)件之間具有確定的相對運動的強(qiáng)制運動鏈。在機(jī)構(gòu)設(shè)計和分析時，首先要確定所給定的機(jī)構(gòu)的自由度。當(dāng)自由度等于主動件數(shù)時，機(jī)構(gòu)具有確定的自由度。該機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)簡圖如圖 3-4 所示。圖 3-4 機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)簡圖27根據(jù)切貝謝夫一克魯伯規(guī)律，該機(jī)構(gòu)的自由度為 21128323hsPPNF其中 F:活動構(gòu)件數(shù)(不包括機(jī)架) :低副個數(shù)sP :高副個數(shù)hP機(jī)構(gòu)有確定的運動，其自由度必須等于原動件數(shù)。因此機(jī)器人操作臂具有兩個原動件，一個為舉升液壓缸，另一個為旋轉(zhuǎn)液壓

40、缸。3.43.4 操作臂死點分析操作臂死點分析管道清灰機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)簡圖如圖 5 所示。已知各桿長，當(dāng)轉(zhuǎn)斗油缸伸縮量為一定值時，舉升油缸伸縮時，大臂為主動桿，分析此時六連桿的運動特性。設(shè) KA 為 x軸，由 K 指向 A 為正向，將矢量閉鏈 AKFBA 和閉鏈 AKEDCBA 向 x、y 軸投影，得：0coscoscos32AKBABFKF0sinsinsin32BABFKF0cos)cos(coscos)cos(322541ABBACBDCEDKE0sin)sin(sinsin)sin(322541ABBACBDCEDKE其中輸入角為一級坐標(biāo)，、為二級坐標(biāo)，由上式可求得矩陣表達(dá)式：2345

41、.11.5.4.3.254322543223232)cos()sin(cossincoscoscos)cos(sinsinsin)sin(00coscos00sinsinKEKEKFKFDCEDBACBDCEDBACBBABFBABF用表示與速度矩陣相對應(yīng)的系數(shù)行列式，其值為：A2821543254322543223232sinsin)sin()sin(coscoscos)cos(sinsinsin)sin(00coscos00sinsinBABFBABFDCEDBACBDCEDBACBBABFBABFA其中、分別為閉鏈 AKFBA 和閉鏈 AKEDCBA 的傳動角。12若速度方程有解，剛；若

42、速度方程無解，剛，即或0A0A)sin(32，也就是或，兩閉鏈的傳動角分別為零。該位置正是)sin(543254, 02六桿機(jī)構(gòu)的死點，如圖所示。由于轉(zhuǎn)斗油缸和舉升油缸不能作整周回轉(zhuǎn)運動，不存在當(dāng)，或時的死點位置。1803218054為避免死點的出現(xiàn)，設(shè)計操作臂時，應(yīng)使各桿長滿足下列條件：AFBFABDFCFCDCECDDECFCDDEEFmin000可避免死點和運動不確定情況的出現(xiàn)。機(jī)構(gòu)死點位置294. 管道機(jī)器人運動機(jī)構(gòu)仿真管道機(jī)器人運動機(jī)構(gòu)仿真4.14.1 鏟斗鏟灰鏟斗鏟灰液壓裝置 1 來控制鏟斗的旋轉(zhuǎn)，主機(jī)通過分析計算來控制該液壓裝置的伸縮量，機(jī)構(gòu)設(shè)計合理，在不會出現(xiàn)死點位置時，機(jī)構(gòu)有

