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SCARA機器人結構設計及軌跡規(guī)劃算法王健強;程汀【摘要】文章基于模塊化設計方法設計一種SCARA機器人具有3個旋轉自由度 和1個移動自由度，可實現(xiàn)水平和垂直運動,其結構簡單、體積小、質量輕、動作迅 速、剛性好及定位精度高，可應用于生產和教學;基于機器人在關節(jié)空間和笛卡爾空 間軌跡規(guī)劃方法的不同,分別討論了該SCARA機器人在關節(jié)空間中的點到點軌跡 規(guī)劃算法，和在笛卡爾空間中的一種連續(xù)直線軌跡規(guī)劃插補算法，即基于運動學逆解 的脈沖增量法.期刊名稱合肥工業(yè)大學學報（自然科學版）【年（卷），期】2008（031）007【總頁數(shù)】4頁（P1026-1028,1041）【關鍵詞】SCARA;軌跡規(guī)劃;關節(jié)空間;笛卡爾空間【作者】王健強;程汀【作者單位】合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院安徽，合肥230009洽肥工業(yè)大學, 機械與汽車工程學院安徽，合肥,230009【正文語種】中文【中圖分類】工業(yè)技術第31卷第7期2008年7月合肥工業(yè)大學學報（自然科學版）JOURNAI. OFHEFEIUNIVERSIrl、Y OFTECHNOLOGYVol.31No.7 Jul.2008 SCARA機器人結構設計及軌跡規(guī)劃算法王健強，程?。ê戏使I(yè)大學機