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1、章章章章章章章章章章12345678900000000001工業(yè)機器人概述ESTUN機器人認知示教編程器認知機器人基本操作 機器人坐標系的建立/0通信 基本操作與基礎編程 機器人編程基礎 機器人編程實例 其他操作EDU3OT哈工海渡機器人學院第3章示教編程器認知EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhangEDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang第07課時:學習目標:EDUB

2、OT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhangEDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang31示教編程器結構32示教編程器功能鍵3. 3不教編程器畫而了解ER6-730型機器人示教器的結構組成 熟悉示教器的全局功能鍵及其作用 掌握示教器顯示屏主界面的操作菜單及系統(tǒng)運行狀態(tài)EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobo

3、t-由0箱：edubot_zhang075U曲示教編程器結構 小諛器i示教編程器也稱示教器，由硬件和軟=I:件組成，是工業(yè)機器人的人機交互接口， i : : :用來進行機器人的手動操作、程序編寫、 【 II參數(shù)配置及監(jiān)控等。I|它擁有自己獨立的CPU以及存儲單元， ;:與控制器之間以TCP/IP等通信方式實現(xiàn)信 :息交互，通過電纜與控制器連接，可由操 | ;作者手持移動。：I1示教器規(guī)格LED指示燈功能按鍵急嶷鈕USB 插口是否配有觸摸筆支持左手使用3個28個1個1個是支持EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-

4、由0箱：edubot_zhang075U曲示教編程器結構 模式選擇開關US|B插槽緊急停止開關狀態(tài)指示燈全局功能鍵-全局功能鍵Jt懸掛手柄電纜線連接器觸摸筆伺服使能開關EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang075示教編程器功能鍵EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhangEDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：w

5、ww.irobot-由0箱：edubot_zhang軸操作鍵功能鍵: 全局功能按鍵是示教器上 ; : 設定的用于對機器人進行示教 I I 和編程的操縱按鈕，按照其使 i ： 用功能又可分為菜單鍵、功能 i: 鍵和軸操作鍵。 :- !EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhangEDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhangEDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（EST

6、UN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang075 示教編程器功能鍵用戶設置工程管理 程序文件管理變量管理I/O信號監(jiān)視點動操作EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang075 示教編程器功能鍵EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang075 示教編程器功能鍵操作及警報信息WSEDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用

7、教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang075示教編程器功能鍵0F/B預留功能鍵電機使能功能鍵坐標系選擇程序前進/后退功能鍵執(zhí)行功能鍵再現(xiàn)運行方式點動速度減功能鍵 功能鍵點動速度加功能鍵EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang075 示教編程器功能鍵啟動示教再現(xiàn)按鍵 示教再現(xiàn)停止按鍵 正方向點動按鍵 反方向點動按鍵EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：ww

8、w.irobot-由0箱：edubot_zhang075 示教編程器畫面EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：由0箱：edubot_zhang075 示教編程器畫面狀態(tài)顯示區(qū)快捷按鈕顯示區(qū)四T * iVorld nuilTool快捷按鈕顯示區(qū)通用顯示區(qū)快捷按鈕顯示區(qū)zh杖他眉用系統(tǒng)日志丟統(tǒng)曰志手功檢測豈稅序數(shù)據(jù)10側A2A5點動顯不區(qū)www.irobot-edu .comEDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：由0箱：edubot_zhang075u曲i示教編程器畫面 主頁

9、面按鈕當參益當前坐標系單w能狀態(tài)當嘗網(wǎng)絡狀態(tài)I用戶級別模式指示系統(tǒng)時間伺服狀態(tài)伝行狀態(tài)/急信狀態(tài)1八ipnu22Too24 欄 Q E10%I i - HE i 口口LBJ4-zna清除報警按鈕報警信息顯示欄EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang075u曲i示教編程器畫面 模式指示用戶級別當前坐標系伺服狀態(tài)示教模式管理員關節(jié)坐標系伺服使能a再現(xiàn)模式口操作員直角坐標系禁止操作模式只有查看權 限的操作員工具坐標系總伺服未使能EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang單步運行模式使能開關未接通連續(xù)運動模式n停止圃I使能開關已扌窺急停按鈕未按下急停按鈕已按下EDUBOT哈工海渡機器人學院工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）第3童：示教編程器認知網(wǎng)址：www.irobot-由0箱：edubot_zhang 曲他 2