43、兩個擺動極限位置：分別如下圖所示（1）機(jī)構(gòu)運動定義如下30當(dāng)收縮量最大是：31當(dāng)拉伸量最大是：4.24.2鏟斗舉升鏟斗舉升32液壓裝置 2 來實現(xiàn)鏟斗舉升，主機(jī)通過分析計算來控制該液壓裝置的伸縮量，機(jī)構(gòu)設(shè)計合理，在不會出現(xiàn)死點位置時，機(jī)構(gòu)有兩個擺動極限位置：分別如下圖所示最底點：鏟斗開始鏟灰最高點：機(jī)器人移動，將灰鏟走334.34.3鏟斗旋轉(zhuǎn)鏟斗旋轉(zhuǎn)中間連接裝置采用軸承連接，通過液壓馬達(dá)來實現(xiàn)軸的轉(zhuǎn)動，這樣機(jī)構(gòu)可以減小左右抖動，防止?fàn)t灰抖落?？赏瓿?360 旋轉(zhuǎn)，保證完全清理爐灰。34結(jié)結(jié) 論論根據(jù)管道清灰技術(shù)要求，提出采用履帶式管道清灰機(jī)器人設(shè)計方案，操作臂選用正轉(zhuǎn)六連桿機(jī)構(gòu)。分析了鏟斗轉(zhuǎn)角

44、差和卸載角，給出鏟斗最佳鏟掘位置和卸載位置，分析了該機(jī)構(gòu)的死點位置，提出避免死點的方法。從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度說明管道清灰機(jī)器人結(jié)構(gòu)的合理性。為機(jī)器人的下一步研究提供了堅實的基礎(chǔ)。1、在充分了解國內(nèi)外管道機(jī)器人現(xiàn)狀的后，提出采用履帶示管道機(jī)器人的設(shè)計方案。該機(jī)器人主要有操作臂和移動機(jī)構(gòu)組成。操作臂主要由鏟斗、動臂、旋轉(zhuǎn)前臂、旋轉(zhuǎn)臂、轉(zhuǎn)斗油缸及舉升油缸等組成，操作臂具有 2 個自由度。行走機(jī)構(gòu)由三個呈 120度的履帶輪組成，與管壁底部接觸的兩個呈 120 度的履帶為固定履帶，與管壁頂部接觸的履帶為可伸縮式的。采用這種移動裝置可使機(jī)器人在管道內(nèi)的砂狀灰上行走增加穩(wěn)定性和附著力，防止機(jī)器人陷在灰內(nèi)或打滑無法

45、前進(jìn)。2、采用當(dāng)前應(yīng)用廣泛的三維參數(shù)化造型軟件 Pro/E，完成了基于特征的參數(shù)化管道清灰機(jī)器人結(jié)構(gòu)建模，建立了虛擬樣機(jī)，真實地表達(dá)了管道清灰機(jī)器人的物理樣機(jī)，為機(jī)器人的后續(xù)研究如運動學(xué)、動力學(xué)、控制等的研究奠定了基礎(chǔ)。353、對管道清灰機(jī)器人虛擬樣機(jī)的運動約束進(jìn)行了分析并做出了仿真動畫。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1林尚揚，陳善本等，焊接機(jī)器人及其應(yīng)用M.機(jī)械工業(yè)出版社，2000, 72吳宗澤，羅圣國等，機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計手冊M.3 版，北京教育出版社，2006，53沈為民等，水冷臂清掃監(jiān)測爬壁機(jī)器人J，機(jī)器人，1999.9 (375-378)4林清安，著，Pro/ENGINEER 零件設(shè)計(基礎(chǔ)篇，高級

46、篇)明，北京大學(xué)出版社，2000, 45王詩麗，龔光輝，Pro/E 與 AutoCAD 在機(jī)械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計中的功能比較LJ , 機(jī)械與電子，2003, 26龔振邦汪勤息陳振華錢晉武編著，機(jī)器人機(jī)械設(shè)計M，電子工業(yè)出版社， 1995，117濮良貴，紀(jì)名剛等，機(jī)械設(shè)計M.8 版，高等教育出版社，2006，53609/20 11:46 102 機(jī)體齒飛面孔雙臥多軸組合機(jī)床及 CAD 設(shè)計09/08 20:02 3kN 微型裝載機(jī)設(shè)計09/20 15:09 45T 旋挖鉆機(jī)變幅機(jī)構(gòu)液壓缸設(shè)計08/30 15:32 5 噸卷揚機(jī)設(shè)計10/30 17:12 C620 軸撥桿的工藝規(guī)程及鉆 2-16 孔的鉆

