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1、 自動涂膠機機械系統(tǒng)設(shè)計 摘 要 近年來，隨著生產(chǎn)和技術(shù)的發(fā)展，機械技術(shù)取得了重大發(fā)展，自動膠粘劑設(shè)備被廣泛用于安裝和修理機器和設(shè)備，這不僅提高了效率，還節(jié)省了能源和材料。特別是在汽車領(lǐng)域，備件設(shè)備表面的鎮(zhèn)定劑要求對車輛效率至關(guān)重要。在過去，工人們用非常低的效率手工涂層，從而使得涂膠的平滑性和厚度難以保證。 自動涂膠機提供了膠水的均勻性和高材料的節(jié)約，大大提高了工作效率和質(zhì)量，降低了工人的勞動密度。因此，為了滿足不同的工作需要，自動粘接機可以通過一個框架機器人或多個自由染色機器人組合表面，使用這種技術(shù)可以為保存這些表面帶來巨大的經(jīng)濟效益。公立大學(xué)采用了覆蓋自動裝置，能夠迅速、準(zhǔn)確

2、、高效、干凈地完成覆蓋過程，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低成本。 關(guān)鍵詞：密封；涂膠；框架式機器人；自動涂膠機 Abstract In recent years, with the development of production and technology, mechanical technology has made significant development, automatic adhesive equipment is widely used in the installation and repair

3、 of machinery and equipment, which not only improves the efficiency, but also saves energy and materials. Especially in the field of automobile, the requirement of sedatives on the surface of spare parts is very important for vehicle efficiency. In the past, workers used very inefficient manual coat

4、ing, making it difficult to guarantee the smoothness and thickness of the coating. Automatic gluing machine provides uniform glue and high material saving, greatly improves work efficiency and quality, and reduces the labor density of workers. Therefore, in order to meet the needs of different wo

5、rk, the automatic adhesive machine can be combined with one frame robot or several free dyeing robots on the surface, using this technology can bring huge economic benefits for the preservation of these surfaces. Public universities adopt automatic coverage devices, which can quickly, accurately, ef

6、ficiently and cleanly complete the coverage process, improve product quality and reduce costs. Key words：Tight；gluing；Frame type robot；Automatic glue machine 47 目 錄 摘 要 I Abstract II 第1章 緒論 4 自動涂膠機的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 5 2.1涂膠技術(shù)簡介 5 2.2 系統(tǒng)要求及主要設(shè)計思路 6 2.3設(shè)計任務(wù)和內(nèi)容 6 2.2 設(shè)計要求 6 2.3涂膠機運動機構(gòu)總體設(shè)計 6

7、 3.1 設(shè)計原則 7 3.2 自動涂膠機方案的擬訂 7 3.3涂膠機方案的確定 8 3.4涂膠機的控制系統(tǒng)構(gòu)架及硬件組成 9 3.4.1涂膠機控制系統(tǒng)設(shè)計要求 9 3.4.2涂膠機控制系統(tǒng)構(gòu)架 10 3.5技術(shù)參數(shù) 10 第4章 自動涂膠機機械部分設(shè)計 12 4.1步進電機的選擇 12 4.2 涂膠機自動壓緊裝置的工作過程 13 4.3變速齒輪的設(shè)計 13 4.4滾動導(dǎo)軌的選擇 13 3.3.1 X向滾動直線導(dǎo)軌副的選取 13 4.5滾動體的尺寸和數(shù)量 14 4.6滾動導(dǎo)軌的長度 14 4.7額定壽命計算 15 4.8接觸強度計算 16 4.9 Y向?qū)?/p>

8、軌的選取 17 4.10滾珠絲杠副的選擇 17 4.10.1滾珠絲杠副的特點 17 4.10.2滾珠絲杠螺母副類型選擇 18 4.10.3滾珠絲杠副的安裝 18 4.10.4滾珠絲杠副的保護 19 4.10.5滾珠絲杠副的主要參數(shù) 19 4.10.6滾珠絲杠螺母副的設(shè)計計算 19 4.10.7最大動負載C的計算及主要尺寸初選 19 第5章 自動涂膠機輔助設(shè)計 25 5.1工件的夾具設(shè)計 25 5.2確定定位方案,設(shè)計定位元件 26 5.3自動夾緊機構(gòu)的選取 26 5.4夾緊機構(gòu)的設(shè)計 27 5.5夾緊力的計算 27 5.6斜楔自鎖條件的計算 28 5.7定位誤

9、差分析計算 29 5.8氣動夾緊機構(gòu)的計算 30 5.9供膠系統(tǒng)中對膠棒夾具的設(shè)計 33 5.10涂膠彎臂的螺栓強度校核： 34 5.11給料裝置 35 第六章 硬件及接口電路的設(shè)計 37 6.1概述 37 6.2控制系統(tǒng)的基本硬件組成 37 6.3 PLC的控制電路組成介紹 37 6.4驅(qū)動電路的設(shè)計 38 驅(qū)動電路的設(shè)計及說明 39 6.5傳感器的選擇及與PLC接線說明 39 6.6 光電傳感器的選擇 40 6.7 壓力傳感器的選擇 40 6.8 傳感器和PLC的接線說明 40 結(jié) 論 42 展望 42 參考文獻 43 致 謝 45 第1

10、章 緒論 1.1課題背景及意義 隨著粘接材料的開發(fā)和附著劑生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，許多生產(chǎn)過程被變革，例如汽車、大部分固定機械部件和配件被轉(zhuǎn)化為粘合劑技術(shù)。車燈罩、內(nèi)飾件、揚聲器等新技術(shù)大大提高了產(chǎn)品質(zhì)量。 是為了傳播勞動密集型技術(shù)，在當(dāng)今世界的競爭環(huán)境中，低利率加劇了質(zhì)量不穩(wěn)定，特別是在一些要求很高的傳統(tǒng)工匠中，這使得指標(biāo)和質(zhì)量變得更強，生產(chǎn)質(zhì)量也更高。在我們的工作中，只有一小部分強調(diào)了靈活的機器人姿態(tài)的必要性，這是低自動化、企業(yè)自動化、效率和投資機器人的重要組成部分，往往會帶來更多的好處，從而使它們更加自動化。分析這些事件在生產(chǎn)摩托車、汽車、汽車和農(nóng)業(yè)設(shè)備以及相關(guān)部件方面，平面和空間封閉的表

11、面被廣泛使用。例如，大型柴油機的底盤或多個部件被用來在一輛汽車上自動鎖定，汽車的擋風(fēng)玻璃等等。此外，節(jié)約和精煉覆蓋技術(shù)，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。隨著數(shù)字管理技術(shù)、機械工業(yè)和對機械性能的高要求的進一步發(fā)展，自動涂膠機無疑會有更廣泛的應(yīng)用前景。 1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 目前，國外自動涂膠機的發(fā)展較快，尤其是在歐洲發(fā)達國家，美國、日本等國家，經(jīng)過上百年的發(fā)展已經(jīng)有了一套較為完整的體系。無論是自動化、精度化還是質(zhì)量、經(jīng)濟成本上面都達到了領(lǐng)先水平,國外的生產(chǎn)商各自推出了自主的涂膠機，如日本的安川機器人、莫托曼機器人、美國ABB機器人等。 本次設(shè)計的目標(biāo)是設(shè)計一臺自動涂膠的設(shè)備（軸承座與減速器間的

12、密封圈）使它能在實現(xiàn)日常工作的基礎(chǔ)上，盡量讓機械結(jié)構(gòu)合理的簡化，降低成本。此機構(gòu)采用由步進電機作為驅(qū)動裝置,X、Y軸聯(lián)動可合成各種平面的各種曲線。保證系統(tǒng)可靠性及涂膠精度的前提下盡量降低造價,提高性能及價格比。  自動涂膠機的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 2.1涂膠技術(shù)簡介 1.堵塞技術(shù)是一種均勻應(yīng)用于產(chǎn)品表面的粘性材料的技術(shù)。一般凝膠有四種:剃須、軋制、灌溉和噴灑。在機械、電子信封、汽車和食品工業(yè)中有一個重要的角色。覆蓋技術(shù)可以分為兩類:接觸和非接觸。接觸膠按所使用的工具分類:時間壓力類型和末端測量膠體類型(17、18、19、20)(1)時間壓力覆蓋方法。 操作原理:將壓縮空氣注入橡膠瓶(注射器)

13、膠體被推入連接活塞腔的動力管中，當(dāng)活塞上升時，它被泵入活塞腔。膠體爬進活塞的底部，決定膠體的去除量，可以手工制作。它也可以在軟件中自動控制。好處:經(jīng)濟、實用和實用。缺點:收養(yǎng)壓縮脈沖空氣加熱鄰居，改變粘度和大小。使用的膠體數(shù)量取決于注射器中使用的膠體數(shù)量。小的變化很難以很高的速度工作。。 最后測量的膠體類型代表了壓力技術(shù)的進一步發(fā)展，并引入了新的結(jié)構(gòu)來提高涂層質(zhì)量。在活塞的末端有一個膠體 ，“阿基米德”用來定義末端韌帶(c .3)。正確的問題:使用更均勻的膠體;缺陷:糟糕的凝膠機械控制和糟糕的維護。阿基米德末端測量膠體衡量了膠體的優(yōu)點:膠體控制的精度;缺點:壓力的性質(zhì)和時間方法因粘度而不同。

14、 橡膠泵技術(shù)通常用于非接觸式涂層。 (1)工作原理:橡膠瓶里的壓縮空氣壓力由連接活塞腔的供給控制。這個管子加熱并控制膠水溫度，以保持恒定的粘度。球形膠機構(gòu)以座椅的形式，凝膠填補了從椅子上出來的雙彈留下的空間，而這個小球跳起來填補了空間。氣球產(chǎn)生的壓力會破壞凝膠，瓶子里的膠水會產(chǎn)生凝膠。膠點效應(yīng)，如圖1.4所示。 (2)特征: 1)去除接觸以外的傳統(tǒng)粘合劑產(chǎn)生的端膠。 2)橡膠針和其他成分之間沒有聯(lián)系，因此橡膠針的磨損不應(yīng)引起，應(yīng)減少。對其他各方的干擾較少 (3)由于底部的曲率和針的損傷，沒有彈片。 2.2 系統(tǒng)要求及主要設(shè)計思路 系統(tǒng)需求和基本設(shè)計理念該系統(tǒng)主要用于覆蓋速度

15、盒底座，所有單面通信線路，具體要求:2)速度不得超過20 s /零件，在工作時間結(jié)束時不得超過60 s。膠水和卸載，3)膠水線定位精度不應(yīng)超過0.5毫米，4毫米以上的控制設(shè)備成本。為了滿足這一要求，實施了兩個方案:工業(yè)項目、技術(shù)機器人、技術(shù)機器人、技術(shù)機器、技術(shù)機器、信息、機械控制系統(tǒng)、從簡單設(shè)備的創(chuàng)建和開發(fā)到缺乏智能設(shè)備的簡單過程。第二個方案規(guī)定了系統(tǒng)組件的模塊化設(shè)計，因為模塊相對獨立，通過能夠滿足生產(chǎn)需求的管理系統(tǒng)協(xié)調(diào)不同模塊的操作。缺點是科學(xué)研究和發(fā)展的過程是復(fù)雜的，通用性差。 2.3設(shè)計任務(wù)和內(nèi)容 自動涂膠機裝置的設(shè)計目的是自動插入移動車輛的密封環(huán)來控制交通，以確保插入的范圍、

16、速度和順序。 1)機械系統(tǒng)的設(shè)計包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和標(biāo)準(zhǔn)元素的選擇。 2)自動聯(lián)軸器控制系統(tǒng)的設(shè)計，包括硬件和軟件系統(tǒng)。 3）計算機系統(tǒng)的設(shè)計目的是通過微處理器和電導(dǎo)線來調(diào)節(jié)發(fā)動機的正常運行，Y向和Z向。 4）軟件的設(shè)計目的是使用MCS - 51來控制微處理器，以及使用組裝語言來控制過程。 2.2 設(shè)計要求 機械部件必須考慮一般配置、相應(yīng)的工作路線、傳輸頻率和精度、速度和經(jīng)濟效率。要批量生產(chǎn)，設(shè)備的壽命至少為15年，每年工作330天，每天工作12小時。 部分電路包括選擇芯片和擴展電路，以及三個引擎控制電路。因為涂膠是低功率的輕型發(fā)動機。設(shè)計示意圖控制發(fā)動機的工作和方向，以滿足設(shè)

17、計要求。 在執(zhí)行過程中，必須考慮到不同轉(zhuǎn)彎點的黏液量，可以通過改變x和Y的速度或調(diào)整單個Z的運動來確保涂膠的均勻性來改變。 2.3涂膠機運動機構(gòu)總體設(shè)計 在我們開始詳細設(shè)計之前，我們必須根據(jù)企業(yè)涂膠作業(yè)的各項要求，以滿足企業(yè)的不同要求。一般投影機器人結(jié)構(gòu)是矩形、圓柱形、極坐標(biāo)型和多關(guān)節(jié)型。每個結(jié)構(gòu)由四個組成，每個組成: (1)機械部分:機器的部分由機械部分移動，機器的部分由幾個運動蒸汽組成。開路動力電路 (2)推力源:機械裝置的推力源，可以控制相對機械的運動設(shè)備;通常，管道的來源是氣體、水力和電力。 3)一個或多個傳感器:傳感器與機械裝置的眼睛相匹配，該設(shè)備可以由機器人控制器供

18、電。實時和外部環(huán)境的運動信息?？刂破?控制器與人腦匹配，是機器人的中心區(qū)域，可以接收和發(fā)送任何信息。機械制導(dǎo)裝置的正確軌道、速度、位置和外部環(huán)境信息建設(shè)補充了相應(yīng)的行動。 自動涂膠機裝配圖 3.1 設(shè)計原則 涂膠機是一種非常規(guī)的自動化設(shè)備，旨在滿足企業(yè)的生產(chǎn)需求。減少項目和生產(chǎn)周期、提高設(shè)備可靠性、企業(yè)生產(chǎn)靈活性和最大限度提高投資回報的方法對促進使用這些設(shè)備至關(guān)重要。因此，確定了下列設(shè)計原則。 使用伺服控制技術(shù)、各種適應(yīng)性和先進和可靠技術(shù)，精確的位置和管理速度很容易實現(xiàn)。因此，設(shè)計和制造成本正在下降。 選擇盡可能多的標(biāo)準(zhǔn)細節(jié)和過時的細節(jié)，可以最大限度地利用公司的現(xiàn)代生產(chǎn)資