47、床夾具設(shè)計09/21 13:39 CA6140 車床撥叉零件的機(jī)械加工工藝規(guī)程及夾具設(shè)計 83100308/30 15:37 CPU 風(fēng)扇后蓋的注塑模具設(shè)計09/20 16:19 GDC956160 工業(yè)對輥成型機(jī)設(shè)計08/30 15:45 LS 型螺旋輸送機(jī)的設(shè)計10/07 23:43 LS 型螺旋輸送機(jī)設(shè)計09/20 16:23 P-90B 型耙斗式裝載機(jī)設(shè)計09/08 20:17 PE10 自行車無級變速器設(shè)計10/07 09:23 話機(jī)機(jī)座下殼模具的設(shè)計與制造09/08 20:20 T108 噸自卸車拐軸的斷裂原因分析及優(yōu)化設(shè)計09/21 13:39 X-Y 型數(shù)控銑床工作臺的設(shè)計09

48、/08 20:25 YD5141SYZ 后壓縮式垃圾車的上裝箱體設(shè)計10/07 09:20 ZH1115W 柴油機(jī)氣缸體三面粗鏜組合機(jī)床總體及左主軸箱設(shè)計09/21 15:34 ZXT-06 型多臂機(jī)凸輪軸加工工藝及工裝設(shè)計10/30 16:04 三孔連桿零件的工藝規(guī)程及鉆 35H6 孔的夾具設(shè)計08/30 17:57 三層貨運電梯曳引機(jī)及傳動系統(tǒng)設(shè)計10/29 14:08 上蓋的工工藝規(guī)程及鉆 6-4.5 孔的夾具設(shè)計10/04 13:45 五噸單頭液壓放料機(jī)的設(shè)計10/04 13:44 五噸單頭液壓放料機(jī)設(shè)計09/09 23:40 儀表外殼塑料模設(shè)計09/08 20:57 傳動蓋沖壓工藝制

49、定及沖孔模具設(shè)計09/08 21:00 傳動系統(tǒng)測繪與分析設(shè)計10/07 23:46 保護(hù)罩模具結(jié)構(gòu)設(shè)計09/20 15:30 保鮮膜機(jī)設(shè)計10/04 14:35 減速箱體數(shù)控加工工藝設(shè)計10/04 13:20 鑿巖釬具釬尾的熱處理工藝探索設(shè)計09/08 21:33 分離爪工藝規(guī)程和工藝裝備設(shè)計10/30 15:26 制定左擺動杠桿的工工藝規(guī)程及鉆 12 孔的夾具設(shè)計10/29 14:03 前蓋板零件的工藝規(guī)程及鉆 8-M16 深 29 孔的工裝夾具設(shè)計10/07 08:44 加油機(jī)油槍手柄護(hù)套模具設(shè)計09/20 15:17 加熱缸體注塑模設(shè)計10/07 09:17 動模底板零件的工藝規(guī)程及鉆

50、 52 孔的工裝夾具設(shè)計10/08 20:23 包縫機(jī)機(jī)體鉆孔組合機(jī)床總體及夾具設(shè)計09/21 15:19 升板機(jī)前后輔機(jī)的設(shè)計09/09 22:17 升降式止回閥的設(shè)計09/22 18:52 升降桿軸承座的夾具工藝規(guī)程及夾具設(shè)計09/09 16:41 升降杠桿軸承座零件的工藝規(guī)程及夾具設(shè)計08/30 15:59 半自動鎖蓋機(jī)的設(shè)計（包裝機(jī)機(jī)械設(shè)計）3708/30 15:57 半軸零件的機(jī)械加工工藝及夾具設(shè)計10/29 13:31 半軸零件鉆 6-14 孔的工裝夾具設(shè)計圖紙09/26 13:53 單吊桿式鍍板系統(tǒng)設(shè)計08/30 16:20 單級齒輪減速器模型優(yōu)化設(shè)計08/30 16:24 單繩