19、源，極大地提高產(chǎn)品的專業(yè)精神和受歡迎程度，同時也提高產(chǎn)品的質(zhì)量。 非周期組件避免長而復(fù)雜的過程。 3.2 自動涂膠機方案的擬訂 發(fā)動機在運行過程中控制的長鐵棒的傳輸不僅具有積極和可逆性、單向速度和穩(wěn)定性、還有高精度定位精度和高精度。因此，最終的設(shè)計使用了一個移動的引擎來引導(dǎo)長線。 X軸 電機 涂膠 軌跡 伺服系統(tǒng) Y軸 電機 機械 部分 電路 部分 涂膠量 Z軸步進 電機 圖2.1 總體方案圖 部分電路包括選擇芯片和擴展電路，以及三個引擎控制電路。因為膠水是低功率的

20、輕型發(fā)動機。設(shè)計示意圖控制發(fā)動機的工作和方向，以滿足設(shè)計要求。電氣部分包括一個工作引擎，額外的編碼器，I / O接口電路，各種傳感器等等。 3.3涂膠機方案的確定 從理論上講，涂膠軌跡是一個復(fù)雜的三維空間曲線，為了達到最佳的技術(shù)參數(shù)，最好使用6度機器人來獲得涂膠。機器人是非常靈活的設(shè)備，可以制造備件和產(chǎn)品，但其獨特的投資和維護成本非常高，特別是在機器人的工作和初始壽命方面，這是巨大的，需要高技術(shù)質(zhì)量的用戶。分析得出的結(jié)論是，某些特性(即改變方向的曲線沒有系統(tǒng)地排列)是建立在一個完全可以忽略的膠槍姿態(tài)上的，三個或三個以下坐標(biāo)軸的涂膠機。指定的控制位置和控制速度與用于覆蓋的建筑技術(shù)相匹配。

21、考慮到矩形高精度、細胞簡單和集成簡單，自動涂膠機被設(shè)計成直角坐標(biāo)。 按照模塊化設(shè)計的原則，模塊化膠粘劑由7個功能模塊組成，如座椅、桌面、膠水框架、X軸移動單元、Y軸移動單元、離合器和控制系統(tǒng)。x軸和Y軸上的活動元件是通過精密耦合在伺服馬達和螺旋槳之間的精確類型?；A(chǔ)具有良好的硬、輕、輕、焊接工作時間結(jié)構(gòu)。桌面是用鋁做的，有細微而復(fù)雜的關(guān)聯(lián)特征。膠水分配系統(tǒng)配備了一種特殊的冷壓縮系統(tǒng)，允許流連續(xù)和定期運輸，以及對開口和閉合的自動控制?？刂葡到y(tǒng)基于AFS AFCO的數(shù)字控制，編碼器控制X軸的移動，以測試半封閉反饋控制，以確保系統(tǒng)的精確性和測量舒適。大米。2展示了膠水機控制系統(tǒng)的原理。編碼器發(fā)現(xiàn)了

22、一個數(shù)字控制系統(tǒng)，用來控制伺服器的實際速度和數(shù)量，并將其與數(shù)量和速度輸入理論(編程)進行比較，以建立半封閉的速度控制和涂膠的位置。 控制系統(tǒng)是手動和自動的。手工操作方法主要用于操作涂層機系統(tǒng)和設(shè)計(例如:設(shè)置以下功能:報警/關(guān)閉、每個軸沒有水平/下降控制、每個軸高/低速手動控制等)。 自動化方法是在生產(chǎn)的正式階段使用的一種方法，在生產(chǎn)過程中，自動復(fù)制膠水機是根據(jù)教授的工作計劃手工制作的。為了促進生產(chǎn)和使用，自動化資金分為兩類:單向自動化和雙邊資金。在一個自動模式下，操作員將修復(fù)零件放入工作表，按下“啟動”按鈕，離合器自動插入程序，離合器自動返回工作地點。在雙向工作模式下，雙方的工作站操

23、作員只能安裝單獨的部件，而機器則自動更換工作站。一旦它們被開發(fā)出來，一方面，涂膠機可以自動制造，另一方面，操作員可以使用一個旋轉(zhuǎn)的間隔從移除它到放置新的涂層。這種定期工作可以大大提高生產(chǎn)效率。 控制系統(tǒng)有多個組件選擇功能(現(xiàn)在可以選擇6種產(chǎn)品，每一種產(chǎn)品都可以有4種不同的成分)，操作人員可以很容易地選擇工作方案。涂膠機的運行速度可以用面板(1 - 9個輪子的速度)來很容易地改變生產(chǎn)速度。 3.4涂膠機的控制系統(tǒng)構(gòu)架及硬件組成 3.4.1涂膠機控制系統(tǒng)設(shè)計要求 在獲取了覆蓋機器的配置文件后，需要控制覆蓋機器的不同軸。壓縮機提出的控制系統(tǒng)的要求包括: (1)整個控制系統(tǒng)必須能夠控

24、制覆蓋自動涂膠機的每一個動作。主要問題是軸之間的插值。移動，發(fā)射，關(guān)閉凍結(jié)模塊，凍結(jié)控制點等等。 (2)整個控制系統(tǒng)包括不同的限制模塊，可以在涂膠機工作到限制點時使用。自動停車裝置 (3)整個控制系統(tǒng)必須能夠通過計算機接口開關(guān)按鈕進行自動和永久的控制。手動和自動控制?？刂葡到y(tǒng)必須具有教學(xué)功能。 為了滿足這些要求，控制系統(tǒng)必須具有強大的內(nèi)部計算能力。管理系統(tǒng)也是必要的。數(shù)據(jù)存儲控制和發(fā)動機輸入和輸出及時返回。油漆管理系統(tǒng)設(shè)計用它來演示控制器模型。任務(wù)。通過RS232接口顯示盒子來執(zhí)行數(shù)據(jù)流任務(wù)。數(shù)據(jù)被分析和存儲。該系統(tǒng)使用實時連接算法來減少任務(wù)存儲空間的數(shù)量。屏幕顯示了前鎖的狀態(tài)，可以通過

25、觸摸屏的輸入控制。覆蓋目標(biāo)參數(shù)的輸入是一個具有分離功能的伺服器，能夠滿足膠機的需求。決議和輕松控制可以有效地降低整個系統(tǒng)的成本。 3.4.2涂膠機控制系統(tǒng)構(gòu)架 涂膠控制系統(tǒng)包括一輛上面的車，一輛PLC，一輛伺服馬達，不同的傳感器和一門膠槍。系統(tǒng)組成。根據(jù)PLC系統(tǒng)和模塊化設(shè)計的技術(shù)指標(biāo)和系統(tǒng)和模塊化設(shè)計，以上機器主要提供系統(tǒng)通信、檢測和控制，主要提供系統(tǒng)通信、控制和控制。上車作為高級計算機和PLC之間的用戶界面，它是由當(dāng)?shù)毓财囂峁┑摹LC完成?？刂葡到y(tǒng)核心控制的伺服馬達的脈沖運動;接收信號通信模塊主要負責(zé)上傳和傳播信息，以確保模塊之間的正常通信。主伺服馬達控制著發(fā)動機的位置、速度和扭

26、矩，以確保伺服器的安全。他很穩(wěn)定，很有效率。伺服電動機是整個系統(tǒng)的執(zhí)行元件，主要是為了轉(zhuǎn)換PLC脈沖。發(fā)動機轉(zhuǎn)角執(zhí)行各種覆蓋機的操作。當(dāng)clay控制模塊檢測到clay的信號時，clay控制系統(tǒng)就會自動工作。封閉系統(tǒng)外部設(shè)備所屬的裝載模塊已根據(jù)使用前的覆蓋需求進行調(diào)整，目前正在運行。用PLC脈沖信號控制膠槍 3.5技術(shù)參數(shù) 考慮到邊界的劃界、使用單獨的非金屬膠水以降低生產(chǎn)成本和成本，以及如果可能的話，使用焊接設(shè)備和生物水系統(tǒng)的內(nèi)置性能，其他標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范可以作為與之結(jié)合的設(shè)計基礎(chǔ)。在一段時間內(nèi)，它進入了自動操作系統(tǒng)。 在系統(tǒng)的控制下，雙方在程序方面的努力都很好，幫助確定項目完成后一方工作的進展，

27、恢復(fù)到零，并自動堵塞。這種方法是相當(dāng)靈活的。 圖2.2 sn305型號軸承座。經(jīng)查表a=185mm,w=90mm,b=52mm,u=15mm. 第4章 自動涂膠機機械部分設(shè)計 4.1步進電機的選擇 在運行過程中，發(fā)動機是控制電脈沖信號的發(fā)動機，將電脈沖信號轉(zhuǎn)化為相位或角度線的移動。轉(zhuǎn)子的運動只與通信信號的頻率有關(guān)，每個塔的步數(shù)都是固定的。因此，它可以作為數(shù)字控制系統(tǒng)中的微型計算機使用，具有明顯的優(yōu)勢，如系統(tǒng)的簡單性和功能的可靠性。 使用的發(fā)動機類型可分為三個基本類別:電磁瞬時生產(chǎn): 反應(yīng)式電動機；持續(xù)運轉(zhuǎn)的

28、電動機：和持續(xù)感應(yīng)電動機。 自動化方法是在生產(chǎn)的正式階段使用的一種方法，在生產(chǎn)過程中，自動復(fù)制膠水機是根據(jù)教授的工作計劃手工制作的。為了促進生產(chǎn)和使用，自動化資金分為兩類:單向自動化和雙邊資金。在一個自動模式下，操作員將修復(fù)零件放入工作表，按下“啟動”按鈕，離合器自動插入程序，離合器自動返回工作地點。在雙向工作模式下，雙方的工作站操作員只能安裝單獨的部件，而機器則自動更換工作站。一旦它們被開發(fā)出來，一方面，膠水可以自動制造，另一方面，操作員可以使用一個旋轉(zhuǎn)的間隔從移除它到放置新的涂層。這種定期工作可以大大提高生產(chǎn)效率。 表4.1 Z向55BF003電機的參數(shù) 步 距 角

29、相 數(shù) 電 壓 相 電 流 最大 靜 轉(zhuǎn) 矩 最高 空載 啟動 頻率 質(zhì) 量 外 徑 Φ 長 度 軸 徑 1.5/3 3 24V 3A 0.686Nm 1800HZ 0.83Kg 55mm 70mm 6mm 因為它們適合0.686N?m的55BF003會自動調(diào)整和修復(fù)，只在范圍、速度和一致性之間粘合橡膠，每一步都有大量涂膠，選擇步距角為1.50步，點菜單可以滿足涂膠并產(chǎn)生粘性。 表4.2 X向Y向70BF003電機參數(shù) 步 距 角

30、相 數(shù) 電 壓 相 電 流 最大 靜 轉(zhuǎn) 矩 最高 空載 啟動 頻率 質(zhì) 量 外 徑 Φ 長 度 軸 徑 1.5/3 3 24V 3A 0.392Nm 1600HZ 1.2Kg 75mm 65mm 8mm 4.2 涂膠機自動壓緊裝置的工作過程 反向通量強度自動降低，包括以下過程:按下開啟按鈕，一些人造熱電阻安裝控制器，逆電流電動機使回流電阻浸入后充滿輕型抗腐蝕性劑，處理過的抗腐蝕性膠。這個裝置又小又緊湊，可以關(guān)閉以處理樹脂，避免與人接觸，并進行簡單的操作。原型的實驗表

31、明，由于環(huán)氧樹脂具有一定的粘度，當(dāng)熱敏感度使凝膠在容器中再次移動時，熱敏電阻器會隨運動運動。由于高靈敏度，涂層過程會導(dǎo)致熱電阻之間的碰撞和膠水，以及熱溶性涂層的廢物。在設(shè)計機器時，壓縮過程如下:一旦按鈕斷開，控制下的電阻器就會在一個地方經(jīng)過，以吸收控制系統(tǒng)的傳感器信號，確認從托架上接收到的信號。 4.3變速齒輪的設(shè)計 為了確保一致性和韌性穩(wěn)定，傳輸效率高，傳輸系數(shù)穩(wěn)定。這些設(shè)備具有這些特性，緊湊的結(jié)構(gòu)，可靠的操作和持續(xù)的壽命。由于機器在制造過程中無法滿足理想尺寸的要求，總有一定程度的誤差，因此正常工作需要對嚙合著的齒輪表現(xiàn)出一定的靈活性。 4.4滾動導(dǎo)軌的選擇 滾動的主要優(yōu)勢是低摩擦系

32、數(shù)和低動態(tài)靜摩擦系數(shù)，因此運動是輕而靈活的，運動力是低的，摩擦熱是低的，磨損是低的，精度是好的，低速運動是好的。傳輸精度、高定位精度。 滾動導(dǎo)軌的草圖 3.3.1 X向滾動直線導(dǎo)軌副的選取 線性導(dǎo)向軸承由導(dǎo)軌、引擎、鋼球、反向器、支柱、最終覆蓋和遮陽板組成。當(dāng)軌道相對滑動時，鐵球會沿著滑動的軌道旋轉(zhuǎn)，滑軌末端的彈孔會重新進入軌道軌道。基于下列好處: 1.導(dǎo)向精度 2精度保持性 3低速運動平穩(wěn)性。 4結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好，要便于加工、裝配、調(diào)整和維修。 這個標(biāo)題是由低負荷選擇的。定向是緊湊的，容易制作，而且更便宜。淬硬浸入60 - 62HRC。 4.5滾動體的尺寸和數(shù)量

33、 增大滾動體直徑，降低了摩擦強度和接觸電壓，而沒有產(chǎn)生輕微的滑動。球的直徑通常在6毫米到8毫米之間。滾動量應(yīng)根據(jù)強度、強度等來選擇，一般來說，每個導(dǎo)向裝置至少有12 - 16個。相反，如果滾動過度，它會增加軋輥壓力分配的不均勻性，從而減少硬度。 1滾輪結(jié)構(gòu)圖 4.6滾動導(dǎo)軌的長度 滾動導(dǎo)軌中的滾動體在軌道上移動，但只有一半的軌道速度。如圖3.1，滾動體相對于LC桿的長度是： 圖3.1 滾珠導(dǎo)軌 LG=Ld+ 支承導(dǎo)軌長度L= LG+，這種形式確保，當(dāng)轉(zhuǎn)向兩端的外圍位置時，滑輪沿著支承方向的