51、纏繞式提升機(jī)的設(shè)計09/09 23:08 臥式加工中心自動換刀機(jī)械手設(shè)計09/08 22:10 厚板扎機(jī)軸承系統(tǒng)設(shè)計09/18 20:56 叉桿零件的加工工藝規(guī)程及加工孔 20 的專用夾具設(shè)計08/30 19:32 雙臥軸混凝土攪拌機(jī)機(jī)械部分設(shè)計09/09 22:33 雙模輪胎硫化機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計09/09 22:32 雙輥驅(qū)動五輥冷軋機(jī)設(shè)計09/08 20:36 變位器工裝設(shè)計-0.1t 普通座式焊接變位機(jī)09/28 16:50 疊層式物體制造快速成型機(jī)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計09/08 22:41 可急回抽油機(jī)速度分析及機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計09/08 22:42 可移動的墻設(shè)計及三維建模10/04 13:

52、25 右出線軸鉆 2-8 夾具設(shè)計10/04 13:23 右出線軸鉆 6-6 夾具設(shè)計09/08 22:36 咖啡杯蓋注塑模具設(shè)計10/07 08:33 咖啡粉枕式包裝機(jī)總體設(shè)計及橫封切斷裝置設(shè)計09/09 16:15 啤酒貼標(biāo)機(jī)的設(shè)計（總體和后標(biāo)部分的設(shè)計）10/29 13:58 噴油泵體零件的工藝規(guī)程及鉆 14 通孔的工裝夾具設(shè)計08/30 19:39 四工位的臥式組合機(jī)床設(shè)計及其控制系統(tǒng)設(shè)計09/21 13:39 四方罩模具設(shè)計08/30 19:42 四組調(diào)料盒注塑模具設(shè)計10/07 23:55 固定座的注塑模具設(shè)計09/09 23:52 圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計09/09 23:48

53、圓珠筆管注塑模工藝及模具設(shè)計10/13 16:36 圓盤剪切機(jī)設(shè)計09/21 13:25 基于 PLC 變頻調(diào)速技術(shù)的供暖鍋爐控制系統(tǒng)設(shè)計09/08 22:20 基于 pro-E 的減速器箱體造型和數(shù)控加工自動編程設(shè)計08/30 18:00 基于 PROE 的果蔬籃注塑模具設(shè)計08/30 19:37 基于 UG 的 TGSS-50 型水平刮板輸送機(jī)-機(jī)頭段設(shè)計09/21 15:16 塑料油壺蓋模具設(shè)計09/09 22:41 塑料膠卷盒注射模設(shè)計10/07 09:25 多功能推車梯子的設(shè)計09/08 21:25 多功能齒輪實驗臺的設(shè)計08/30 16:32 多層板連續(xù)排版方法及基于控制系統(tǒng)設(shè)計08/30 16:30 多層板連續(xù)排版方法畢業(yè)設(shè)計08/30 16:42 多用角架擱板的注塑模具設(shè)計及其仿真加工設(shè)計08/30 16:39 多繩摩擦式提升機(jī)的設(shè)計09/08 21:05 大型礦用自卸車靜液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計09/20 16:27 大型耙斗裝巖機(jī)設(shè)計09/08 21:01 大批生產(chǎn)的汽車變速器左側(cè)蓋加工工藝及指定工序夾具設(shè)計10/30 15:42 套筒的機(jī)械加工工藝規(guī)程及攻 6-M8-6H 深 10 的夾具設(shè)計3810/30 15:38 套筒的機(jī)械加工工藝規(guī)程及鉆 40H7 孔的夾具設(shè)計10/29 14:13 套筒零件的工藝規(guī)程及鉆 3-10 孔的工裝夾具設(shè)計