34、邊緣移動，保持方向和軸之間的持續(xù)接觸，而滑軌是非常嚴格的。然而，由于滾子仍然在戶外，它們需要加強防護。 4.7額定壽命計算 Ca= （3.11） ＝＝3.2KN 根據(jù)動載荷選取GGB16AA2P12*500-4型四方等載荷滾動直線導(dǎo)軌副。 圖3.2 滾動導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)尺寸圖 4.8接觸強度計算 計算滾動導(dǎo)向器耦合強度的計算主要是為了確定在最大電壓下滾動導(dǎo)向器的抗拉強度是否超過了。如果導(dǎo)軌位于導(dǎo)軌表面的重心，最大的負荷是: 4.9 Y向?qū)к壍倪x取 由于Y的載荷比X的載荷低得多，因此可以選擇X的方向，就像X的方向滿足相

35、同的傳輸要求一樣。 4.10滾珠絲杠副的選擇 在絲杠母與螺旋螺旋合槽間放置之適當(dāng)數(shù)量裁滾珠作傳動體中,借助返回滾珠絲杠通道,當(dāng)螺母或轉(zhuǎn)動,動時推滾著滾道沿珠珠(或圓管導(dǎo)形返向器)滾道不循環(huán),從斷裁而實現(xiàn)周而復(fù)始動運動裁滾。滾,因此動絲杠副理運動裁機,以是就滾摩擦動滑摩擦動代替。 4.10.1滾珠絲杠副的特點 滾珠絲杠副具有許多特征，類似于滾動軸承。 1）主要特征如下:球螺旋槳傳輸速度為86 - 98%，是桿傳輸速度的兩到四倍。 2）在工作過程中，固定軸具有低強度和高靈敏度，摩擦系數(shù)幾乎不受速度的影響。開始摩擦的時間和開始摩擦的時間之間的區(qū)別很小。 3）傳輸?shù)目赡嫘匀Q于運動的可逆

36、性。在較長的線程的后臺有一個可逆的運動，但不像在較長的線程的后臺有一個自動閉塞。 (4)可以通過在螺母上施加預(yù)應(yīng)力來改善軸向硬度，以消除球狀離合器之間的偏差，但是摩擦?xí)r間變短了。 4.10.2滾珠絲杠螺母副類型選擇 圓珠線的類別分為三個主要領(lǐng)域:循環(huán)模式、圓柱體數(shù)量和旋轉(zhuǎn)次數(shù)以及預(yù)壓縮模式。鋼筋和螺母之間的滾珠軸承是一個封閉的圓形電路。 為了去除洞和提高球線的硬度，可以預(yù)先加載負載，因為負載是在超負荷時完成的，稱為預(yù)應(yīng)力。預(yù)熱張力后的硬度可以顯著增加，通過在不預(yù)熱張力的情況下使硬度增加一倍。然而，對預(yù)先電荷的壓力增加，減少了壽命，增加了摩擦?xí)r間。通常情況下，制造商會調(diào)整球狀電線的寬

37、度，而預(yù)裝通常與纖維帶的功率相匹配。兩個螺母被選中進行設(shè)計。 4.10.3滾珠絲杠副的安裝 滾珠絲杠副所承受有軸向載荷，徑向載荷主要是水平長弦的純重量。因此，纖維帶具有更大的軸向精度和硬度。此外，我們不能忽視正確安裝長線及其支撐結(jié)構(gòu)的剛性。球螺旋槳的兩邊設(shè)計如下: 圖3.3 滾珠絲杠副的安裝 此形式是兩端固定，兩端裝有軸承支架和預(yù)拉調(diào)整，軸向硬度大約是固定單端固定形狀的四倍，自然頻率是固定單端的四倍，常數(shù)是固定形式的兩倍。可預(yù)拉伸。 4.10.4滾珠絲杠副的保護 如果滾珠絲杠副在滾道上或使用不完善的潤滑材料，這不僅會阻礙鼓的正常功能，而且會極大地增加它的磨損。因

38、此，必須有效地保護密封，并保持潤滑劑的純度。在暴露在外部表面的排氣帶中，通常使用螺旋鋼帶、收縮細胞和折疊保護裝置來防止灰塵和顆粒進入長弦表面。這些保護裝置的末端系在球棒的末端，另一端系在球棒的固定上。此外，還發(fā)現(xiàn)了一種保護鋼帶的裝置。 4.10.5滾珠絲杠副的主要參數(shù) 1)名義直徑是長線圈的名義直徑。 (2) 螺距相對于螺距的軸向運動自由旋轉(zhuǎn)。它是根據(jù)載重能力選擇的，與動力系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量有關(guān)。 (3)精密球狀條紋根據(jù)其應(yīng)用和要求分為7類，即1、2、3、4、5、7和10類球狀條紋，其余的按次序縮小。長線精度直接影響位置精度、裝載容量和接觸剛度，這是旋轉(zhuǎn)長線的主要質(zhì)量指標(biāo)。 4.10

39、.6滾珠絲杠螺母副的設(shè)計計算 根據(jù)結(jié)構(gòu)尺寸和材料，可計算為100 x 9.8 = 980n，用于直線水平運動，平均工作量為1 / 3MG = 980 / 3 = 326n。平均速度為200r / min，服務(wù)時間為15000h。 4.10.7最大動負載C的計算及主要尺寸初選 第5章 自動涂膠機輔助設(shè)計 5.1工件的夾具設(shè)計 我們需要重建動脈夾。我設(shè)計工件的夾具時使用了兩種模式: 鉸鏈桿的夾緊機構(gòu)和斜楔夾緊機構(gòu)。4.1是方案I，圖4.2是方案II。 圖4.1 鉸

40、鏈桿的夾緊機構(gòu) 圖4.2 斜楔夾緊機構(gòu) 平面1和平面2允許壓縮細節(jié)，這兩個結(jié)構(gòu)都很簡單。但設(shè)計需要集中和中間夾，以確保涂膠的準(zhǔn)確位置。第一個例子是一種不太好的自鎖特性。此外，兩個位置函數(shù)和一個夾子同時執(zhí)行。在中央或相反的情況下，誤差和偏差是不可避免的。所以我選擇了一個設(shè)計參考點來固定溝渠傾斜造成的壓力來夾住動脈。斜面的正確位置機制閉合得很好。 5.2確定定位方案,設(shè)計定位元件 該產(chǎn)品必須安裝在自動生產(chǎn)線上，并由操作員妥善安裝，以便比辦公夾子更精確。我們做一個自動鍵，在這種情況下，決定因素是V塊，對角線板和釘子。V區(qū)與產(chǎn)品的外部環(huán)相互作用。開放表面位于氣缸的外部表面，但起點是氣缸的外

41、部軸。V組也是中央集權(quán)機構(gòu)。當(dāng)兩個力函數(shù)與預(yù)定的平面位置接觸時，限制兩個力函數(shù)的自由，在Z軸上自由旋轉(zhuǎn)的自由可以受到結(jié)構(gòu)要求的限制。 5.3自動夾緊機構(gòu)的選取 設(shè)計中采用了氣動夾緊機構(gòu)對工件進行迅速夾緊。氣動原理圖見4-3. 圖4.3 氣動原理圖 氣體源2 -水過濾器3 -減壓閥4 -油壓過濾器5,9 -壓力表6 氣動夾系統(tǒng)包括氣源、氣缸、油管干涉儀、減壓閥、減壓閥、打開閥、速度調(diào)節(jié)器、壓力計和其他部件。 1壓縮油干涉儀由空氣源傳輸，首先通過蒸汽機，蒸汽吸入和蒸發(fā)潤滑劑，然后插入傳輸系統(tǒng)，以便適當(dāng)潤滑霧傳遞系統(tǒng)的移動部分。 (2)真空閥——空氣來源產(chǎn)生的壓縮空氣壓

42、力必須減小到安裝夾板所需的工作壓力。 (3)單側(cè)鋼筋——主要用于安全。防止氣源破裂或壓力突然下降以釋放夾子。 四)密封閥——控制壓縮空氣進入氣缸的進出 (5)調(diào)節(jié)氣缸內(nèi)的壓縮空氣流量以調(diào)節(jié)活塞的速度。6個壓縮空氣壓力表將工作壓力轉(zhuǎn)化為活塞運動，這導(dǎo)致了壓縮機構(gòu)的推力， 氣動夾具有以下特性: 氣源壓力可以控制空氣快，空氣快，這有助于減少工作時間。它提高了生產(chǎn)效率。 (3)在使用了足夠多的轉(zhuǎn)閥手柄后，它不需要太多的時間和精力，就像手動夾子一樣，大大降低了工作強度。 操作省力 ，利用氣動夾緊后，操作只需轉(zhuǎn)動換向閥手柄，而不象手動夾緊那樣費時費力，因而大大減輕勞動強度。夾具方案選擇及夾緊

43、機構(gòu)設(shè)計 5.4夾緊機構(gòu)的設(shè)計 在設(shè)計中使用了楔氣動夾緊機構(gòu)。部分位于設(shè)備的底部、側(cè)面和末端，在V塊和支撐釘上。當(dāng)活塞桿被移出時，將傾斜桿與傾斜板連接起來的斜面沿著對角線的導(dǎo)軌移動，通過這種傾斜桿的作用，右舷桿的表面向內(nèi)移動，直到產(chǎn)品被擠壓。活塞桿后退一步，采取松夾操作。 5.5夾緊力的計算 在圖4.4 (a)中，通過將機構(gòu)分類為斜楔，顯示了斜楔內(nèi)緊張的條件。圖中的Q -力，J -工作端口反應(yīng)力，F(xiàn)1 -傾斜槽之間摩擦阻力的力，F(xiàn)2 -傾斜方向和垂直方向之間摩擦的力(等于NTG)。可以從圖表中得出結(jié)論 （a） (b) 圖4.4 斜楔的受力情況 很

44、明顯，斜率機制是離合器機制。隨著傾斜A的減少，沖突的數(shù)量相應(yīng)增加。 5.6斜楔自鎖條件的計算 圖4.5顯示了作用力消失后斜楔保持自鎖的情況。摩擦阻力F1和F2必須指向?qū)蔷€運動的相反方向。組合N和F2 - R，取決于鎖定條件，如圖畫4.5。 我們從方程中知道，增加斜楔的夾緊行程需要增加L或A。增加移動距離的目的是增加斜楔的長度，而斜楔的長度限制在結(jié)構(gòu)的大小;增強A是為了滿足自我孤立的條件。因此，傾斜的鎖具有較低的夾子。 5.7定位誤差分析計算 V型是通過氣缸外表面工作的中心位置元素。雖然藝術(shù)品的表面位于圓柱體之外，但定位的方向是外部圓的軸。V塊的支點是V塊理論圓的軸(

45、它的直徑等于外圓的平均直徑)。當(dāng)組的外圓位于V塊上時，外部圓的直徑的變化會導(dǎo)致相對于圓的理論軸的位置的變化。.рис4.6)。它是一個理論圓的中心，它的直徑是D的平均大小，當(dāng)外部圓的直徑等于和時，圓的中心是圓的中心。由圖得 圖4.6 V型塊定位外圓時的定位誤差分析計算 由于理論圓是一個恒定的直徑，因此在計算位置錯誤時經(jīng)常被忽略，并將輸出線圈的直線直徑計算最大和最小。 5.8氣動夾緊機構(gòu)的計算 管道中的氣源壓力預(yù)計會向當(dāng)?shù)貙庠磯毫Φ陌l(fā)展，這是設(shè)備工作壓力最大的壓力，大約占選定壓力的20%。空白也可以根據(jù)完整模型的標(biāo)準(zhǔn)來定義。在設(shè)計中使用了不同的國家標(biāo)準(zhǔn):充滿氧化物的類型

46、。.氣缸類型:雙作用氣缸. 5.9供膠系統(tǒng)中對膠棒夾具的設(shè)計 考慮到整個裝置的平衡，部分裝載機的肩膀向Y發(fā)動機傾斜，因為桿上的粘合劑是嚴格的，以確保涂膠的準(zhǔn)確軌跡。因此，選擇了V型中間捕獲設(shè)備，其結(jié)構(gòu)如下4.7: 圖4.7 膠棒的對中夾緊機構(gòu)圖 操作原理包括中間的壓縮元件和其他環(huán)的運動。兩個V單元由手輪控制，以引導(dǎo)螺旋槳向左運動，以達到中夾緊。 5.10涂膠彎臂的螺栓強度校核： 為了方便膠和涂膠的傳播和覆蓋，系統(tǒng)開發(fā)了彎曲的膠和涂膠手臂。由于垂直負載在手臂下方，下一個計算被驗證為[15]。

47、圖48 圖4.8 涂膠彎臂 5.11給料裝置 自動電源系統(tǒng)包括料倉、升降系統(tǒng)和備件運輸系統(tǒng)。料倉采用轉(zhuǎn)盤式雙工位，可以輪流使用。在地堡的掩體和柱子中，可以在軸螺栓的洞中找到一些零件。真空吸塵器提升系統(tǒng)將產(chǎn)品提升到運輸系統(tǒng)中，通過這種系統(tǒng)，產(chǎn)品被交付到涂層位置，在涂層位置之后，提升提升器的精確定位3.2離合器線性系統(tǒng)膠水跟蹤系統(tǒng)主要由兩個滾輪、伺服馬達、鼓、壓力閥和調(diào)整針的校準(zhǔn)裝置組成。在三軸跟蹤系統(tǒng)中，Z軸是一個雙作用缸，它控制著膠針和動脈之間的距離。X - Y軸由西門子數(shù)字控制系統(tǒng)802s控制的伺服器驅(qū)動，以實現(xiàn)程序設(shè)定的緊緊的軌跡。系統(tǒng)定位精度可以大于或小于0

48、.05毫米，x - Y伺服系統(tǒng)允許線性插值和弧線插值。 第六章 硬件及接口電路的設(shè)計 6.1概述 本次設(shè)計的自動涂膠機控制系統(tǒng)采用的是PLC可編程控制器進行整個涂膠自動化生產(chǎn)線的流程控制。整個自動化生產(chǎn)線的組成部分是，用一套PLC系統(tǒng)控制系統(tǒng)分別控制一套供膠系統(tǒng)，兩套涂膠執(zhí)行機構(gòu)，兩套單片機涂膠控制系統(tǒng)和兩套傳送帶系統(tǒng) 。達到PLC分別控制兩套涂膠機組成一個自動涂膠生產(chǎn)線，兩涂膠機可同時工作也可以一臺涂膠機單獨工作。 本次設(shè)計的自動涂膠機涂膠執(zhí)行部分采用MCS-51的典型產(chǎn)品8031進行控制，因為

49、其體積小、功能強和價格低廉的優(yōu)點，廣泛地應(yīng)用于自動化領(lǐng)域。由于8031是沒有ROM的單片機，數(shù)據(jù)存儲器也只有128K字節(jié)，因此它必須外接EPROM程序存儲器，才能構(gòu)成最小系統(tǒng)。8031的外部程序存儲器主要存放處理程序，也能存放處理程序所必需的常數(shù)?；镜臄U展包括：擴展片外程序存儲器/擴展片外數(shù)據(jù)存儲器/擴展并行I/O接口。采用74LS373鎖存器 、74LS138譯碼器的輸出作為片選信號。本系統(tǒng)擴展了一片8255可編程接口芯片和一片8155芯片。 6.2控制系統(tǒng)的基本硬件組成 控制系統(tǒng)是由硬件和軟件兩部分組成。硬件是組成系統(tǒng)的基礎(chǔ)。有了硬件,軟件才能有效的運行。硬件電路的可靠性直接影響到數(shù)

50、控系統(tǒng)性能指示。系統(tǒng)硬件電路有以下三大部分組成： 主控制器,即中央處理器單元PLC。 輸入設(shè)備，包括光電接近開關(guān)、壓力傳感器和輸入開關(guān)按鈕。 執(zhí)行設(shè)備，包括單片機及其擴展電路、皮帶控制電路、機械手控制電路、供 膠控制電路以及夾緊控制電路。 6.3 PLC的控制電路組成介紹 PLC接收來自控制面板按鈕開關(guān)信號和傳感器的狀態(tài)信號，經(jīng)程序判斷與運算實現(xiàn)系統(tǒng)流程的控制。PLC在輸出顯示和監(jiān)控信號的同時，分別向傳動帶1、機械手1、加緊機構(gòu)1、涂膠行程執(zhí)行機構(gòu)1、傳動帶2、機械手2、夾緊機構(gòu)2、涂膠機2、機械手2和涂膠行程執(zhí)行機構(gòu)2以及各安全指示燈發(fā)出運行控制信號。 圖5.1 控制電路

51、 6.4驅(qū)動電路的設(shè)計 脈沖輸入時，將脈沖分配給各組繞組，因其功率很小，電壓幅度不足5V，電流為mA級，必須經(jīng)過驅(qū)動器將信號電流放大到若干安培，才能驅(qū)動步進電機，實際上電機的驅(qū)動器是一個功率放大器。驅(qū)動器要求失真小，有較好的前沿和足夠的幅度。本系統(tǒng)采用55BF003型和70BF003型步進電機作為驅(qū)動裝置，它是受脈沖信號進行控制，微安級信號進行控制，若想使27V，5A的步進電機達到需要的額外狀態(tài)，只靠微機8255控制作用不可能提供步進電機需要的輸出功率，因此必須有額外的功率驅(qū)動電路，步進電機與控制系統(tǒng)，功率驅(qū)動電路組成一體構(gòu)成了步進電機的驅(qū)動系統(tǒng)，如圖： MCS-51 步進 電機

52、 驅(qū)動 電路 8255A 分配 系統(tǒng) 圖5.2步進電機系統(tǒng)主框圖 驅(qū)動電路的設(shè)計及說明 步進電機的控制系統(tǒng)和分配系統(tǒng)中采用匯編語言來實現(xiàn)的，所以采用三級管進行電流放大。下面是功率驅(qū)動電動硬件進行說明。 高低壓驅(qū)動電路如下圖所示： 圖5.3 驅(qū)動電路圖 高低壓驅(qū)動電路，采用四個三極管，線路比較簡單，工作穩(wěn)定實用性強，它具有以下特點： a 本回路采用兩種電源供電80V12V b 驅(qū)動電路采用了三級放大，使電路合理，穩(wěn)定性好。 c 由于電機轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的反電動勢，使電流波形頂部下凹，使平均電流下降

53、，轉(zhuǎn)矩下降。 濾波后電壓波形電容值越大，濾波的效果會越好，但電容值過大也會使電容兩端電壓值偏低，所以我們選用了電容值為4.9mF的極性電容。 6.5傳感器的選擇及與PLC接線說明 傳感器在工業(yè)的自動化生產(chǎn)中占有重要的地位。通過傳感器不僅可能確定工件的工作情況，而且可以檢測生產(chǎn)的某些過程，以便控制生產(chǎn)流程。傳感器是將非電量的物位參量轉(zhuǎn)換為可測量的點信號，提供給中央處理單元。 6.6 光電傳感器的選擇 系統(tǒng)設(shè)計要求對工件在傳送帶上到達指定位置的位置信號進行檢測。我們選擇了洞光光電開關(guān)廠出產(chǎn)的DC二線長閉光電開關(guān)LA1-1K。其各項性能指標(biāo)如下： 1. 檢測距離: 動作距離是指檢測體按照

54、一定方式移動時，從基準(zhǔn)位置（接近開關(guān)處的感應(yīng)表面）到開關(guān)動作時測的基準(zhǔn)位置到檢測面的空間距離。額定動作距離是指接近開關(guān)動作距離的標(biāo)稱值。本型號的檢測距離為1mm20% 2. 設(shè)定距離：接近開關(guān)在實際工作中整定的距離，一般是額定動作距離的0.8倍。本型號的設(shè)定距離為0.4mm 3. 回差值: 動作距離與復(fù)位距離之間的絕對值。本型號的回差值為檢測距離的10%。 4. 標(biāo)準(zhǔn)檢測體：使接近開關(guān)作比較的金屬檢測體。本廠所采用的檢測體為正方形的A3鋼，厚度為大于1mm，采用的邊長是接近開關(guān)檢測面的2.5倍。 5. 輸出狀態(tài)：為常閉，即當(dāng)無檢測物體時，常開型的接近開關(guān)接通的負載，由于接近開關(guān)內(nèi)部

55、的輸出晶體管截止而不工作，當(dāng)檢測到物體時，晶體管導(dǎo)通，負載得電工作。 6. 檢測方式：非埋入式，即接近開關(guān)則需把感應(yīng)頭露出，以實現(xiàn)其長檢測距離的目的。 7.響應(yīng)頻率f：按規(guī)定的1秒的時間間隔內(nèi)，接近開關(guān)動作循環(huán)的次數(shù)。響應(yīng)時間t：接近開關(guān)檢測到物體的時間到接近開關(guān)出現(xiàn)電平狀態(tài)翻轉(zhuǎn)的時間之差。 6.7 壓力傳感器的選擇 本系統(tǒng)對壓力傳感器的選擇為奈士德 NDA波登管壓力開關(guān)。壓力傳感器在本系統(tǒng)中的作用是檢測供膠系統(tǒng)的系統(tǒng)壓力。當(dāng)供膠系統(tǒng)的供膠壓力超出設(shè)定的正常范圍時向中央處理單元發(fā)出電信號，中央處理單元發(fā)出報警并根據(jù)系統(tǒng)程序做出處理。涂膠過程中，需要保證膠棒內(nèi)有足夠的膠為下一工件能夠涂完

56、為止，所以設(shè)計了膠棒內(nèi)膠量不足的報警子程序。每一工件涂完膠后提醒工人換件，這樣就可以節(jié)省不必要的時間，提高了勞動生產(chǎn)率。 6.8 傳感器和PLC的接線說明 傳感器的種類很多，其輸出方式也各不相同。當(dāng)采用接近開關(guān)、光電開關(guān)等兩線式傳感器時，由于傳感器的漏電流較大，可能出現(xiàn)錯誤的輸入信號從而導(dǎo)致PLC的錯誤動作，此時，可在PLC輸入端并聯(lián)旁路電阻Ｒ，如圖5-4所示。當(dāng)漏電流不足lmA時可以不考慮影響。 圖5.4 PLC與兩線式傳感器的連接 旁路電阻Ｒ的估算公式如下： 式中：I為傳感器漏電流（mA），UOFF為PLC輸入電壓低電平的上限值（V），RC為PLC的輸入阻抗（KΩ），

57、的值根據(jù)輸入點的不同存在差異。光電開關(guān)接入，其為5v, I約為4mA，約為1。通過計算取值為2。壓力開關(guān)接入，其為5v, I約為3.8mA，約為1。通過計算R也出值為2。 結(jié) 論 1、此次設(shè)計的涂膠機體積小，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，有利于它的通用性。 2、此次設(shè)計的自動涂膠機完全脫離了手工涂膠，實現(xiàn)了全自動涂膠，使工人從繁瑣的勞動中解脫出來，減少了工人的勞動強度，這將大大的提高勞動生產(chǎn)效率。 3、在涂膠的過程中，保證了涂膠的厚度和膠的均勻性，這樣，不僅提高了機器零件的密封性，而且機器的性能將更加良好。涂膠機的研制，將為企業(yè)帶來巨大的經(jīng)濟效益。 展望 隨著工業(yè)機器人的發(fā)展，自動車

58、貼紙逐漸取代傳統(tǒng)的手工貼紙。改善工人的工作條件，提高企業(yè)的經(jīng)濟效率。企業(yè)的準(zhǔn)入和做法這讓我們更好地理解了粘性機器人對商業(yè)的意義，因此建議使用長方形坐標(biāo)系機器人。至于基地，PLC開發(fā)了一種通用的自動聯(lián)軸器。根據(jù)機器的設(shè)計要求，在下列領(lǐng)域進行了相應(yīng)的工作: (C1)通過網(wǎng)絡(luò)和不同的參考渠道，我學(xué)會了設(shè)計一個機器人在國內(nèi)外應(yīng)用涂膠。這個發(fā)明描述了涂膠機器人的開發(fā)。結(jié)合這些數(shù)據(jù)，建議建造一個具有長方形坐標(biāo)的機器人。需要和實現(xiàn)。 2)矩形自由坐標(biāo)系是根據(jù)公司的調(diào)查和國內(nèi)外的數(shù)據(jù)收集開發(fā)的。機械設(shè)計計算和測試機器人支持、傳輸和推進的結(jié)構(gòu)選擇一個鍵來滿足自動韌帶、類型和設(shè)備配置的需求，改善自動售貨機的動

59、態(tài)特性，以便快速、穩(wěn)定和安全冷凍。 c3)一系列常見的間隙方法和不同的間隙方法的優(yōu)點和缺點另一方面，有人提出了一種基于控制電路誤差和加速度的NURB S插值方法。移動覆蓋機坐標(biāo)系的改變原則為路由路由器的計劃奠定了基礎(chǔ)。簡化的自動化根據(jù)機身的動態(tài)計算，設(shè)計了一個固定配置，以減少機身的表面。自動插入的機器是空的。搭便車控制系統(tǒng)是由PLC設(shè)計的。討論了兩個方面:硬件管理系統(tǒng)包括一臺高級別計算機、一臺控制器和一臺伺服驅(qū)動。系統(tǒng)和傳感器主要是為這些硬件設(shè)計和選擇的。軟件系統(tǒng)，主要是PLC。開發(fā)了分配端口、系統(tǒng)協(xié)作和通信工具的原則。 直角坐標(biāo)系旨在研究自動插入系統(tǒng)中的一些基本技術(shù)問題。隨著時間的推移，

60、目前的設(shè)計有很多缺點，從機械和控制系統(tǒng)的角度來看，現(xiàn)代化的可能性很大。這個文本只適用于涂膠機。覆蓋機制的技術(shù)方面已經(jīng)研究過，覆蓋設(shè)備的準(zhǔn)確性也得到了證實，但這并不完全符合未來研究的要求。改變點，使其符合使用要求。 參考文獻 [1] 王會香 ，孫全穎.自動涂膠機械手的PLC控制，哈爾濱理工大學(xué)報,2000.7. [2] 賈方.半導(dǎo)體放電管全自動涂膠機研制關(guān)鍵技術(shù).沈陽：電子專用設(shè)備,2008.12 [3] 吳榮兵, 杜潤生.自動涂膠機伺服控制系統(tǒng)的研制,機床與液壓報，2004.7. [4] 時圣勇, 李宏偉. 涂膠機液壓系

61、統(tǒng)改造，液壓與氣動報，2007.10. [5] 劉民青.簡易涂膠機的研制，工藝裝備報，2004.2. [6] 陳世雄，陳楊技. 涂膠機的設(shè)計及涂膠工藝的研究，廣西機械報，2006.3. [7] Mitsubishi Programmable Controller Melsec Fl Series Programming Manuol[R]．Mitsubishi Electric COR，l999. [8] 劉躍南. 機床計算機數(shù)控及應(yīng)用. 北京:機械工業(yè)出版社, 2007. [9] 王吉芳，郭桂蘭.自動涂膠機的研制，制造業(yè)自動化報，2009，6. [10] 濮良貴,紀名剛. 機械設(shè)

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63、我完成了這項工作，同時我的導(dǎo)師也做了很多工作。我真誠地感謝你導(dǎo)師關(guān)心和關(guān)注。在編寫報告的過程中，我出現(xiàn)了許多問題，這些問題是由于導(dǎo)師的耐心領(lǐng)導(dǎo)而得到解決的。在這里，我由衷地感謝老師，謝謝老師! 時間過得飛快，大學(xué)很快就會結(jié)束。從這個項目開始到論文結(jié)束，沒有老師、同學(xué)和朋友的熱情幫助，可能就沒有今天的我。感謝你們?nèi)陙淼男燎诠ぷ?，同時感謝你們給我們上了三年不知疲倦的課! 　　在過去的三年里，不僅積累了越來越多的知識，而且，更重要的是，我的思想、表達能力和對閱讀和實踐的廣泛理解也在不斷發(fā)展。在過去的三年里，我很高興看到這么多的導(dǎo)師無私地幫助我學(xué)習(xí)、生活和工作，使我能夠在快樂的環(huán)境中度過三年的大學(xué)生活。感激很難用語言來衡量。 　最后，我要感謝我的父母，他們不僅培養(yǎng)了我對中國傳統(tǒng)文化的興趣，使我能夠在漫長的旅途中真誠地回到我的心中，而且也給予了我極大的支持和幫助，使我能夠成功地完成這項工作。在接下來的幾天里，我將更加努力地學(xué)習(xí)和工作，以滿足父母的期望!我會尊重他們，感謝我的父母，爸爸，媽媽，我愛你們! “長風(fēng)破浪會有時，直掛云帆濟滄?！笔俏易钕矚g的詩歌。我把這個用作論文的結(jié)尾，作為生命的終結(jié)。就是我希望我能像個十幾歲的孩子一樣，繼續(xù)夢想，永不放棄。